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pixhack硬件有BUG???

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发表于 2016-5-2 22:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 Su-27 于 2016-5-2 23:38 编辑

首先说明我不是托,也不是要抹黑雷迅,从第一块apm到pixhack都是用的彬总家的发这个贴只是为了解决问题 ,跟各位高手请教一下。(不然我的飞机全部要趴窝了)
马甲误喷。

主角:pixhack ——雷迅家的对于pixhawk的改版,金属外壳,内置减震,最重要的是接口布局合理,出线整洁。

背景: 最近一阵飞行连续摔了两架飞机,而且显现是一样的,手控模式下飞机忽然失控,感觉舵面锁定在了硬件开关未解锁状态。
初步怀疑    飞机空中断了一下电,飞控重新开机,处于未解锁状态。

正文:由于连续两次出现了相同的问题,就要查找一下问题原因了。查找的重点主要集中在供电系统上。

1、电池主供电开关
从飞机尸体中找出开关,测试发现开关工作正常。而且我用的开关是失效保护开关——机械开关处于断路状态时,电路导通。尽可能的提高开关可靠性。
手头有好盈UBEC的朋友可以看一下,它采用的就是这种开关。你把BEC上的机械开关拆,开会发现,机械开关拨到断路挡 BEC工作。

2、飞控的电流电压传感器
同样测试飞机尸体上的传感器,工作正常。

接下来舵机.....都试了。都能正常工作

那么就只剩飞控主体了。
苦思冥想+测试之下发现了两个问题。
问题一 pixhack的双供电功能未起作用

雷迅官方声称pixhack是能够双路冗余供电,pm口和pwm out口都能够供电,而且我的飞机 飞控和舵机是独立供电的,不可能两套供电同时出问题啊,于是就想测试一下这个双供电功能。

首先正常供电,飞控工作
214934svydyypytk3hfptz.jpg
然后断开电流电压传感器的电池,结果
214935wiri78iaxewxkkz8.jpg
飞控停止工作了 ,此时可以看到pwm out口的电压是5.999V

手头有8块pixhack
214940zxrkxkrq9qrixkx2.jpg
拿了5块进行了测试(另外3块在飞机上,懒得拆了)  冗余供电功能都没有起作用

问题二  pixhack的pm口电压的波动会引起飞控死机问题二  pixhack的pm口电压的波动会引起飞控死机
这个问题的发现也是个巧合,具体怎么发现就不说了 ,说现象:
首先我的飞控是这样使用的:
214933ft1pg9agewj1finz.jpg
会有那么一两个舵机是直接接在接收机上,比如:起落架收放,发动机风门,cdi控制等 ,这些不需要通过飞控飞控控制 ,问题也就出在这里
按照上面的接线,打舵让舵机运动,发现 频繁打舵时 飞控就会重启。
看视频:

我使用了几个不同品牌的舵机测试 发现:
1,银燕13KG 会导致飞控重启
2、futaba3003 不会导致飞控重启
3、power hd 20kg 会导致飞控重启
于是推断 难道是电流电压传感器的供电能力不足 导致有舵机用电时供电不足,飞控重启???
(ps:这里解释一下,接受机是通过飞控供电的,并不是从PWMout口取的电,所以把舵机直接接在接收机上,等于电流电压传感器 也要给舵机供电)
于是决定  使用UBEC从pm口给飞控供电 测试
挑线——接线——焊线 ....一番折腾终于把uec接在了pm口(pixhack用的是gh1.25的端子,这个端子自己做太难了,还好我这pixhack多 剩了好多线材)

