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解剖ESKY150X,探讨CC3D飞控在电直上的应用

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发表于 2016-11-1 09:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 ZondaHobby 于 2016-11-22 17:45 编辑

有模友对CC3D应用在小电直上非常感兴趣,刚好ESKY150X就是这样一个成功例子,ESKY愿意与模友共同探讨,共同进步,欢迎模友们在此交流探讨,本着爱好和技术交流态度,希望大家文明用语,不恶意诽谤他人或任何商家。
下面开始:
准备工作:
1. 调参debug数据线1根(一头是USB接口,另一头是JST-SH 1.0mm针距,4pin接头)
2. 调参专用发射机1个(可以极大提高调参效率,不用这种发射机也可以调参,就是麻烦很多,频繁插拔和确认)
3.调参软件《OpenPilot-RELEASE-15.02.02》,下载地址 http://www.zondahobby.com.cn/index.php?m=Article&a=show&id=17
下面上调参工具图:
CC3D调参工具.jpg OpenPilot GCS.jpg
导出参数(uav文件)
打开OpenPilot,用debug数据线把ESKY150X连接到电脑
在OpenPilot界面左上角的“文件”菜单下,点击“导出UAV设置...”,按照提示导出UAV文件。
高手自己在UAV文件里修改,再导入保存即可
导入参数(uav文件)
在OpenPilot界面左上角的“文件”菜单下,点击“导入UAV设置...”,按照提示导入UAV文件。
导入后点击保存。


在OpenPilot软件里直接调参:
点击底下“Configuration”标签,然后左侧的一系列模块中,选择想要调参的模块,这里以“Stabilization”稳定性界面为例,如下图:
OpenPilot 调参界面.jpg
滑动各个参数下的滑块到自己想要的数值即可(图中灰色,表示飞机没有连接到电脑)导出GCS文件与导出UAV文件方法类似(GCS: 是Ground Control Station 的缩写,意为地面控制站)。
GCS是类似开发环境设置的文件,主要是对OP界面的布局/颜色/风格/警报声音等等的设置,基本不用,默认即可。当然,对一些厂家,要把软件打造成自己风格并带宣传广告效果,这个文件就可以大做文章了。
下面属于基础信息,算是老生常谈,老鸟可跳过:
如果从本帖提供的链接下载的地面站软件,有汉化(不是很全),在连接机子后,激活(鼠标点击右下角“读取”)界面后,鼠标悬浮在各个参数或滑块,甚至是界面控件上,停留约2秒,会出现悬浮提示信息:
悬浮提醒信息.jpg
翻译如下(个人翻译,不对之处,请指正):
便签栏:Basic/Advanced/Expert/Altitude Hold 是“基本设置/高级设置/专家设置/高度保持设置”字面意思说得很清楚,不同精度、细腻程度的设置。
Setting Bank1/Setting Bank2/Setting Bank3: 设置等级1/设置等级2/设置等级3, 类似于分档位,同时注意齿轮标志里面的功能,这些基本操作,自己动动手,每一项都实验一下就明白。
它的悬浮信息“The functions in this menu effect all fields in the setting banks, not only the one visible on screen”,意为:此菜单下的所有功能都是全局功能,影响全部,不仅仅是影响您在屏幕上看到的内容。

