【串级PID算法】从0到1做四轴(包括飞控)，开源项目【持续更新】

but1n · 发表于 2016-8-19 22:57

本帖最后由 but1n 于 2016-10-15 16:07 编辑

飞控的MCU是ARM架构32位的stm32f103

姿态传感器是MPU6050
使用软件I2C通信
姿态结算函数是在网上找的，非科班出生，四元数欧拉角什么的还驾驭不了

本人Linuxer，vim党，开发环境很非主流。
stm32在MacOS上的开发环境也是楼主自己从Ubuntu版移植，（很惭愧，只做了一点微小的工作）
如果你也想了解Mac上开发stm32，戳这里：
https://github.com/but0n/stm32_development_on_Mac

电路原理图以及layout是在KiCad上完成的，新版的KiCad和旧版相比用起来方便了很多

but1n · 发表于 2016-8-19 23:05

本帖最后由 but1n 于 2016-9-29 17:57 编辑

忘了说项目地址了
https://github.com/but0n/Avem

更新视频:

but1n · 发表于 2016-8-19 23:07

PCB下周就能拿到了，

目前这版只是用来测试PID，所以做的比较紧凑，引出的IO口比较少。
后续会加上Wi-Fi、GPS等

but1n · 发表于 2016-8-19 23:11

电机是A1104的，电调是银燕BLheli 6A的，
电池是普通锂电池，1S 600mAh 25C

but1n · 发表于 2016-8-19 23:13

MPU6050 姿态解算欧拉角

but1n · 发表于 2016-8-19 23:15

本帖最后由 but1n 于 2016-8-19 23:19 编辑

GitHub上国外大神把MPU6050的DMP逆向出来了，
不过是Arduino版的，本来打算自己移植，后来放弃了，太复杂

but1n · 发表于 2016-8-19 23:17

本帖最后由 but1n 于 2016-8-19 23:19 编辑

软件I2C的调试

开始把信号和时钟接反了，一直没有ACK应答信号。。改了半天才发现

but1n · 发表于 2016-8-19 23:22

MPU6050 做了整整一个周

but1n · 发表于 2016-8-19 23:25

本帖最后由 but1n 于 2016-8-19 23:26 编辑

电调今天到的，拿到手就开始写驱动

but1n · 发表于 2016-8-19 23:25

Vim党

but1n · 发表于 2016-8-19 23:31

家里的烙铁吃了一年的灰，翻出来看了看。。。。实在是不敢通电，怕炸

所以电调和电机的连接很简陋，有时候会接触不良。。

没钞疯 · 发表于 2016-8-19 23:32

不明觉厉

but1n · 发表于 2016-8-19 23:40

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but1n · 发表于 2016-8-19 23:40

手上拿的是MPU6050

huzi127 · 发表于 2016-8-20 00:34

技术贴顶

HZ天光微暖 · 发表于 2016-8-20 01:25

66666666666666666666666666666666666,请收下我的膝盖，真正的技术党

one486 · 发表于 2016-8-20 05:55

厉害···楼主牛人啊

HJHZJY · 发表于 2016-8-20 08:33

zlf小飞 · 发表于 2016-8-20 08:54

除了顶贴就只剩下膜拜了

永远的飞行者 · 发表于 2016-8-20 10:39

你是搞开发的吗？服了

【串级PID算法】从0到1做四轴(包括飞控)，开源项目【持续更新】

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