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【KungFu】看了【八卦贴】,很少发帖的来交流交流

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楼主
发表于 2014-12-3 20:20 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 WUST_LJS 于 2014-12-3 20:20 编辑

上午看了篇【八卦贴】,http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1014473&extra=page%3D1&page=1,谈论现如今飞控的事情。【感觉楼主讲的很好】由于个人也是个飞控的狂热开发者和多旋翼的狂热爱好者,其实就是【屌丝学生】而已,有些东西可能知道的多一点,所以和模友们侃一侃。

从2013年9月全国大学生电子竞赛开始,出现了【四轴】控制类题目,四轴基本成了电子专业、控制专业本科生的玩物。然而每个学校总有些发烧级的小伙子,会把研究飞控算法当成继续奋斗的目标。本人也是其中一个。目前飞控做了能把四轴飞起来的学生,一抓一大把,但是正儿八经把几个指标拿来和公认比较好的飞控比较的,就比较少了。
玩家看到的只是飞机飞起来没,看起来稳不稳,其实随便一个互补姿态加个串级 PID,就可以让飞行器在 平飞不动的时候,没风的时候,“飞得堪比NAZA”。  当初刚做飞控两个月,我也以为当时的算法飞得超级稳了,没玩过的也纷纷叫“稳”,我不爱闭门造车,当时拿了最便宜一个MMC10飞控一飞,才知道问题在哪。后来又飞了NAZA ,WKM, APM,更是让我有前进的动力。今天也飞了CC3D,在另一个帖子里。前面那几款不错的飞控也是支撑我继续前进的动力。
自己的飞控目前定高很有信心,姿态还不错,GPS定点正在努力定钉,航线做了,定点才是重点。大概就是这样,当然说这些也只是铺垫,作为个人玩这些东西层次的介绍,免得被喷哥淹了。

先发个图,
看到那个零度S4V2,其实只是它的壳子而已。内部是这样的,IMU有减震和配重。



目前国内被发现的抄袭开源项目的行为不少,被老外称为  "use stolen codes" ,我想这个事情其实是很容易发生的。也不奇怪。
想一想,APM这样手感好,定点稳,功能多的好飞控,确实需要被大量的推广开来,免得让商控把  飞控 这个东西弄得是 “越贵越好”。
但是玩家常常因为 PID几个参数,上位机的连接,清楚EPROM等步骤弄得麻烦,就不敢玩APM ,其实这是错误的想法。
泡泡老师这样无私的分享精神,才是推进APM的重要里程。

其实,关于商业控的【感度】二字,基本就是对于 PID调整的简化。 像APM姿态就是两级PID ,   外环P +内环PID 。 其实只要稍微对  两个P 做点调整,
效果就很明显,精炼为一句话,后面有时间上个效果视频:【stable P 是回中期望的比例,Rate P是 速度跟随的比例,stable P稍微大点点,动作很迅速,Rate P稍微小点点,避免速度调整过量而震荡】
【因此】如果 能有一款这样的飞控,把两个P ,以及I,D,用点点数学关系,或者是试验结果,揉合为一个感度值, 然后上位机中 把 初始设置的向导程序写得人性化点,那就是一款很好的改良过的
【开源飞控】!!可是,目前还没有人来做这个事情,或者是做了咱们不知道。 噢,还一个问题就是 APM的IMU减震问题, 飞控硬件上个人超级看好  某雷 的【PIXHACK】,注意不是【PIXHAWK】,个人感觉
那才是【专注开源】。

为什么这么热衷于说APM ,主要是因为算法的效果真的很不错。学习了它的代码,那么多国外的工程师,都是用在很科学的去解决问题。  很多关键的算法,都是  【基于论文】,而反思我们国内,包括我自己,却是在【基于开源】。这也许就是因为别人走在前面,我们自己太落后,而***成长的捷径就是站上巨人的肩膀。本人看了N多开源的代码,真的是感觉国外做事情,做算法的严谨性强烈地鼓励了我,
静下心来学习下去,后面才有能力创新。

暂时也就 哔哔哔 这么多,在论坛混了好久,做飞控一年多从来没发过帖子,在这里学到了很多电子技术没办法解决的航模知识,因此把这里当成记录自己研究历程的地方,也是极好的。
后面有时间会从 稍微专业点的角度来做些技术分享,也希望各位前辈多多指正。

上些有意思的飞机和飞控,全是自己一年多的积累和不断的改进。 目前给自己的飞控取名为 【KungFu】 ,chinese "gongfu" , 中国功夫.

一二三版飞控集合 第三版 飞控,双核呢,32位STM32,MPU6050,MS5611
第四板飞控 STM32F4,MPU6000,MS5611

第⑤板飞控 STM32F4,MPU6000,MS5611 零度壳子。

下面全是一年多做的飞机,中途为了资金出过小飞机套件,买了二十多套。各自飞机战斗机一大把。




    致-----那些年 小弟玩过的飞机和飞控。




目前定高还比较满意,继续优化。

定点一般般

暑假玩航点


航拍小素材



后面敬请期待,谢帮顶各位!!