这里忘拍照了, 测试结果是:飞控还是会重启

难道双天8A的ubec也供电不行??? 怎么办,苦思冥想后,决定检测pm口的端电压

又是一通挑线——接线——焊线 ....把万用表也接上了


这里忘了拍视频了


测试时的现象是:打舵时pm口的电压会有波动,但是波动很小,几乎没有压降。


迷茫了......也没有压降,供电能力不足的推断也被打翻了
还好同事比较细心,他发现打舵时pm口电压会有升高的波动,也就是电压升高的时候飞控重启了
????难道舵机会发电,想了半天,决定解释为 舵机内部的电机运动时产生了电动势,导致电压升高(不知道对不对,不过这个也不是重点,暂且不管他了)
还好我用的UBEC能连续调压,而且bec连接pm口的线也有了
那直接改变电压试试吧
看视频:

电压到了5.9V左右 飞控死机了 什么原因我就分析不来了
拿了3块测试 都是这样
正好手头还有一块pixhawk 也是彬总家的
于是用pixhawk进行了舵机那个实验,狂打舵半天,飞控没有任何问题。
实验没有拍视频,我也没有必要欺骗各位,有张照片,如图:
214937yuu9q6uvc996vdwp.jpg
推断:是不是彬总改电路的时候,漏了点什么,导致飞控的硬件有点bug

实验现象描述完了,没有针对任何人的意思。只是希望各位高手帮忙分析下。或者能提供下思路,还能做什么实验来进一步确定问题所在。


最后再请教个问题,这个问题与前面无关 ,pixhack的辅助通道为什么没有输出呢
214939re5wx5lfw2wwg5rx.jpg
通道选项都设置了,看图中的ch5和ch9  
214938skupd8nn36gnjzur.jpg
看ch out  5通就有输出 ,9通为什么是0呢





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发表于 2016-5-2 23:01 | 显示全部楼层
同样雷家的 pix用在六轴上了,楼主这样说,都不敢飞了。。。。
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发表于 2016-5-2 23:11 | 显示全部楼层



如果根据LZ的试验,输出端无法冗余,比较可以解释后面所有的问题:
1. PM取电进飞控》接收机》舵机,由于舵机出现大电流所以飞控断电 Brown out。
2. 大电压6V进入,飞控采取保护,飞控不工作。
电压.JPG
供参考。

 楼主| 发表于 2016-5-2 23:27 | 显示全部楼层
停不住 发表于 2016-5-2 23:11
如果根据LZ的试验,输出端无法冗余,比较可以解释后面所有的问题:
1. PM取电进飞控》接收机》舵机, ...

感谢回复但是
原版电路的pixhawk在打舵时,是不会重启的




雷迅家改版的pixhack才有这个问题


6v供电飞控保护这个 没有用pixhawk试 手头只有一块怕搞坏了


冗余供电,我试的 pixhack不行
pixhawk没试 明天试下

发表于 2016-5-2 23:29 | 显示全部楼层



LZ的发现能引起很多注意;
但是也请参考官网对于冗余的注解:
电压.JPG
当飞控电源降到4?v的条件下,冗余开始工作!
LZ的条件好像还没成立,飞控电源由于舵机大电流先造成断电。
但是后面LZ做的试验,飞控断电,输入端冗余还是没有工作是很可疑的地方。
明天也赶紧拆飞机试验看看。。

发表于 2016-5-2 23:39 | 显示全部楼层
给楼主加油,尽快找到问题所在,我也正打算入手呢
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 楼主| 发表于 2016-5-2 23:42 | 显示全部楼层
停不住 发表于 2016-5-2 23:29
LZ的发现能引起很多注意;
但是也请参考官网对于冗余的注解:

如果是舵机电流引起的 飞控断电,为什么原版电路的pixhack不会出现这个问题呢,(同样的测试环境)

 楼主| 发表于 2016-5-2 23:49 | 显示全部楼层
Dugle 发表于 2016-5-2 23:39
给楼主加油,尽快找到问题所在,我也正打算入手呢

值得入手,这个开源的东西 功能强大
而且雷家改版后,外观大气,接线也方便
从目前的使用看 ,只要不在接收机上直接接  别的设备,(接收机只提供信号) 问题就不到
但是 pixhck辅助通道 我调不出 输出啊  通道不够用啊  这个哪位大侠懂啊

