关于G3云台的调试，今天有那么点顿悟~~~

Ip88qI

问题描述：我们的690+G3-5D+GH4+欧琳帕斯F2.0定焦的配置调试也有几天了，一开始完全的无头苍蝇，搞出来也跟没头苍蝇似的，后来问了技术人员说亚拓云台的重心很重要，于是初调了重心，效果明显，但仍有在飞行过程中受外力或达到某一角度时云台重启自检的现象，怀疑仍是重心问题。现在，正在俯仰轴上的重心已经做到了在任意角度能够定住，Z轴也可以，但是横滚轴始终无法定住，会回弹。


个人领悟：既然要让相机在任意角度定住，那么可不可以理解为其重心要落在该轴电机的轴线上，这样的话无论相机怎么旋转，都是围绕重心（电机轴）旋转，自然不会自己跑偏。如果这个想法是对的，那么俯仰+横滚轴的重心，就要在这两轴电机轴线的交点上。至于Z轴，不一定，或者说，还没想通。

那么问题来了，上面已经叙述过俯仰轴已经能定住，就是说俯仰轴的重心已经落在了对应电机的轴线上，而横滚轴仍存在回弹；其实回弹也是平衡的一种，但只是左右的平衡，上下并未平衡（数学上的理解是重心落在了与电机轴线、云台横滚轴圆管同时垂直的一条直线上，且偏下），这时需要调整相机上下位置来调整该重心，然而，这并没有什么软用，因为，在调整俯仰轴的时候相机座已经升到了最高。那么既然横滚与俯仰的电机轴轴线已经在一个平面上，为什么俯仰轴的重心调好之后横滚轴重心还是会有上下偏差呢？答案在于承载臂（就是那根圆管和印有ALIGN字样的方形臂），在调横滚轴时，后来加入的这两个原件要与已调好的俯仰轴重心中和，所以产生了偏差。以上，就是今天楼主的顿悟。（为什么码字，来张图很快说清？因为楼主工科男，深知在强迫症作用下画一张图有多费劲）


解决方案：对于这种情况，我想到的方法是在ALIGN臂的上表面加配重块。（由于机器不在身边，所以只能明天实施）


综合以上分析，我认为所谓云台调重心，其实是把重心放在几个电机的轴线上。不知道对不对，大神分析分析呢，如果对，那么也算是给大伙提供一点理论方向了，以上小弟拙见，诚邀大伙讨论。


关于亚拓的G3云台，宣传是兼容所有相机，其实楼主越来越感觉它就是个开源云台融合一点亚拓的技术。重心，开源云台的命根；P，I，D，Power（V2去掉了I），开源云台的血液。多么熟悉的几个参数，哈哈哈~~~


亚拓的机器还是不错的，飞得有安全感~~~支持！！！

Ip88qI

恩，二楼防沉补丁，贴图的话就这了。