【测试】尝试用STM32F4Discovery开发板和10dof模块（GY-86）组Paparazzi飞控

xukejing

2013年的时候，我用模块组了一个mwc飞控，因为i2c接口相同，mega2560的rom也够大，该硬件也可以刷apm海盗的程序。
尝试用arduino 2560开发板和10dof(GY-86)组MWC飞控
当时引用了两个很火的帖子
发点大家喜闻乐见的东西,同时把arduino 2560开发板和10dof(GY-86)组mwc连线图法上来
新人DIY四轴分享点经验,避免其他人重复走我走过的弯路
  今年我原本是打算用模块和洞洞板组个pix飞控的，于是买了STM32F4Discovery开发板，STM32F103开发板，还有一些arduino pro mini用来做PPM编码。年初时候下载好各种原理图和线路图，收集好芯片资料，准备学习之余大干一场。不料今年学业特别的忙，各种CFD的计算，各种后处理，写论文，等到正事办完也到寒假了，于是只好降低难度，先组个芯片少一些的。我观察了Paparazzi和CC3d飞控，硬件上把传感器的SPI和I2C接口跟微处理器的I2C接上就能用了，然后源代码都是可以修改的。
  Paparazzi官网上已经有神人用STM32F4Discovery开发板DIY了飞控板，还做了一个分线板发布在github上（分线板工程文件  源代码链接 ）。我参(chao)考(xi)了他的原理图，然后又优（tou）化（lan）了一下，有些不常用的接口没接。因为有组mwc飞控的经验（关键原因还是不想浪费GY-86模块），所以我把gy86的i2c接到了PB10和PB11上，主要是为了方便连线（原理上接到PB8和PB7也是可以的）。我没有使用PB6和PB9，因为F4Discovery开发板上CS43L22音频芯片的I2C接口已经把这两个端口用了。PA*至PE*端口的接线可以参考头文件里的配置，如下图

LINUX下开发飞控有很多坑，我踩了一路的地雷，各种报错，等到程序调通，脑细胞也已经死伤惨重。这里有个注意点（很关键），官网wiki上没有提到，编译stlink后，把编译得到的st-flash、st-info等4个程序复制到bin目录下去，复制完后把权限改成775（我就是因为忘改执行权限，能生成elf程序，但下载的时候会报错，反复调试了很多次才想到这个问题，st-flash忘给权限了）。github上的stm32F4discovery例程的AirFrame配置是有问题的，编译会报错，其他配置参数都可以删掉重写，除了关键的这句board="stm32f4_discovery“定义，它可以使程序支持ST-Link方式下载。我的这个stm32f4_discovery_test.xml文件已经改得面目全非了，抄袭了quadshot模型的部分配置。

  如上图所示，STM32F4discovery.h文件里的LED部分默认是注释掉的，所以AirFrame的配置也要跟着修改一下，去掉LED闪光功能（不去掉调试报错）。最后保证语法没错能调通的基础上，把lisa2.0板的定义去掉，把stm32f4Discovery板的定义加进去，这样下载按钮就有STLink选项了。代码调通后，通过STlink上传至STM32F4Discovery开发板，如下图所示。

tufeii

楼主有尝试过GY-88接I2C吗？另外，接口在配置文件中如何定义的 ？我的lisa 飞控用GY-88接到I2C上没反应。

tufeii

另外STM32F4 自带的bootloader 也可以直接通过usb 写入配置文件到飞控而省去了stlink 吧？使用DFU-UTIL就可以吧？

xukejing

tufeii 发表于 2015-2-1 15:14
楼主有尝试过GY-88接I2C吗？另外，接口在配置文件中如何定义的 ？我的lisa 飞控用GY-88接到I2C上没反应。