Responsiveness: 响应功能设置
Use Basic Configuration,使用基本配置. 这一项要勾选前面小方框,才能启用。
Moderate: 稳定。 悬浮信息:"Lazy Sunday afternoon,fly‘s nice and stable" 老外比较有意思有情趣,意思是:“适合休闲慵懒的周日下午,沐浴在柔软的阳光下,轻柔稳定地飞行。”意思就是稳定了。
Snappy: 敏捷。 悬浮信息:" This thing really can preform, it is a lot more responsive this way." 意为响应更快。Insane: 暴力(疯狂)。 悬浮信息:" Damn this is insane how quick it moves. Mostly used by the Pro's." 意为极大动作量和响应速度,几近疯狂,一般人玩不来,只有超级高手才玩得转。
姿态(Attitude Mode)模式:  悬浮信息:“The Attitude Mode slider can be adjusted to value range whose responsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.” 意为此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。(这里解释一下,这个数值是一个角度值,设置好以后,说明飞行器允许最大偏转角度,比如截图中的15,表示15°,即允许飞行器在横滚和俯仰时,摇杆打满行程时最大偏转角度是15°。)
Rate (Mode): 比率模式,我更喜欢理解为偏转速率,是一个角速度。 悬浮信息:“The Rate Mode slider can be adjusted to value range whose responsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.”意为:此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。可以理解为机身自动回正的角速度,同时是摇杆打满时候的最大偏转速度。
这个数值的物理运算原理:比如我刚打了满行程的右侧滚,机身向右倾斜15°,现在我把摇杆回中,飞行器要回归到0°,如果从15°回归到0°的时间是0.3秒,则比率就是15°/0.3=50°/秒实际算法由下面的 Rate Stabilization和AttitudeStabilization下面PID参数运算参与,受这些PID参数的影响。

Rate (Mode)Yaw: 转向比率模式。我更喜欢理解为转向速率。悬浮信息:“The Rate mode Yaw slider can be adjusted to value range whose responsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.”意为:此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。这也是一个角速度。如果设置为180deg/s,那么理论的效果是转向一秒钟旋转半圈。但实际算法有下面的 Rate Stabilization中的Yaw部分的PID的参与运算,受此PID影响。
从以上这3个参数组,可以看出,正式他们的综合效果产生了类似“稳定/敏捷/暴力”三个区间的区分效果。而这里老外喜欢用”MODE“这个词,个人认为是一个习惯用语,并不能僵硬地理解成”模式“,而理解成”设置/控制“更与实际功能贴切一些。上面文字中翻译成”模式“,是为了与网络/论坛上一系列资料统一,不显得另类。不对之处,请各位行家指正。欢迎交流探讨。
Acro+: Acro+ is a flight mode that mixes Rate with manual actuator outputs. It allows the pilot to go from very modest rates to full on madness. It does this by bypassing the gyro for rotation during stronger stick deflections and applies manual output signals to the ESCs. This mixture is adjustable as a "Factor"  value 特技+(也叫加入特技,其实际效果就是允许比率模式下加入手动干预飞行)。在该模式下,允许飞手轻度甚至重度干预飞行。它的运作原理是,(通过下面Factor因子滑块设定的权重值),设定了一定程度的打杆的激烈程度(打杆速度和多大幅度的打杆量),从而判定手动干预程度大小情况,当激烈打杆时,“偏转角速度”信号绕过陀螺仪(不使用陀螺仪)而直接把手动输出信号传给电调,实现人工控制。主要是针对侧滚Roll和俯仰Pitch进行干预控制。(可以近似理解为半自稳模式)。
Factor:因子(设置手动干预的权重值)悬浮信息“The Acro+ slider can be adjusted to change the amount of manual control blending”,意为“通过调整手动干预滑块的位置,其对应的值的改变,可以改变手动控制的干预程度”。参考上面对Acro+的作用原理,就很好理解了。
当杆在中位附近时,Acro+模式的效果非常接近Rate Mode(比率模式),因为此时手动干预基本没有。系统默认数值是40。这个默认数已经是非常优化的结果,一般是不需要改动的。当然,数值越大,代表手动干预程度越高。由于机架、推动比、马达加速能力的差别,效果会有不同。
使用时候,要把上面的"Use basic configuration"前面小方格给勾上启用。
Rate Stabilization (Inner loop) 比率稳定模式(内环路)
Link Roll and Pitch 链接捆绑侧滚和俯仰数值(让侧滚和俯仰数值同步,滑动滑块,2个都动)。这个适用于飞行器是比较完美对称的情况下。
Proportional:比例(P)。
滑块悬浮信息“This adjusts how much leveling stability is set into Rate Mode (inner loop). Too much will make your vehicle oscillate in Rate Mode”. 意为滑动这个滑块,设定不同数值,这些数值代表在比率模式Rate Mode(也就是内环路)下,飞机回正的能力大小。在比率模式下,这个数值设置太高,将让飞行发生明显的震荡。
数值框的悬浮信息“Slowly raise proportional until you start seeing clear oscillations when you fly. Then lower the value by 5 or so.” 意为慢慢调高P值(比例值),直到你能观察到飞机发生明显的震荡。然后从此值开始,以5或5的倍数为单位一步步往低调这个P值。
Integral:积分(I)。
滑块悬浮信息“This adjusts how much stability your vehicle will have when flying tilted (ie. forward flight ) in Rate Mode . A good starting point for Integral is double the Proportional value.”
意为滑动这个滑块,设定不同数值,这些数值代表在比率模式Rate Mode下,飞机倾斜飞行时候(如前进时候的倾斜)的倾斜程度。调节I值的一个好方法是从P值的2倍数值开始,一步步调节。
数值框的悬浮信息“As a rule of thumb, you can set the Integral at roughly the same value as the Kp .” 意为遵循拇指原则,你可以把I值设置成与Kp值差不多的数值。

