最近挺火的关于支奴干的贴子，我说点我的看法劝劝吧。

Afisom

更新：大家讨论好激烈……其实我说这么多的中心思想是，洗洗睡吧，那东西一般人折腾不出来，折腾出来也不好控……更何况连好多原理都没弄明白就去折腾。
特此申明，本人入魔两年多一点点，技术菜鸡无比，折腾的时间比飞的时间多很多很多。只是陈述个人看法，不喜勿喷。

1、支奴干结构设计，特别不合理的地方就是双电机还加同步，两个电机不管怎样（东西再好再贵都避免不了）都是或多或少存在速度差的，结果就是烧电机烧电调。要么两个电机单独工作要么一个电机加皮带（轴）。
2、支奴干的俯仰、横滚、转向、升降四个动作映射到两个斜盘的结果和直升机很不一样，（这里用“前”、“后”代替“前斜盘”、“后斜盘”）
支奴干的俯仰：前总距降后总距升或者相反，而不是直升机的斜盘前（后）倾。
横滚：两个斜盘动作一致左倾或者右倾。（这点类似于直机）
转向：前左倾后右倾或者相反，特别注意，支奴干的旋翼头必须要有挥舞铰，没有的话是不会转向的，而且容易机身中间部分发生扭转导致坠机。
升降：斜盘同步上升下降。
综上，其实支奴干也是只需要4个舵机，分别控制：前总距、后总距、前滚转、后滚转。也就是说其斜盘不需要有俯仰的功能，至于用六个舵机去实现四个舵机的功能也无妨，只是浪费了点而已。
3、重要的事情说三遍：飞控！飞控！飞控！
完全不一样的舵机动作，没有现成的飞控，连Ardupilot都没有支持支奴干的固件。也就是说，设计者必须自己写程序或者花钱请人写程序（呵呵呵呵呵呵当我没说好了）。如果自己写程序，首先要会STM32的编程，要了解舵机控制、电调控制的原理，各种PID算法、还要自己建模把接收机的那么多路信号整合到一起计算然后输出给舵机和电调。（反正我是low逼我不会）这是一个非常复杂的整体，对于整个支奴干的设计来说，前面的机械结构的设计大概只占10%，而飞控的设计占到了90%。没有飞控，那飞机做出来就只能做个静态摆设，最多在地上转转，飞起来就是炸。所以我一直觉得在开源的支奴干飞控出来之前，还是算了吧，毕竟咱写不出来那程序，结构做的再好也是徒劳。
4、别把航模想的太简单了，舵机的控制，电机电调的控制，不是简单的把两根信号线接到一起就能混控的，混控是要把两个信号的占空比读出来计算之后产生一个新的占空比信号再输出去，两个信号线相连只会烧坏电路板。再说一遍：别把能飞的东西想的太简单了！（ps：我其实特别反对那些农民造飞机的新闻，不是说歧视农民，我反对的是他们没有去学习相应的知识，简单的以为几块布加个发动机就能飞，那是在拿命开玩笑！！！）航模也很危险，不要觉得这是玩具，可以随便折腾，像这种450级别的支奴干，没有成熟的设计，强行飞，炸鸡了还是小事，伤到人就麻烦了。

zhaorenxie

或许设计一个复杂的机械结构，把一个斜盘的俯仰、翻滚转化为前后两个斜盘的一上一下，一左一右动作的结构，然后再弄两个带挥舞铰的旋翼头也许可行…
不过这个结构不知道有没有人设计得出来～

Hawk208

如果是和中将有关，LZ你就别发帖了。我以前已经发了很多了。。
那个人不需要帮助，这些个帖子都是噱头，真需要帮助，资源已经够多了。我的讲解已经够明白了。
他怎么不去看？ （我好像没有删除）各个通道的映射，混控都解释得很清楚了。 并且提出了普通FBL
修正的局限性，和不可行性。除非不需要FBL增稳，的确可以用遥控器实现功能。
Helicommander其实已经有针对Ch47的功能。这些东西网上一搜就能找到。
所以这根本就是不是为了寻求帮助，而是逗你玩， 把这里变成了白痴秀智商的舞台了。


