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先来看一张照片吧，这是问题电调搞得。详情我慢慢道来。 我从某品牌买了8个电调（不用问我什么牌子，厂家已经全额退款，牌子就不说了），程序是Blheli的。当时拍多了，寻思作为备用，也没有退。买了的210机架，RS2205电机。一开始飞控用的CF1.1x的程序，默认带的，然后也没有调参，飞起来还算平稳，只是有时候在yaw打杆较大的时候容易失控。那时自己的水平不太好，也没太在意，新司机嘛，总是对飞机的感觉不是那么敏感，以为是自己操作的问题。 随着这几个月水平的提高，也开始练习手动，开始各种空翻的动作，这个问题就比较明显了，只要是急转弯或者从高空收油自由落体，飞机有很明显的抖动，yaw打杆大的急转弯，失控的概率很大。这时，我已经对飞机的各种表现比较敏感了，首先开始怀疑参数问题，于是开始到cf官方网站开始学习如何调参。平常工作中就频繁使用英语，直接看官网倒没啥问题，倒是cf官网对于如何调参讲的还是太笼统，放弃吧，刷成了betaflight，我记得版本号是2.7.x。 认真学习了bf调参方法，完全参照官方的文档做的。Yaw方向只要是转的快了就会失控。失控时有这样几种表现，如果yaw-P按照默认的80，rate 0.85，RCRate保持默认的1，yaw打杆到底，飞机连半全都转不到就失控，看blockbox表现是飞机向右前方栽头。如果yaw-P调整的65，打杆到底，飞机有三分之一的概率不失控，三分之二的情况是我即使杆回中，飞机会继续旋转。Yaw-P我最低试到了18，倒是不失控了，但是非常不跟手，yaw打杆时的bounce back非常严重，调整D值也无法纠正。 到这时，已经一两个月过去了，我还是觉得我调参的水平有问题，还得继续努力。无意间看到了雪人的184机架，觉得很符合我的胃口，搞一个吧。雪人184，雪人2206电机，F3标准飞控，好赢新出的那个micro 35A的电调。硬件搞定后得刷机啊，上bf一看，2.9都出来了，刷吧。发现出了很多新功能，尤其是air mode常开的开关和superexpo相当符合我的胃口。去了飞场开始调参。在blockbox中监测了motor震动，发现还不错，没有调整滤波器，然后降低angle模式P到35，roll、pitch的p到40，i到20，d到5，rate依然是自己超爱的0.85，yaw降低至40（人家bf官网就这样说的，要把yaw降低到默认值的一半开始）。起飞！一直担心yaw的问题，先打杆到底，我靠，啥事儿没有，飞机嗖嗖的转，一点不失控。就是有点抖，这事儿倒好办，慢慢调整3电后，最终blockbox精调，完美飞行。跟手，急转、全油门、空降不抖！ 我靠，看来是飞控版本的事儿啊，马上把之前210刷成bf2.9。调参，前后大概4次前往飞场，电池无数，仍然无济于事。而且2.9的表现比cf1.13还要差。我这仔细一想，210这架飞机的飞控是BRF3，集成OSD的那种，不是标准F3呀，是不是飞控硬件有问题？换！从雪人哥那里买了标准F3，刷了BF2.9换上，前往飞场，这就到了受伤当天。 之前看blheli操作界面的时候，左上角有个选项叫做low voltage limiter吧，好像是这个名，没动过这个选项。后来仔细回想，飞机失控时多半伴随bb响的响声，一直不知道为啥会想。忽然有一天想起blheli的这个选项了，艹，是不是瞬间的低电压报警啊，然后导致电调保护了，对，是这个思路！这天到了飞场，打开blheli的操作界面，果然看到了这个选项，3.2v。再看之前失控时的日志，yaw打死的时候电压都低到10.x伏了，靠，真是这个的事儿。点connect，再插电池点read setup，咦？怎么那个选项没了？我从14.2刷到14.6，都是multi版本，怎么一读取设置这个选项就没了？看文档吧，顶着大热的太阳看blheli官网，发现人家multi版本的压根就没这功能，也就是说，无论电压多低，人家都不保护。哎，又一条路被堵死了。不是换了飞控了么，那就继续调参吧。 因为调参次数多了，比较有经验了，飞机依然失控。哎，沮丧啊。想起来bf论坛上的那哥们说yaw失控，底下有人说ESC unsync，bf老大brois也说it’s not about FC(飞控), is your ESC。我老觉得这电调能有啥毛病啊，全油门工作也挺好的，我也在地面用电调测试器测试过了。反正已经走投无路了，那就试试吧。一直用的oneshot125，我寻思调整成pwm试试吧，兴许能行呢。 调完了blheli中的enable pwm，又调整了bf中的motor protocol，保存重启！靠，重点来了，电机竟然全速运转了起来，说时迟那时快啊，真是，总算体会到评书中那句话了，飞机一下子就上了大腿了，就成了上面的样子。强忍着疼拔下来电池。 这电调怎么这样？这电调真有问题么？我发现疼了只后脑子真清楚啊，开始考虑这个飞机换了飞控，换了电机（刚才没说，这期间换过Edge2205），怎么还这样？yaw转的慢的时候，一开始不失控，杆回中时失控，yaw转的快的时候一开始就失控，blockbox的pid线，失控时yaw线会超出计算范围，并且电压极低，飞机温柔飞1分钟电机就烫手，上面这种种一直在脑海中过电影。再打开blockbox仔细看失控时的曲线，打杆飞机开始yaw旋转，飞机2/3或者1/4电机功率迅速提高，未回中时开始向某个45度栽头。哦！我靠，是不是栽头的那个电机功率下降了导致的？！测试一下吧。 各位仔细看下面的两个视频，我迅速的把油门从0拉倒最高，电机要么抖，要么有噪声的小功率旋转。罪魁祸首终于找到了，就是某品牌的这个20A的电调！之前用旋钮式的电调测试器测的时候，因为是旋钮的，不可能转的很快，所以电调始终是缓慢加速的，当急加速时，问题就暴露出来了。这也是为什么我的飞机在转的慢的时候还能转一会，因为转的慢，所以电机是缓慢加速，杆一回中就失控，是因为飞控要让相反的电机迅速加速以抵消yaw方向的自传。这下全明白了！
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发表于 2016-8-8 15:06
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