Attitude Stabilization (Outer loop) 姿态稳定模式(内环路)
Link Roll and Pitch 链接捆绑侧滚和俯仰数值(让侧滚和俯仰数值同步,滑动滑块,2个都动)。这个适用于飞行器是比较完美对称的情况下。
Proportional:比例(P)。
滑块悬浮信息“This adjusts how much leveling stability is set into Attitude Mode (Outer loop). Too much will make your vehicle oscillate in Attitude Mode”. 意为滑动这个滑块,设定不同数值,这些数值代表在姿态模式Attitude Mode(也就是外环路)下,飞机回正的能力大小。在姿态模式下,这个数值设置太高,将让飞行发生明显的震荡。
***对Rate Stabilization 和 Attitude Stabilization 的更多解释:
The simplest stabilization for a quad is Rate mode.  The transmitter sticks control the quad's roll rate and where ever you let go of the stick, the roll rate goes to zero and where ever it is, that is where it stays, even if it is upside down.  This is called inner loop for later discussion.  Full stick may mean 360 degrees per second (one flip per second) and so half stick is flipping only half that fast and center stick is flipping with zero flip speed.
四轴最简单的稳定是Rate模式(比率)。发射机操作杆控制四轴的侧滚比率(角速度),当松开操作杆,侧滚比率归零并保持当时状态,即使此时四轴是倒过来了,也不会去继续修正四轴的姿态,而是一直保持操作杆归零时刻的姿态。这就是所谓的内环路,后文将深入探讨。满操作杆(行程)的话,代表每秒钟偏转360度(翻滚角速度),也就是1秒钟能让四轴翻完一个跟斗。同理可知,半杆量则角速度是每秒翻半圈,中心杆位(0杆位)的翻滚角速度是零。
The next more complicated mode of interest is Attitude mode.  The transmitter sticks control the quad's attitude (bank angle).  When you let go of the sticks, the bank angle goes to zero.  The quad levels itself out if you just let go of the sticks.  This is called outer loop because the attitude loop actually takes commands from the transmitter sticks and gives commands to the rate loop (inner loop).  For instance if the sticks command the bank angle to be 45 degrees, but the current bank angle is 40 degrees, there is 5 degrees of error and it commands the inner loop to travel at say 50 degrees per second to correct the error.  If the error were 10 degrees, it would tell it to use 100 degrees per second.  What was just described is the P for proportional part of the PID for the outer (attitude) loop.
接下来就是比较有意思但有点复杂的姿态模式Attitude mode. 该模式下,发射机摇杆控制四轴的姿态(即倾斜角度)。当松开操作杆,四轴的倾斜角归零,四轴自动修正到水平姿态。这就是外环路(Outer loop)。此模式下,内环路接收来自遥控操作杆的命令,再给比率环路Rate loop(内环路)输出命令。例如,如果发射机操作杆给出杆位命令是“实现四轴倾斜角45度”,但此时刻四轴的实际倾斜角是40度,相比之下,就有5度的差异需要修正。此时外环路(Outer loop)就会给内环路(Inner loop)以50°/s的角速度进行修正(5/50=0.1秒)。同理,如果差异值是10度的话,此时外环路(Outer loop)就会给内环路(Inner loop)以100°/s的角速度进行修正(10/100=0.1秒)。以上所述,就是外环路(Outer loop 或attitude姿态环路)PID参数中的P(比例)调节机制。
对比以上对inner loop 和 outer loop的阐述,可以看出,outer loop (姿态模式)比较跟手,松杆则四轴自动回正(在固定时间内0.1秒,猜测这个时间可调节)。而inner loop (比率模式)则松杆不回正,打杆时候不同的杆量代表不同的偏转角速度,成线性。