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五版上壳子.JPG

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沙发
发表于 2014-12-3 20:29 | 只看该作者
本帖最后由 microsu 于 2014-12-3 20:31 编辑

顶我的贴,不怕我挖你八卦么,哈哈

兄台很腻害啊,一个人搞开发,不错不错,要支持D!


3
 楼主| 发表于 2014-12-3 20:31 | 只看该作者
microsu 发表于 2014-12-3 20:29
顶我的贴,不怕我挖你八卦么,哈哈

哈哈,来啊,随便来,。好帖要顶,真话要讲。

4
发表于 2014-12-3 20:34 | 只看该作者
楼主  有q么  求交流
5
发表于 2014-12-3 20:39 | 只看该作者
个人见解啊,飞控这个坑不要入了,没有资本很难搞的。

玩多轴两类人,一类偏重于实际应用,大都会上地面站,强调功能,对极限飞行性能不会很看重,这就需要团队作战,不是你单打独斗能搞得起来的。

还有一类已玩乐体验为主,会强调性能(虽说好多人根本不知道何为性能,有个3m/s的爬升率就兴奋得尿裤子),体验这东西就没有量化标准了,完全就是靠炒作宣传,需要资本投入的,要是真拼飞行性能,DJI早就死菜了,现在的头把交椅没准是MWC。

本不想打击你,不过这事儿当个爱好搞搞就好,别太投入了。
6
发表于 2014-12-3 20:41 | 只看该作者
7
发表于 2014-12-3 20:46 | 只看该作者
顶顶
8
 楼主| 发表于 2014-12-3 20:50 | 只看该作者
microsu 发表于 2014-12-3 20:39
个人见解啊,飞控这个坑不要入了,没有资本很难搞的。

玩多轴两类人,一类偏重于实际应用,大都会上地面 ...

哈哈,个人早就转了方向,目前研究生做 “图像处理”,飞控是我本科最值得纪念的东西,大四保研后比其他人多一年的时间,我全拿来做飞控了。
飞控方面我只想做个超级发烧友,要么有幸参贡献些东西给团队,比如我就去优化一个很小的细节的算法。 个人全方位包干的努力完全是由于兴趣而已。
大哥我看你也是业内人士哈,应该很了解这些行情,说要自己搞飞控卖钱的小作坊都是些 自己认为飞行性能还可以,但是专业拖出来就掉链子的小毛孩吧。
所以我早就转研究方向,后面努力出去读phd,你懂得呵呵。


9
发表于 2014-12-3 20:55 | 只看该作者
WUST_LJS 发表于 2014-12-3 20:50
哈哈,个人早就转了方向,目前研究生做 “图像处理”,飞控是我本科最值得纪念的东西,大四保研后比其他 ...

额~~~我真心外行啊~~~只是身边高手多,你也知道的,如来身边的一只老也能让悟空头疼一集的~~~~嘿嘿

10
发表于 2014-12-3 20:56 | 只看该作者
支持开发!
顺便问一下楼主“一二三版飞控集合”这张图里面的下面的飞控,有两个5611?为什么要两个,一个就够(贵)了。
11
发表于 2014-12-3 20:57 | 只看该作者

12
发表于 2014-12-3 20:57 | 只看该作者
顶了,又一个自制飞控~~~~
13
发表于 2014-12-3 20:59 | 只看该作者
楼主牛人一个……
14
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:00 | 只看该作者
microsu 发表于 2014-12-3 20:55
额~~~我真心外行啊~~~只是身边高手多,你也知道的,如来身边的一只老也能让悟空头疼一集的~~~~嘿嘿

不要以为我给   自己飞控  取个名字,你将要八卦的下一款飞控就是我的  【KungFu】,, 我将要呈现的是  名为【KungFu】的控飞出来的 好玩的视频,
以及有意思的东西。  期待吧,我认为国内飞多轴的都太温柔,你懂得。

15
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:02 | 只看该作者
dreamsky 发表于 2014-12-3 20:34
楼主  有q么  求交流

QQ  245806596  , 平时时间比较少,今天发帖特意 腾了半天。 多多交流,论坛交流更好,大家都看得到。

16
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:03 | 只看该作者
17
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:03 | 只看该作者
18
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:04 | 只看该作者

我外语不好
19
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:06 | 只看该作者
dawanpi 发表于 2014-12-3 20:56
支持开发!
顺便问一下楼主“一二三版飞控集合”这张图里面的下面的飞控,有两个5611?为什么要两个,一个 ...

开发是自己玩的,不为赚钱用。

这个三版飞控是  双核的,两个单片机, 两套陀螺和 两个 气压计。  当时准备做做冗余用的。
做设计不缺这点儿钱

20
 楼主| 发表于 2014-12-3 21:07 | 只看该作者
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