1. pixhawk飞行模式设置
如上图所示，每一个sw都应该对应一个switch（切换通道），完整模式映射到遥控器上需要四个切换通道配合，但是这里只有MODE SW是必须设置的。
（1） 只设置MODE SW的情况下，对应三种模式的切换，分别是MANUAL、ALTCTL、MISSION,这是默认的最小情况；
（2） 配合其他切换通道的情况，从图中可以看出，pixhawk目前共有六种飞行模式，对应三个层次，第一层，为RETURN SW控制，当设置了某个通道作为RETURN SW控制时（设置方法，将RETURN对应的通道选项选择为相应的通道即可，若不设置该层切换，设置为disable即可），该通道即可控制是切换为RETURN还是MODE SW控制的模式，若切为MODE SW控制的模式，则通过调节MODE SW对应的通道按钮即可切换为MANUAL或者ASSIST或者AUTO；
（3） 再说一下POSCTL SW,这个是控制当MODE SW切为ASSIST时的飞行模式，如果没有设置某个通道给POSCTL SW，则MODE SW切为ASSIST时，默认是对应ALTCTL；如果设置了某个通道给POSCTL SW，则该通道可以控制当切换至ASSIST时，是飞ALTCTL还是POSCTL，亦或是在两者之间切换；
（4） 最后说一下LOITER SW,类似（3）的情况，这个是控制当切换至AUTO模式时，是飞MISSION还是飞LOITER的，亦或是在两者之间的切换。
总结下，其实看图最明白，上面只是个说明。（1）对应第二层，此为必要的；（2）对应第一层，可不设置；（3）与（4）对应第三层，可不设置。
2. 如何在降落时控制电机停转
MPC_MANTHR_MIN可控制油门杆置零时对应的飞控板油门输出，默认应该是0.12，可以改为0，但这时候电机还是会转的，那么这时候，如果你在降落那怎么再能让电机停转呢，就是油门置零，偏航推至最左侧（解锁时，是推至最右侧），保持几秒后飞控板锁定，电机就会停转了。
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发表于 2015-10-10 08:34
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楼主
原来如此