Integral: 积分(功能项设置)
Zero the integral when throttle is low 油门处于低位时,积分系数I置零。
悬浮信息“This function will avoid integral windup when at idle. Integral windup is an accumulation of over-correction and can made the vehicle flip during a slow takeoff." 启用改功能,可以避免怠速时候的积分过饱和现象。积分过饱和是误差的累积值,是修正过头的误差积累。这个值的累积影响的结果,会让飞机在即使很缓慢起飞的时候,也发生栽跟斗的现象。

Instant Update: 即时更新(参数)
Update flight controller in real time  意为即时更新飞控参数。
悬浮信息“Enabling this feature mean that any changes made to the sliders will be instantly sent and used by the Flight Controller, useful for two person tuning where one normally flies and ones change the GCS." 启用改功能,可以让地面站软件上对各种滑块参数的调整能够即时加载在飞控上,被飞控即时应用。这个功能很好用,需要一个人在飞,另一个人在地面站软件里调参。能实时知道调参效果,赞。

Expo: 感度设置
感度图表中,竖轴 Output%表示输出量百分比,横轴Input%是输入百分比
悬浮信息“This graph show the Expo curves for all axis. The color of the curves corresponds with the color of the slider labels below.” 此图显示出所有轴的感度曲线。不同颜色的曲线的意义,与此图正下方不同颜色字体右边的滑块设置数值一一对应(看颜色对应)。
红色(横滚 Roll):
悬浮信息“The Roll Expo slider can be adjusted to change the amount of Expo to use on Roll axis. ”
意为滑动横滚感度滑块可以调整横滚舵的感度数值。
绿色(俯仰Pitch):
悬浮信息“The Pitch Expo slider can be adjusted to change the amount of Expo to use on Pitch axis. ”
意为滑动俯仰感度滑块可以调整俯仰舵的感度数值。
蓝色(方向Yaw):
悬浮信息“The Yaw Expo slider can be adjusted to change the amount of Expo to use on Yaw axis. ”
意为滑动方向感度滑块可以调整方向舵的感度数值。