、

wangligang

不明觉厉

Hawk208

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Hawk208

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Jeamy

CH-47的方案的可行性是极高的，用现成的直机配件足以组装完成。以下是几点是经和朋友实践过的：
1，大家别老说同步这话题行吗，CH47真机都不是同步的，解决方案是双电机，尾桨高于高桨的设计。为避免撞桨夹处加钢片限制摆动范围；
2，飞控直接是六轴的，设置稍为改动一点，控上油门加了两个混控并配置差动，这个如果8通以上的控基本上是有的，如果你硬用6通就无能为力；
3，舵机是六舵单独的，千万别信并接舵机，
4，六轴米字型分布，基本上就解决CH-47一切飞行功能，大家可用仪器，或接上舵机观察一下六轴的动作，就全完全明白；
5，CH-47真的很牛，但这只在起重上，你可多搭一个电池以加长航时，或来点其他创意，完全能实现。
最大的问题：
1，动力大，重，但允许的灵活性很小，大动作风险极大，舵机EPA必须调的很到位，行程超50%很危险了，应该算在机械精度问题上；
2，机动性真的差，比单桨电直多一倍的机件换来一半的可控，搞不好起飞很手忙不过来，我们基本没飞过3D，不知有没有高手要挑战一下；
3，纯粹外观党，做的不好看，控的不好，很鸡肋；
4，最后也是最大的问题，震动真不是一般的变态，声音也很大，根本无法解决；
如果大家有信心解决问题，或者以技术取胜，可以弄来玩玩，个人觉得弄个农用机绝对比油动变距的多轴靠谱得多。

Hawk208

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Jeamy

补充一下，CH-47是用双份动力，因此必须考虑用材的双份受力，两个直机尾一接那只能说风险加大N多倍了。如果你正有意这样做，劝你做好加固或弹性并接再试，不然做好随时有结构断裂，掉螺丝的可能。还有是维护绝对是恶梦。原因不用说了，除非真的认真的做，否则半途而废的可能性是十有八九的。

Hawk208

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Jeamy

Hawk208 发表于 2015-8-4 23:18
CH47的双涡轴发动机都在尾部， 前旋翼的动力是依靠同步骤传送的。。。
Hirobo已经做出了后置发动机的50 ...

不是哄你，我们真的不用差动，用后桨比前桨高，双450做过一架，当然两450不是全新的，是练习机修好的闲置，来试验的。
飞了二十来个起降都没打桨，反而是麻烦不断，以及加工设备有限放弃的。
其中根本没用过你说的什么Helicommander、Hirobo这么高大尚的东西。
不是每个人都去买成品的，DIY虽说风险大，但也乐在其中，不探索哪来的进步，


你认为所有人都脑残去搞些不可思议的事情，你就错了，
这是用积极的行动来验证自己的想法，正是人类文明进步的动力。
只是各人的起点不一样，你知道的不一定全世界都知道。
能真的动手了失败并非一无是处

dredge

刚才试了一下，用naza飞控接ccpm十字盘126通道，有补偿，但是2通道是反向的，而且补偿速度太快，先睡觉，起来再研究

yqd

支持折腾！
但重复别人的失败就毫无意义！
我觉得重点是需要一个全新的电子控制系统来支持。

dredge

各人觉得把支努干搞出来不算稀奇，把鱼鹰搞出来才算本事

魔菇力

纸上谈兵没意思，做一个出来给我们这些不相信的看看才是最好的证明，天天叽叽歪歪空谈干什么，另外楼主你等着中将来喷你

jonehe

魔菇力 发表于 2015-8-5 09:39
纸上谈兵没意思，做一个出来给我们这些不相信的看看才是最好的证明，天天叽叽歪歪空谈干什么，另外楼主你等 ...

靠，你这几天就灌成大校了？

唐牛

那人不需要幫助，那人需要醫生治一下偏執狂

魔菇力

jonehe 发表于 2015-8-5 09:53
靠，你这几天就灌成大校了？

pk125

Jeamy 发表于 2015-8-4 22:45
CH-47的方案的可行性是极高的，用现成的直机配件足以组装完成。以下是几点是经和朋友实践过的：
1，大家别 ...

建议你再仔细观察一下支奴干真机，别误导新人了，CH47真机确实是同步的，真机采用双发是为了增加可靠性，避免单发动机停车导致事故发生。后旋翼虽然高于前旋翼，但是前旋翼是向前倾斜的，后部分会上翘，因此前后旋翼的旋转面是有重叠的，如果转速不同步必打桨。

redsock2009

1、支奴干结构设计，特别不合理的地方就是双电机还加同步，两个电机不管怎样（东西再好再贵都避免不了）都是或多或少存在速度差的，结果就是烧电机烧电调。要么两个电机单独工作要么一个电机加皮带（轴）。-----------------------------------------------------------------------由于有离合器，两电机实际上可以看成是分离不相干的，谁的力气大谁就跑快一些，但想跑得快，就得带动另一桨，结果还是跑不起来！还得跑的慢点的帮忙？
在这种情况下是不是可以说烧电调或电机的事不会经常发生？不要猛推油门，能飞三D负担潜力大的电机在平稳运行时电流不会超过损毁的程度吧？

