双稳测试【2】2015-5-10

ONE_Fox · 发表于 2015-5-10 20:12

由于没有测试用的坦克模型，这次用边角料做了一个简易的测试平台，用铝合金棍子模拟炮管（估计比真车塑料炮管重不少）。
经过一段时间的研究，终于可以控制舵机按小于1度的变化角度进行调整了，目前理论最小变化角度是0.15度。由于角度控制变得更细腻了，因此抖动状况比上次好很多，但依然不够理想。主要原因是炮管转轴前长后短，舵机控制时会有放大抖动的情况，我们最终追求的是炮管前段的稳定，因此这一点比云台和直升机都要难。
下一步计划加入 PID控制，看一下舵机到底能不能做到像样的双稳。

另外，真实的坦克应该是炮管锁定远处瞄准目标吧，但目前炮垂直稳定貌似可以有两种模式，一种是维持炮管与地面的角度，另一种是维持炮口与地面的高度。好像各有利弊，目前在做的是维持角度，视屏里是保持水平。角度稳定速度还是不够快，希望加入 PID算法后能改善一些。

视频里测试用的舵机是 3003舵机，陀螺仪芯片是 MPU6050，控制方案没有使用飞控，而是 Arduino + 自制控制程序，这个方案如果成功了（哪怕能接近目前最好的双稳效果的话），起码这方案相对省钱

水墨映人 · 发表于 2015-5-10 21:46

厉害啊，让我也鸡冻一把，我一直都找不到一个好的解决方案，用云台控制板+云台电机太大，用飞控问题更多，加油，等你结果~~~~

从小就狠 · 发表于 2015-5-11 21:14

双稳=横稳+垂稳

melonshu · 发表于 2015-5-11 22:30

确实，单片机方便多了

ONE_Fox · 发表于 2015-5-12 07:09

melonshu 发表于 2015-5-11 22:30
确实，单片机方便多了

需要自己写稳定程序，也不容易啊。

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-12 12:28

可我在想arduino为了方便编程使用二次编译封装，代码不如直接使用AVR代码编写精练，代码执行效率与代码体积都弱于AVR直接编译，这点有可能影响响应速度。我准备试试加高晶振的STC12C单片机。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-12 17:06

LooksSoYaung 发表于 2015-5-12 12:28
可我在想arduino为了方便编程使用二次编译封装，代码不如直接使用AVR代码编写精练，代码执行效率与代码体积 ...

性能是足够的，主要是舵机响应速度和炮管的转动惯性延时需要克服。
目前正在调PID参数，昨晚测试结果比上面视频里响应时间已有所改善，想要完美的话需要下工夫在编程和参数调整上。

用单片机自己写程序的好处是，除了双稳以外，还可以附其他控制功能（想想都有点小激动呢

）

不过最要紧的还是把双稳弄好，起码效果要赶上现有的方案，否则就没意义了。

另外，有愿意借我改装双稳的坦克么？？要没改装过炮塔的，全免费，坏了我赔……

ONE_Fox · 发表于 2015-5-12 17:18

本帖最后由 ONE_Fox 于 2015-5-12 17:26 编辑

从小就狠发表于 2015-5-11 21:14
双稳=横稳+垂稳

横稳很简单，因为车体旋转的速度是有限的，只要炮塔旋转的速度能跟上车体旋转速度就没问题了。
垂稳难得多，只是普通中低速上下起伏的垂直稳定，目前调教的效果已经能凑合了。
关键是在坑洼烂路里开的话震动频率和幅度都很大，对稳定程序和舵机速度和控制要求就会很高。
并且坦克炮管在转轴前长后短，震动弹跳时有甩鞭效果，进一步加剧了炮管抖动。
这一点比直升机、四轴、云台的稳定都要难。这三个在天上的受气流影响，角度变化不是极端的，而坦克压到石子和坑洞的弹跳是比较剧烈的。
因为模型比例的关系，一定程度上甚至比坦克真车的稳定也要难。

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-12 17:28

ONE_Fox 发表于 2015-5-12 17:06
性能是足够的，主要是舵机响应速度和炮管的转动惯性延时需要克服。
目前正在调PID参数，昨晚测试结果比 ...

这还真没有，我的坦克有炮塔的全都被改了，

。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-12 17:45

LooksSoYaung 发表于 2015-5-12 17:28
这还真没有，我的坦克有炮塔的全都被改了，。

你的控制板也是 Arduino ，你觉得不够快么？

我从串口数据看到话系统响应和发出控制命令是足够快的，就是机械系统跟进有延时。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-12 17:47

LooksSoYaung 发表于 2015-5-12 17:28
这还真没有，我的坦克有炮塔的全都被改了，。

……看错了，车体里的才是 Arduino控制板，那是什么？声音？开炮后退？？

LooksSoYaung · 发表于 2015-5-12 18:05

ONE_Fox 发表于 2015-5-12 17:45
你的控制板也是 Arduino ，你觉得不够快么？

我从串口数据看到话系统响应和发出控制命令是足够快的 ...

非也，我的主控实际是在炮塔上的STC12c4052AD，arduino是管理车体的一切主要是速度和炮塔旋转。没空间再塞什么喇叭功放了。现在硬件都还没彻底完成，软件也无从下手。

aaazxcaaa1 · 发表于 2015-5-12 18:45

垂穩應該是保持一個可以隨時改變的固定角度，而不僅僅只是保持水平。。。。

ONE_Fox · 发表于 2015-5-12 19:04

aaazxcaaa1 发表于 2015-5-12 18:45
垂穩應該是保持一個可以隨時改變的固定角度，而不僅僅只是保持水平。。。。

嗯，我预设的保持角度是水平，可以随时改的确。

melonshu · 发表于 2015-5-13 21:22

ONE_Fox 发表于 2015-5-12 19:04
嗯，我预设的保持角度是水平，可以随时改的确。

只是个增量问题啊，话说水平稳看来可以用在船上啊

ONE_Fox · 发表于 2015-5-13 21:33

melonshu 发表于 2015-5-13 21:22
只是个增量问题啊，话说水平稳看来可以用在船上啊

不是的，这个模块可以加载在原来连接炮塔两个舵机的数据线之间，可以当成是一个双稳的外挂。

当没有炮管控制信号来时自动进入稳定模式，当有信号过来时暂停自动稳定，输出手工控制信号。

水平稳定应该比垂直简单得多，只是听说原装炮塔回旋的电机比较弱，可能跟不上车体回旋速度。

melonshu · 发表于 2015-5-13 21:38

ONE_Fox 发表于 2015-5-13 21:33
不是的，这个模块可以加载在原来连接炮塔两个舵机的数据线之间，可以当成是一个双稳的外挂。

当没有 ...

原来如此，我一直以为是和差速类似呢

bao · 发表于 2015-12-15 17:31

楼主，要有成品我订一套

高等数学 · 发表于 2016-3-26 11:41

好贴啊！楼主能加扣扣私聊吗，我也准备DIY垂稳，舵机加单片机。

高等数学 · 发表于 2016-3-26 11:43

这是我扣扣 419331187，想向楼主学习经验，交流交流吧

双稳测试【2】2015-5-10

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