至此,写完地面站软件配置模块下,稳定配置功能里的基本项页面里的各项功能和代表意思(Configuration->Stabilization->Basic)。
接下来进入自稳高级设置界面介绍,界面如下图(由于地面站版本不同,各版本之间某些界面元素会有细微差异,这里继续以15.02.02版本为例继续介绍)
Configuration-Stabilization-Advanced界面.jpg
Setting Bank1/Setting Bank2/Setting Bank3这些项目和悬浮信息,请参考Basic(基本)设置界面的讲解,重复这里就不赘述。
Responsiveness: 响应功能设置
Use Advanced Configuration,使用基本配置. 这一项要勾选前面小方框,才能启用。
Attitude Mode response (deg): 姿态模式响应设置(单位是角度)。【帮助理解:以偏转角度为核心进行控制的模式】
悬浮信息“This sets the maximum deg you vehicle will tilt at full stick input when in Attitude Mode”.
意为此功能设置,设定了操作工满行程量的时候,允许飞机产生倾斜的最大倾斜角度。可分别设置了侧滚/俯仰/方向3个舵面上的最大杆量对应倾斜角度值。
Rate Mode response (deg/s):比率模式响应设置(单位是度/秒)。【帮助理解:以偏转角速度为核心进行控制的模式】
悬浮信息“This sets the degrees per second that your vehicle will tilt/rotate at full stick input when in all mode except Attitude.
意为此功能设置,设定了,除姿态模式以外的所以其他模式下,操作杆满行程量对应着飞机各轴向(侧滚、俯仰、方向)上的对应偏转角速度值。
Max rate limit (all modes)(deg/s): 最大比率限制(应用于所有模式)(单位是度/秒)。【这是一项安全措施,限定了最高值,把总体形态和趋势控制在一定范围】
悬浮信息“This sets the maximum rotation rate in degree per second on all axis.”
意为此功能设置,设定了各轴向(侧滚、俯仰、方向)允许的最大旋转角速度。

Rate Stabilization (Inner loop) 比率稳定模式(内环路)【此项原理和大部分选项与Basic页面中相同,不同之处在于加入D微分系数调整项,同时采用的计算公式不同。下面只介绍不同部分】
Proportional:比例(P)。 请参考上文。
Integral:积分(I)。          请参考上文。
Derivative:微分(D)。悬浮信息“This makes the control output respond faster with stick movements or external disturbance like wind gust. It also acts like a dampener, thus allowing higher KP setting. Only effects Rate Mode.” 意为该微分项设置的功能,实现了:操作杆移动时或有外界干扰如风吹动时候,控制输出的响应更快(修正更及时)。它还能起到一定的阻尼效果,因此在它的作用下,P值可以设置得大一些。它只能影响Rate Mode(比率模式)
【加入了微分项,对误差(需修正量)进行预判和干涉修正,让系统对误差跟敏感,最终体现的效果是系统更稳当。当然这个更稳定的效果,是在合理调参后才能得到的

Attitude Stabilization (Outer loop) 姿态稳定模式(内环路)
Proportional:比例(P)。 请参考上文。
Integral:积分(I)。此项与Basic页面比,是增加项。
滑块悬浮信息“This adjusts how much stability your vehicle will have when flying tilted (ie. forward flight ) in Attitude Mode . Adding Ki in Attitude when Ki is present in Rate is not recommended .”
意为该积分系数调整项,设定不同数值,这些数值代表在姿态模式Attitude Mode下,飞机倾斜飞行时候(如前进时候的倾斜)的倾斜程度。不推荐用户在Rate模式下设定了Ki值之后,还在Attitude(姿态)模式下添加这个Ki值。

Pirouette Compensation: 皮鲁埃特旋转补偿。【作用是当侧滚和俯仰时候,在方向上也做出补偿修正。举例说明:当你的飞机前倾着向前飞行的时候,此时如果你打一下方向进行转向,飞机会朝着你转向的方向偏航,如果有启用这个旋转补偿,则仅仅是整个飞机姿态偏转,但飞行的路线还是保持原来的往前飞行(而不会产生偏航)。好比你在走路,只是转转头看看周围情况,而不会一转头,身子也跟着转,造成斜着跑到路边去】
Enable Pirouette Compensation: 需要在前面方框打勾进行启用改功能。

Instant Update: 即时更新(参数)
Update flight controller in real time  意为即时更新飞控参数。
悬浮信息“Enabling this feature mean that any changes made to the sliders will be instantly sent and used by the Flight Controller, useful for two person tuning where one normally flies and ones change the GCS." 启用改功能,可以让地面站软件上对各种滑块参数的调整能够即时加载在飞控上,被飞控即时应用。这个功能很好用,需要一个人在飞,另一个人在地面站软件里调参。能实时知道调参效果。