发表于 2016-5-3 00:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 kenken 于 2016-5-3 00:29 编辑

pix 输出端供电及接舵机 , 官网有说 , 舵机动作时会产生短暂的高电压 , 实测达12v ,会损坏飞控 , 官网见议在输出通道正负极 , 接上一个5v 稳压二极管 , 详情到官网找找看

Snap8.jpg


Snap7.jpg
发表于 2016-5-3 00:53 | 显示全部楼层
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发表于 2016-5-3 03:35 | 显示全部楼层
我来回答一下最后一个问题,要想用8以后的通道你得满足一个条件,必须用s.bus输入。
然后在所有参数树里找到rc*_function 改为1,然后再找到mnt_,改你要的输出,改为对应的通道。我自己把rc9,rc10,rc11改为了,6,7,8,对应为云台的roll,pitch,pan,然后改mnt_min_roll,mnt_min_pitch,mnt_min_pan为9,10,11。写入参数,然后回到初始设置,找到可选硬件,找到云台相机,没地方上边的类型选为servo,其它的不动,这时候就可以用9,10,11通道控制云台了。
那个云台类型在3.2的固件中不用选,也选不了。

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发表于 2016-5-3 03:36 | 显示全部楼层
云台类型,打错字了
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发表于 2016-5-3 03:37 | 显示全部楼层
固件默认只能让你5,6,7,8通道。自己改参数变行了
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发表于 2016-5-3 03:38 | 显示全部楼层
改了之后在图型界面看不到东西。直接无视。
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发表于 2016-5-3 03:40 | 显示全部楼层
发表于 2016-5-3 13:36 | 显示全部楼层
baidxi 发表于 2016-5-3 03:35
我来回答一下最后一个问题,要想用8以后的通道你得满足一个条件,必须用s.bus输入。
然后在所有参数树里找 ...

感谢分享
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发表于 2016-5-3 14:54 | 显示全部楼层
最好是在5V位置加个滤波电容,再并一个二极管
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 楼主| 发表于 2016-5-3 19:44 | 显示全部楼层
今天又试了下,反现 pixhawk的冗余供电功能也有问题pm口断电后 飞控又有几个小灯亮 主指示灯 不亮
193543f1w8c3csd6u6cruq.jpg

也不能解锁。。。。。
但是 闲着无事就换了个BEC试了下  好了 冗余供电工作了
仔细研究发现 因为是拿了个新的BEC电压没有调 默认5V
结下来又做了几个实验 5V 6V切换了几下
结论:
pm口不供电
在pwm out口输入5V的情况下
pixhack 和pixhawk 都能工作

pm口不供电
在pwm out口输入6V的情况下

pixhack 和pixhawk 都不能正常工作


但是雷迅官方说能支持pwm out口9V供电 这还是有问题啊
194359t94d99du91oof9dt.jpg



 楼主| 发表于 2016-5-3 20:42 | 显示全部楼层
baidxi 发表于 2016-5-3 03:38
改了之后在图型界面看不到东西。直接无视。

今天按你说的试了下
204110zush1n1nqq1y87ns.jpg
界面 显示还是没有输出,有事打断了 就没拿舵机试
204117paycup93baj8uqbt.jpg

发表于 2016-5-3 21:16 | 显示全部楼层
Su-27 发表于 2016-5-3 19:44
今天又试了下,反现 pixhawk的冗余供电功能也有问题pm口断电后 飞控又有几个小灯亮 主指示灯 不亮

应该是这么说:
1. 舵机脚的电压最大可承受到9V,PIXHAWK官网是20V。
2. 冗余电源进入的范围是4.1V-5.7V,之前的试验应该就是超过被拒绝入飞控。
PM跟舵机脚的电压有做监测,从MP或LOGO都可以检查:
捕获.JPG

另外相机控制:
APM用7,8,9
PIX是功能脚9,10,11
具体的可以找看看我以前贴的资料,我忘了贴在哪里了!

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