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自制双稳测试1

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楼主
发表于 2015-5-3 19:49 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-5-3 20:19 编辑

一直想试一下双稳,于是买了个陀螺仪模块弄了3天,略有成效了,发上来接受批评。陀螺仪芯片是 MPU6050,一个闲置的小舵机,一根筷子……
稳定控制程序比较难写,测试结果是,基本能看到效果,但跟真车没法比。
调整速度和稳定性仍有较大改进空间。

主要的问题原因是:
1、小舵机毕竟不够壮,筷子转动的惯性对于它来说有点难以承受了,转动后的弹跳很明显。
2、用舵机作为稳定控制器也不太合适,舵机转动时段落感很明显,不平滑,角度控制精细度不够,进一步加剧了弹跳。
3、舵机速度不够快,目前的状态能应付坦克普通的缓慢上下坡,但对于坑洼烂地快速的大起大落则基本无效。









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沙发
发表于 2015-5-3 20:16 | 只看该作者
底盘弄的乍样啦!
3
 楼主| 发表于 2015-5-3 20:22 | 只看该作者
韩奕阳 发表于 2015-5-3 20:16
底盘弄的乍样啦!

底盘泪目了…… 最近心情不大好,原来去蹭着做点东西的地方太忙不能再去了,目前卡在扭杆和那里,而且感觉做出来成本太高,违背了我当初降低模友们玩车成本的的设想。

4
发表于 2015-5-3 20:24 | 只看该作者
成事在人,贵在坚持,加油!
5
发表于 2015-5-3 21:09 | 只看该作者
双稳太慢了。TK16的双稳都慢! 在坦克行走的过程中体现不明显,不自然
6
 楼主| 发表于 2015-5-3 22:07 | 只看该作者
嘉辉会飞 发表于 2015-5-3 21:09
双稳太慢了。TK16的双稳都慢! 在坦克行走的过程中体现不明显,不自然

慢主要原因是舵机,舵机的速度跟不上,所谓心有余而力不足。

7
发表于 2015-5-3 22:24 | 只看该作者
这个还不如弄个锁尾陀螺仪吧???
8
 楼主| 发表于 2015-5-3 23:00 | 只看该作者
aaazxcaaa1 发表于 2015-5-3 22:24
这个还不如弄个锁尾陀螺仪吧???

锁尾陀螺仪的效果帖子有么?让我参考一下。

我这个是初步测试,最主要的优点就是便宜

9
发表于 2015-5-3 23:09 | 只看该作者
ONE_Fox 发表于 2015-5-3 22:07
慢主要原因是舵机,舵机的速度跟不上,所谓心有余而力不足。

所以达不到真实坦克的效果

10
发表于 2015-5-3 23:13 | 只看该作者
ONE_Fox 发表于 2015-5-3 23:00
锁尾陀螺仪的效果帖子有么?让我参考一下。

我这个是初步测试,最主要的优点就是便宜

你找找HD381的贴子,他以前用防空豹改过垂稳,用T34做过横稳。。。。。
11
发表于 2015-5-4 00:09 | 只看该作者




楼主真是全才了,不光机械加工、变速齿轮箱、连单片机都会

固定翼飞控就可以实现双稳了,垂稳要好,可以用高速数码舵机,不过价格贵点,垂稳的程序最好是重写,再加上重力感应

nx3飞控做的横稳


1252舵机的垂稳效果


12
发表于 2015-5-4 13:43 | 只看该作者
你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么?专门对付超调,不过响应慢应该是处理器的问题,编程代码太冗杂之类的。我今年的毕业设计就是这个。
13
发表于 2015-5-4 16:09 | 只看该作者
炮塔减速太大跟不上
14
 楼主| 发表于 2015-5-4 18:36 | 只看该作者
LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 13:43
你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么?专门对付超调,不过响应慢应该是处理器的问题,编程代码太冗杂之类 ...

垂稳比较难,所以先弄垂稳。横稳简单很多。

15
 楼主| 发表于 2015-5-4 18:50 | 只看该作者
LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 13:43
你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么?专门对付超调,不过响应慢应该是处理器的问题,编程代码太冗杂之类 ...

PID知道,目前没用这个,PID调得不好效果也不会好。想先按自己的思路来测试,计谋出尽还是效果很差的话再重点研究PID。

另外响应慢应该不是代码本身问题,因为从串口数据显示角度变化超过预设的自由角度时,串口打印出的修正是及时的,但舵机响应基本上是在4~5次修正命令后才跟上,导致有时候会出现过度修正角度发生上下摆动。目前考虑用步进电机替换舵机,这样可以进一步精细化控制炮管转动的角度和速度。

另外模型里的炮管是有一个转动支架的,而我直接把筷子绑到了小舵机臂上,增加了转动惯性,进一步造成炮管弹跳不稳定。

不过话说回来,我到现在连一个完整的坦克模型都没有……  得先做一个模拟模型炮管结构的支架测试,不能再绑筷子了

16
 楼主| 发表于 2015-5-4 18:56 | 只看该作者
zdp 发表于 2015-5-4 00:09
楼主真是全才了,不光机械加工、变速齿轮箱、连单片机都会

固定翼飞控就可以实现双稳了, ...

这个垂稳的视频已经有点感觉了,不过应该还是不能应付跑野地。 淘宝上一搜1252舵机的价格,直接吓尿了

17
发表于 2015-5-4 19:36 | 只看该作者
ONE_Fox 发表于 2015-5-4 18:36
垂稳比较难,所以先弄垂稳。横稳简单很多。

照我看实现橫稳才难,因为这个模块并不像电子指南针那样能输出航向角,需要用融合算法才能整出来,而我到现在为止都还没弄到这种算法。垂稳甚至都不用这种算法,直接利用其输出X\Y轴重力加速度值就行。

18
 楼主| 发表于 2015-5-4 20:25 | 只看该作者
LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 19:36
照我看实现橫稳才难,因为这个模块并不像电子指南针那样能输出航向角,需要用融合算法才能整出来,而我到 ...

……那我们合并一下吧,哈哈。
我的是直接算出角度,然后计算与目标锁定角度的偏离度,再进行调整。视频上的是锁定了30度。


19
发表于 2015-5-4 23:23 | 只看该作者
ONE_Fox 发表于 2015-5-4 20:25
……那我们合并一下吧,哈哈。
我的是直接算出角度,然后计算与目标锁定角度的偏离度,再进行调整。视频 ...

你有哪种算法吗?软件程序这块我是弱项,我都先搞硬件,现在拉了个号手90式来当实验平台。

20
发表于 2015-5-5 19:17 | 只看该作者
ONE_Fox 发表于 2015-5-4 18:56
这个垂稳的视频已经有点感觉了,不过应该还是不能应付跑野地。 淘宝上一搜1252舵机的价格,直接吓尿了{:1 ...


这种小比例模型的垂稳我觉得需要
1:高速处理数据和合适的配套程序
2:高速舵机 (金属齿的0.06秒60度的 1252很合适了,有速度,有力量,有精确),不要小型化的话,可以重做减速结构
3:炮管要配重,让重心在火炮的支撑点,稍微加点力就能完成俯仰
4:陀螺仪是不是应该固定在炮塔里?用飞控就是把飞控芯片固定在炮塔的,不是固定在炮管上

横稳就不用说了,比垂稳简单多了

这是我做的模块化结构的俯仰系统,用的普通996舵机,降低成本~
建议楼主要搭建一个合适的试验平台,避免走弯路


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