右侧曲线图:
Thrust PID Scaling: 推力PID曲线图(TPS)。
TPS is a mechanism to compensate for optimally tuned vehicles for hover or slow flight envelope by adjusting the PID value dynamically against a throttle position so that Fast Forward Flight doesn't create oscillations. 该功能是一个优化调整飞机在悬停或慢速飞行时候的补偿机制,它是通过动态侦测油门杆位置调整不同的PID值,从而使得即使在快速前飞时,也能更稳定。
Enable TPS: 勾选前面方框启用TPS功能。
Source:执行源(控制源的方式选择)。
TPS may be configured for two distinct types of flight modes, manual or autonomous flight. Three configuration options are available to users in either flight mode:
TPS可以配置出两种飞行状态有明显区别的模式,手动模式和自动模式。每种模式下,都有3种配置选项供选择,它们分别是:
ManualControlThrottle:手控油门方式
StablizationDesiredThrust:自稳所需推力(油门)控制方式
ActuatorDesiredThrust: 执行机构所需力(油门)控制方式
With manual flight or flights derectly under operator control, all three modes will provide the same output setting to the PID's, as the actual "throttle setting" that is used in the scalling calculation.
在手动模式下,这三种选项将提供相同的PID值,作为“实际油门”设置值输入到TPS曲线运算。
ActuatorDesiredThrust is recommended for flights predominately under manual control. 手动模式下,推荐使用ActuatorDesiredThrust配置。
Autonomous flight or flights under software control (AltitudeHold, Autonomous flight under automatic throttle control), each option provides a scaling effect up or down to the PIDs, however, the point of application differs as follows:
自动模式下, 每项配置输出影响PID的数值,它们之间的区别如下:
ManualControlThrottle: uses commands received from the receiver: 从接受机输出控制指令
StabilizationDesiredThrust: uses commands computed by the Stabilization algorithm:由自稳算法提供控制指令
ActuatorDesiredThrust: provide computed commands to the mixer: 给混合器提供指令(结合Vehicle模块中混合设置理解)




(未完待续...)



















欢迎继续阅读楼主其他信息

发表于 2016-11-1 10:28 | 显示全部楼层
这个很好,有点手痒了。手里的飞机都没机场了。
发表于 2016-11-1 13:29 | 显示全部楼层
刚知道有这个小鸡,也比较感兴趣,楼主继续。
发表于 2016-11-1 17:54 | 显示全部楼层
太给力了
发表于 2016-11-1 18:06 | 显示全部楼层
用这种小机子玩调参最方便了!机子小安全,充电快,不用修机,可以完全将时间和兴趣投入到PID的调整中!还有不用抱着电脑到户外流汗、折腾后突然发现电脑没电了,又要跑回家充电!
发表于 2016-11-1 18:07 | 显示全部楼层
用这种小机子玩调参最方便了!机子小安全,充电快,不用修机,可以完全将时间和兴趣投入到PID的调整中!还有不用抱着电脑到户外流汗、折腾后突然发现电脑没电了,又要跑回家充电!
发表于 2016-11-1 19:43 | 显示全部楼层
难得能与大家分享这样的技术贴 ,必须顶起,继续
发表于 2016-11-1 21:19 | 显示全部楼层
好帖刘明
发表于 2016-11-1 23:11 | 显示全部楼层
这个贴好,mark一下
发表于 2016-11-2 10:16 | 显示全部楼层
支持原创,致敬共享
 楼主| 发表于 2016-11-2 18:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 ZondaHobby 于 2016-11-11 15:41 编辑

2016-11-02追加:
下面属于基础信息,算是老生常谈,老鸟可跳过:
如果从本帖提供的链接下载的地面站软件,有汉化(不是很全),在连接机子后,激活(鼠标点击右下角“读取”)界面后,鼠标悬浮在各个参数或滑块,甚至是界面控件上,停留约2秒,会出现悬浮提示信息:

翻译如下(个人翻译,不对之处,请指正):
便签栏:Basic/Advanced/Expert/Altitude Hold 是“基本设置/高级设置/专家设置/高度保持设置”字面意思说得很清楚,不同精度、细腻程度的设置。
Setting Bank1/Setting Bank2/Setting Bank3: 设置等级1/设置等级2/设置等级3, 类似于分档位,同时注意齿轮标志里面的功能,这些基本操作,自己动动手,每一项都实验一下就明白。
它的悬浮信息“The functions in this menu effect all fields in the setting banks, not only the one visible on screen”,意为:此菜单下的所有功能都是全局功能,影响全部,不仅仅是影响您在屏幕上看到的内容。

Responsiveness: 响应设置
Use Basic Configuration,使用基本配置. 这一项要勾选前面小方框,才能启用。
Moderate: 稳定。 悬浮信息:"Lazy Sunday afternoon,fly‘s nice and stable" 老外比较有意思有情趣,意思是:“适合休闲慵懒的周日下午,沐浴在柔软的阳光下,轻柔稳定地飞行。”意思就是稳定了。
Snappy: 敏捷。  悬浮信息:" This thing really can preform, it is a lot more responsive this way." 意为响应更快。Insane: 暴力(疯狂)。  悬浮信息:" Damn this is insane how quick it moves. Mostly used by the Pro's." 意为极大动作量和响应速度,几近疯狂,一般人玩不来,只有超级高手才玩得转。
姿态(Attitude Mode)模式:  悬浮信息:“The Attitude Mode slider can be adjusted to value range whose responsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.” 意为此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。(这里解释一下,这个数值是一个角度值,设置好以后,说明飞行器允许最大偏转角度,比如截图中的15,表示15°,即允许飞行器在横滚和俯仰时,摇杆打满行程时最大偏转角度是15°。)
Rate (Mode): 比率模式,我更喜欢理解为偏转速率,是一个角速度。 悬浮信息:“The Rate Mode slider can be adjusted to value range whose responsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.”意为:此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。可以理解为机身自动回正的角速度,同时是摇杆打满时候的最大偏转速度。
这个数值的物理运算原理:比如我刚打了满行程的右侧滚,机身向右倾斜15°,现在我把摇杆回中,飞行器要回归到0°,如果从15°回归到0°的时间是0.3秒,则比率就是15°/0.3=50°/秒实际算法有下面的 Rate Stabilization和Attitude Stabilization下面PID参数运算参与,受这些PID参数的影响。

Rate (Mode)Yaw: 转向比率模式。我更喜欢理解为转向速率。悬浮信息:“The Rate mode Yaw slider can be adjusted to value range whose responsivness is represented by the Moderate/Snappy/Insane bar.”意为:此姿态模式下滑动滑块,可以在不同数值范围内变动数值,整体范围划分成“稳定/敏捷/暴力”三个区间。对应着上面彩色控件条。这也是一个角速度。如果设置为180deg/s,那么理论的效果是转向一秒钟旋转半圈。但实际算法有下面的 Rate Stabilization中的Yaw部分的PID的参与运算,受此PID影响。
从以上这3个参数组,可以看出,正式他们的综合效果产生了类似“稳定/敏捷/暴力”三个区间的区分效果。而这里老外喜欢用”MODE“这个词,个人认为是一个习惯用语,并不能僵硬地理解成”模式“,而理解成”设置/控制“更与实际功能贴切一些。上面文字中翻译成”模式“,是为了与网络/论坛上一系列资料统一,不显得另类。不对之处,请各位行家指正。欢迎交流探讨。

未完待续...





