新装了一架S500【首次使用Pixhawk飞控】历经曲折到最后爽飞

lcpcsky · 发表于 2016-2-27 01:46

本帖最后由 lcpcsky 于 2016-3-3 09:48 编辑

【视频在此】<=视频链接
之前玩QAV250小穿越机使用CC3D飞控、地面站、数传系统，本以为这架S500机架只是更大一号而已。事实却远非如此，由于CC3D飞控硬件限制太大（主要是RAM空间）导致无法增加包括GPS返航在内的基本功能，这次直接上了开源界“顶级”的Pixhawk飞控，路径规划，自动返航，抗风定点模式等等都可以好好体验一番了。

但Pixhawk的复杂性是我始料未及的，首先，Pixhawk能够运行两套完全没有历史渊源的固件——官方的PX4系统和“成熟”的APM系统，之所以有这样的设计，是Pixhawk社区初生时自身的软件稳定性还不如APM完善，而现在，PX4系统已经成为了官方首推的选择，也成为了我的选择，实际实践过程中仍然发现了不少坑。

首先，遥控接收机RSSI的输入便困扰了很久。我用的遥控是开源的OpenLRSng系统，支持将RSSI作为第8通道附加到PPM信号上，不需要增加额外的连接即可输入。实际操作过程中，PX4系统是默认油门通道低于最小值时启动失控返航，虽然可以在RC Caliberation中映射到其他通道，但需要注意的是，该通道的设定最小值，必须【大于】失控阈值，听起来很奇怪，这确实PX4使用油门通道指示失控必须的逻辑：在油门杆正常取值范围内，都不认为失控，低于最小值后，才能开始失控判定，否则油门打到底就误认为失控了。

第二，使用Mavlink兼容的miniOSD进行FPV信息叠加时，PX4使用了新版协议定义的#65类别作为RC通道信息输出，而miniOSD已经多年没有更新，仍然使用老的#35类别，导致RSSI信息无法正常显示，需要自制新的miniOSD固件解决。

第三，PX4无法进行统一的电调油门行程校准，所有描述Pixhawk ESC校准的文章，均假设Pixhawk跑的APM固件，无奈刷到APM校准后，再刷回PX4，够折腾。

第四，PX4没有CC3D那样丰富的机架PID参数适配，默认参数与我的S500机架很容易形成共振，晃动幅度够吓人，而半年没驾驶也让我退化得不行，起飞竟然没做到干净利落，结果加上这货一晃动，摔了好几次，后来减小了P，加大了D和I才比较稳定。

第五，是最后才搞清楚的问题，OpenLRSng接收机在雾中失控后，总是间歇性抽风，表现为频繁进入失控默认输出状态，而RSSI却只是短暂的归零，导致PX4并不认为失控，而默认输出的第五通道（飞控模式选择）值总是很小，导致PX4频繁切入“简单模式”，简单模式的油门位直接对应电机出力，而下架过程中，一般使用定点模式，此时油门位总是很低，切入简单模式后，直接对应于“零油门”，一开始没有反应过来，炸机无数……后来重新设定了OpenLRSng，让默认输出的5通道指定到定点模式，再关闭了telemeter后，才稳定了一些，看飞行记录没有再出现RSSI短暂归零的问题。

经历了这么多坑，一切都是值得的，下面来说说Pixhawk配合PX4固件的好：

第一，GPS定点模式，再也不怕风了！家里春天的风那是真大，尝试关闭过定点模式，那飘得，让我瞬间想起了之前使用CC3D做FPV是还得让媳妇看着天，生怕跑偏丢信号，不断和风作斗争的感觉。

第二，飞行记录特别牛，使用FlightPlot打开px4log文件后，一切飞行数据，不但包括传感器数值，GPS轨迹，甚至包括遥控信号数值，电机输出值都记录在案，堪比黑匣子，分析问题非常方便。

来两张感受一下：

导入Google地球的航迹

一次飞行，后半段频繁失控的记录数据（红色是RSSI，飞远后逐渐下降，出问题时则频繁短暂归零；绿色是飞控模式，出问题后频繁从定点模式“2”切换到简单模式“0”）

第三，失控自动返航，避免提控回家惨剧的必备功能，试过空中关控，飞机自己滴滴的平稳转向，爬升，返回，非常完美。

机机在此

51hangmong · 发表于 2016-2-27 10:10

沙发，不错。有了此功能以后再也不怕机机飞丢了

我做我的王 · 发表于 2016-3-25 18:59

666666！

rqa · 发表于 2016-3-26 00:04

不错

kaventwahaha · 发表于 2016-3-28 14:24

路过看看！

东方龙人 · 发表于 2016-3-29 16:41

君本无邪 · 发表于 2016-5-6 16:28

求配置

君本无邪 · 发表于 2016-5-6 16:28

求配置

pipi125935662 · 发表于 2016-5-14 09:50

求配置，谢谢！

强哥vw · 发表于 2016-5-15 09:00

Dragonboy · 发表于 2016-5-17 17:51

楼主用心了，不错的换装经历

jdqx11zhb · 发表于 2016-5-18 13:47

楼主，PIXHAWK刷PX4固件与刷APM固件相比，有什么需要特别调整的地方么，还是只需要调PID参数就行了？

有望之境 · 发表于 2016-5-25 13:35

666666

有望之境 · 发表于 2016-5-25 13:36

66666

单叶螺旋桨 · 发表于 2016-6-8 20:23

经验之谈，感谢分享

浪迹天涯1188 · 发表于 2016-6-28 10:44

啥时我也能组装这么一架啊，羡慕嫉妒恨

fshwg · 发表于 2016-6-29 16:18

lynfwfc · 发表于 2016-6-30 17:10

jeffrs · 发表于 2016-8-19 23:51

s500震动比较严重

ztzhan · 发表于 2016-8-20 10:12

px4固件对新手来讲不怎么友好啊

新装了一架S500【首次使用Pixhawk飞控】历经曲折到最后爽飞

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