我用STlink是验证一下官网给的代码是不是对的，用discovery开发板，不得不带着STlink烧写器上天，同样任务载荷下留空时间要损失了。正常的飞控板，程序上传也可以从microUSB口那里通过DFU上传，把BOOT0接3V重启，如果不成功，就BOOT0接3V同时把BOOT1接GND再重启，这样就进DFU模式了。
GY86用的是ms5611传感器，有两种读取方式，一个是spi方式读，一个是i2c方式读。GY-88的传感器也都可以走i2c接口，气压传感器用bmp085，路径都在\sw\airborne\peripherals，分别是bmp085.h，mpu60x0——i2c.h，hmc58xx.h
lisa飞控默认是用的aspirin2spi模块，目录在\sw\airborne\subsystems\imu
#include "subsystems/imu/imu_mpu60x0_defaults.h"
#include "peripherals/mpu60x0_spi.h"
然后结构体变量里也用的spi接口的数据，所以导致了GY-88接到I2C上没反应。
struct ImuAspirin2Spi {
  volatile bool_t gyro_valid;
  volatile bool_t accel_valid;
  volatile bool_t mag_valid;
  struct Mpu60x0_Spi mpu;
  struct spi_transaction wait_slave4_trans;
  volatile uint8_t wait_slave4_tx_buf[1];
  volatile uint8_t wait_slave4_rx_buf[2];
  volatile bool_t slave4_ready;
};
可以在imu目录下新建一个模块gy88，按i2c方式添加变量

tufeii

xukejing 发表于 2015-2-1 15:54
我用STlink是验证一下官网给的代码是不是对的，用discovery开发板，不得不带着STlink烧写器上天，同样任 ...

一看楼主就是单片机高手，可惜小弟初学，又是个外行。学起来很艰难，新建一个对我来说不容易，更不用说按照I2C方式添加bianliang .I hope if you can help me out.

ab_k

完全看不懂

tufeii

xukejing 发表于 2015-2-1 15:54
我用STlink是验证一下官网给的代码是不是对的，用discovery开发板，不得不带着STlink烧写器上天，同样任 ...

可否用 imu 路径下的drotek 10 dof模块替代新建gy-88？气压计好像是baro单独管理的。

caosix2

非常支持 楼主的 DIY 行动  。。。

不过呢：我觉得 应该 模块化：事半功倍 啊。

请参看——我得帖子：

。有对DIY【模块化】简易飞控感兴趣的吗？（自己掌握核心软件）避免限高50米之类。  ...2 。

姿态测量模块直接用现成的，卡尔曼程序都不用自己做。
输出：3个量给 三轴陀螺仪，CCPM 混控 等程序也省了

自己 只做 核心的 东西，可以 快速感受到 自己的成果。

tufeii

尝试了下在配置文件里改imu为drotek 10dof ，build 能够通过，upload 后依然无法识别gy-88 ，同时板上的imu初始化指示灯只是常亮，并无初始化的过程（闪亮多次后常量）。

xukejing

tufeii 发表于 2015-2-1 17:05
尝试了下在配置文件里改imu为drotek 10dof ，build 能够通过，upload 后依然无法识别gy-88 ，同时板上的imu ...

我也是参考了drotek 10dof的写法，新建了imu_gy86_i2c.h和imu_gy86_i2c.c
I2C读imu的代码是对的。无法识别gy-88，airframe里的xml配置文件可能还有疏漏，导致还在按spi的方式工作，没有读i2c接口，或没把i2c接口读到的数据用于姿态结算。

莱布

完全看不懂

code

mark

驭风者

留个爪印，日后学习

w450101859

mark 一下  目前还在使用PAPARAZZI 阶段

去远方

高手，关注

碧海蓝天SHAO

技术贴不顶说不通，期待楼主最终成果，造福模友

NeoLu

关注

victor振振

关注中，很想自己研究这些开源飞控，可惜对硬件有欠缺呀

wangluoqishi

进展到什么地步了？

xukejing

差点烂尾楼了，原来以为寒假能宅在屋里研究点业余爱好，结果各种访亲逛街和旅游到开学，然后开学又带着几个做毕设的小师弟搞项目。师弟赶着要毕业答辩，时间很紧，忙得一塌糊涂。
今晚逛论坛，抽空赶紧写点组飞控的经验。paparazzi飞控用开发板和模块组起来很容易，组块ppz飞控板的成本基本跟mwc一样，很便宜的，希望大伙儿能推广起来。当然，ppz飞控的局限性也是有的，比如上图那个地面站，习惯性下不到地图。