2、支奴干的俯仰、横滚、转向、升降四个动作映射到两个斜盘的结果和直升机很不一样，（这里用“前”、“后”代替“前斜盘”、“后斜盘”）
支奴干的俯仰：前总距降后总距升或者相反，而不是直升机的斜盘前（后）倾。
横滚：两个斜盘动作一致左倾或者右倾。（这点类似于直机）------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------看起来不一样，其实是一样的，都是旋翼倾斜实现操纵，侧倾是一样的，前倾也是一样的，真实的支努干在抬头时可能要做到两个旋翼总距不一样，但从原理上不靠这个也能实现抬头或低头，而模型则根本不需要两旋翼的总距不一样，调节成一样，基本上差不多，剩下的就靠旋翼的前倾或后倾来完成景行了。

转向：前左倾后右倾或者相反，特别注意，支奴干的旋翼头必须要有挥舞铰，没有的话是不会转向的，而且容易机身中间部分发生扭转导致坠机。
升降：斜盘同步上升下降。综上，其实支奴干也是只需要4个舵机，分别控制：前总距、后总距、前滚转、后滚转。也就是说其斜盘不需要有俯仰的功能，至于用六个舵机去实现四个舵机的功能也无妨，只是浪费了点而已。-----------------------------------------------------------------------------------大型的或较大的模型直机都得有挥舞的功能吧？小模型不需要，实际上依靠旋翼的形变已经实现了这个功能！这个不是用来转弯的，实际上是结构强度上的需要，说到四个舵机，直升机好像早期模型就是用四个舵机采用固定翼的操纵模式，
3、重要的事情说三遍：飞控！飞控！飞控！
完全不一样的舵机动作，没有现成的飞控，连Ardupilot都没有支持支奴干的固件。也就是说，设计者必须自己写程序或者花钱请人写程序（呵呵呵呵呵呵当我没说好了）。如果自己写程序，首先要会STM32的编程，要了解舵机控制、电调控制的原理，各种PID算法、还要自己建模把接收机的那么多路信号整合到一起计算然后输出给舵机和电调。（反正我是low逼我不会）这是一个非常复杂的整体，对于整个支奴干的设计来说，前面的机械结构的设计大概只占10%，而飞控的设计占到了90%。没有飞控，那飞机做出来就只能做个静态摆设，最多在地上转转，飞起来就是炸。所以我一直觉得在开源的支奴干飞控出来之前，还是算了吧，毕竟咱写不出来那程序，结构做的再好也是徒劳。-------------------------------------------------------在现实中已经有人实现了在已有基础上的双旋翼飞行，也没强调是飞控，或者飞控要占90%，直升机是机械化程度最高的飞行器，应该说90%是硬件还差不多，从物理上看，由于这种结构将质量移动到了两头，增加了转动惯量，实际上是降低了对飞控的要求！有相关贴子说甚至不需要锁尾就能飞行，也有贴子说用混控器实现了前后旋翼的相反倾斜，就是没提要重写飞控。
实际上大型的直机模型也有没用飞控的，增加旋翼的数量也能达到飞控的目的，450支努干别只是两公斤，其转动惯量可能相当于十公斤的直机！
4、别把航模想的太简单了，舵机的控制，电机电调的控制，不是简单的把两根信号线接到一起就能混控的，混控是要把两个信号的占空比读出来计算之后产生一个新的占空比信号再输出去，两个信号线相连只会烧坏电路板。再说一遍：别把能飞的东西想的太简单了！（ps：我其实特别反对那些农民造飞机的新闻，不是说歧视农民，我反对的是他们没有去学习相应的知识，简单的以为几块布加个发动机就能飞，那是在拿命开玩笑！！！）航模也很危险，不要觉得这是玩具，可以随便折腾，像这种450级别的支奴干，没有成熟的设计，强行飞，炸鸡了还是小事，伤到人就麻烦了。-------------------------------------------------------------------------------------------------------想得复杂也是与事无补！航模确实有复杂的东西，但也有相对简单的东西，正像此贴有人说搞这个不牛，搞出鱼鹰才牛！
在实际情况中，就是不懂舵机是怎么工作的，还没有人想着把两根信号线连接在一起实现混控的，知道了混控器的作用拿来用就是了，