发表于 2016-11-2 20:32 | 显示全部楼层
這台ESKY150X好像不錯可以自定義飛行數值,但有點復雜



发表于 2016-11-7 10:39 | 显示全部楼层
楼主继续,涨知识了,感觉点破了那层纸。
发表于 2016-11-7 18:45 | 显示全部楼层
好貼,請繼續,

不過可否教我如何弄那條 JST 線接 USB

在淘寶買不到這種線
 楼主| 发表于 2016-11-7 19:00 | 显示全部楼层
coolman8 发表于 2016-11-7 18:45
好貼,請繼續,

不過可否教我如何弄那條 JST 線接 USB

您好,感谢您的关注。明天抽空我弄弄接线原理图贴出来。
如果大家嫌麻烦,也可找我司购买调参套装(debug线+调参发射机(带调整旋钮)),工厂只收点成本和人工费,不作为正式产品售出。


发表于 2016-11-7 19:02 | 显示全部楼层
关注中,请继续呀
 楼主| 发表于 2016-11-7 19:02 | 显示全部楼层
ZondaHobby 发表于 2016-11-2 18:01
2016-11-02追加:
下面属于基础信息,算是老生常谈,老鸟可跳过:
如果从本帖提供的链接下载的地面站软件 ...

中午午休抽空写了一点点,下午忙,差点忘记贴出来
Acro+: Acro+ is a flight mode that mixes Rate with manual actuator outputs. It allows the pilot to go from very modest rates to full on madness. It does this by bypassing the gyro for rotation during stronger stick deflections and applies manual output signals to the ESCs. This mixture is adjustable as a "Factor"  value 特技+(也叫加入特技,其实际效果就是允许比率模式下加入手动干预飞行)。在该模式下,允许飞手轻度甚至重度干预飞行。它的运作原理是,(通过下面Factor因子滑块设定的权重值),设定了一定程度的打杆的激烈程度(打杆速度和多大幅度的打杆量),从而判定手动干预程度大小情况,当激烈打杆时,“偏转角速度”信号绕过陀螺仪(不使用陀螺仪)而直接把手动输出信号传给电调,实现人工控制。主要是针对侧滚Roll和俯仰Pitch进行干预控制。(可以近似理解为半自稳模式)。
Factor:因子(设置手动干预的权重值)悬浮信息“The Acro+ slider can be adjusted to change the amount of manual control blending”,意为“通过调整手动干预滑块的位置,其对应的值的改变,可以改变手动控制的干预程度”。参考上面对Acro+的作用原理,就很好理解了。
当杆在中位附近时,Acro+模式的效果非常接近Rate Mode(比率模式),因为此时手动干预基本没有。系统默认数值是40。这个默认数已经是非常优化的结果,一般是不需要改动的。当然,数值越大,代表手动干预程度越高。由于机架、推动比、马达加速能力的差别,效果会有不同。
使用时候,要把上面的"Use basic configuration"前面小方格给勾上启用。


未完待续...

 楼主| 发表于 2016-11-7 19:07 | 显示全部楼层
vicong 发表于 2016-11-7 19:02
关注中,请继续呀

刚刚小小更新了一下,最近事比较多,更新慢,请见谅。基本不会太监拉(断更)

发表于 2016-11-7 19:50 | 显示全部楼层
ZondaHobby 发表于 2016-11-7 19:00
您好,感谢您的关注。明天抽空我弄弄接线原理图贴出来。
如果大家嫌麻烦,也可找我司购买调参套装(debu ...

好的,有套裝最好不過了,

我朋友已買了一套 150X ,我亦已發貼了,

近日我拿著朋友的機天天玩,

打算雙十一買一套新的 150X 給他!呵呵 (到時再發貼到直升機版)

請繼續發貼啦,我對這 CC3D 感興趣,

或許我也弄一套裝在 450 直升機,

到時我也把我裝機調校過程發貼給你看,



 楼主| 发表于 2016-11-8 17:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 ZondaHobby 于 2016-11-8 17:29 编辑
coolman8 发表于 2016-11-7 18:45
好貼,請繼續,

不過可否教我如何弄那條 JST 線接 USB

您好! 随手画了一下JST接线,供参考:
JST-SH.JPG
另一端接USB


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