2017给【舵机厂家】的期望：能买到：这样的舵机——

caosix2

一直以来 舵机输出轴 都是 6mm（5.88mm）直径的。
但是：随着舵机力矩越做越大 标准舵机有标 35Kg/cm
的产品，但是遗憾的是 6mm舵机输出轴 根本无力应付
如此巨大的力矩，时间稍长舵机输出轴就打滑失效了。

强烈推荐：长度60 厚度30 的大舵机：
输出轴采用 10毫米花齿轴，并由舵机厂家提供金属舵盘。
航模舵机：只需要90度的转动角度，电位器通常是250度
的转动角度，因此建议采用 1:2 传动给电位器。以提高
整个舵机的角度分辨率。

信号处理方面——希望采用 2MHz采样率，4次比较法可以
滤除 1.3uS以下的 毛刺干扰信号，确保舵机 尽少误动作。
【当然 信号的提供方：飞控、等设备也要 尽少产生毛刺】
————只有当舵机内部的 信号板：
连续采集到 3个低电平 才认为信号 确实是低电平了 并短记忆
连续采集到 3个高电平 才认为信号 确实是高电平了 并短记忆
这样：会稍微牺牲一点(1.5uS)舵机的反应时间，但是可靠性提高。
——————————————————————————————
问题的来源于：实测光隔离板。当然 接地不良和各种干扰也类似之：
(此时此刻：光隔离板 的 新器件 正在快递路途中 。。。器件问题)








提高 整体可靠性：需要 执行单元(舵机)也参与。

沈淼章

请问楼主是干什么的

飞行猫……康正

楼主要做大飞机了

lvwei@

楼主牛逼

Himalaya

这次楼主的字体不够大呀。

caosix2

飞行猫……康正 发表于 2016-12-31 20:45
楼主要做大飞机了

先谢谢 楼上两位的关注：（希望舵机厂家 能重视这个建议）


是啊：俺总是 延误：设计(＋)修改设计：采购(+)快递运送，都
需要耗费时间。【30Kg载荷能力大直升机 改进进入 第四阶段】


争取：2017 春节 期间：能 完工、再次试飞(发布视频录像)。。

飞控 防水 + 光隔离——布局、测试 中 。。。

caosix2

沈淼章 发表于 2016-12-31 18:44
请问楼主是干什么的

  业余时间 喜欢 做大点的直升机 。惭愧。昨天：快递送来新隔离器件，可是还是有 翻转毛刺。
看来依靠器件还剩一条路了：单独光耦 + 单独施密特，
但是如此一来印刷电路板 布局将要增大不少了。待试。


现有的隔离芯片 + 后续数字滤波：也要增大电路板。烦


这是研发 30Kg汽油直升机以来，第一个没有解决方案的
（或者说 解决方案 不顺心的）难题 。。。

dongxu51314

厉害 牛人！

飞行无极限

机械不懂，你说的加大舵机输出轴方便大力矩舵机输出应该是对的。
PPM信号本质是模拟信号，毛刺可能是你采集设备的问题，不要用逻辑分析仪，用示波器。逻辑分析仪只用来测量数字信号的，信号完整性测量不是它该做的。

舵机不管是数字的还是模拟的对这样的信号毛刺都是不响应的，单片机处理起来方法远比你说的要更复杂和可靠。
信号这方面，买个好数字舵机就行了，真不要操心。实在不信PPM信号那就 上 futaba的S-Bus舵机，这个是数字信号

舵机目前的测量方式，单片机的AD精度都足够了，不需要加1：2的齿轮。电位器直接测量角度比中间加一级齿轮精度更高，更可靠。这个是别人走过的死路，不要再走。

兔子的

提气

幻影旋风

caosix2

飞行无极限 发表于 2017-1-5 16:36
机械不懂，你说的加大舵机输出轴方便大力矩舵机输出应该是对的。
PPM信号本质是模拟信号，毛刺可能是你采 ...

【毛刺可能是你采集设备的问题，不要用逻辑分析仪，】：俺不赞同。


这个毛刺 并不是 每一个下降沿 都会出现 哦。。
只有【逻辑分析仪】或者拥有【超级深存储能力的示波器】
才能 比较有效的 抓捕到 这种隔三差五的 毛刺 信号。。


【舵机不管是数字的还是模拟的对这样的信号毛刺都是不响应的】
这取决于 舵机内部芯片的 信号处理方式 哦，如果是 边沿触发类型，
那就比较 危险了：很可能造成 舵机盾舵 发热、电流增大 。。
如果是：脉冲抽样型 也就是 俺推荐的 带 1.3uS 滤波功能的，
甚至引入 高阶滤波功能，那就 比较放心了，不容易错动作。。


【futaba的S-Bus舵机，这个是数字信号】——这个倒是不错的 。。


【单片机的AD精度都足够了，不需要加1：2的齿轮。】这个：就要看
这一级齿轮是否有虚位咯，俺是假设 齿轮无虚位 的情况下 提高
机械角度分辨率。(别人走得死路，或许是 工艺不达标所致。)


道理很简单：电位器有 250度 的角度 分辨率，你若只使用其中
的 100度角度，单片机虽然 AD精度 足够，但是 电位器 会对
细小的角度 无输出 ，所以 角度分辨率 主要决定于 电位器品质。
——————————————————————————————.
今天 俺改换了测试 方式：反复调换 逻辑分析仪 探头通道：
发现——毛刺 永远都 只出现在 隔离芯片的 输出端 。。

这个问题 现在在等待 AD公司的专家解答。明天试试 74HC14 施密特
触发器 + PC817 普通光耦的方案，苦闷啊体积和占板面积 明显增大。

forpwd

露珠 你需要一个5车舵机，价格便宜量又足

yyqop01

双舵机就是了，车不就这样的

飞行无极限

毛刺问题还需要再谨慎一些，逻辑分析仪的毛刺不代表信号毛刺，错误的使用工具是会增加不必要的问题的。

caosix2

飞行无极限 发表于 2017-1-6 13:49
毛刺问题还需要再谨慎一些，逻辑分析仪的毛刺不代表信号毛刺，错误的使用工具是会增加不必要的问题的。

其实 俺一直都有点怀疑是 PCB 板子布局造成的。
再加上原PCB板是给光耦设计的，输出接得有 910欧
上拉电阻，两个因素都容易造成：脉冲高电平毛刺，


今天单独焊接了一个 很小的 SOP8 试验板，结果：


逻辑分析仪采样10分钟也没发现毛刺了，总算基本
了解这个隔离芯片的脾气。可以走下一步了。。

dasuantou

我推荐使用hacker舵机，一般来说，现在都要使用磁编码器的舵机了，电位器的性能很差的。

caosix2

dasuantou 发表于 2017-1-6 21:35
我推荐使用hacker舵机，一般来说，现在都要使用磁编码器的舵机了，电位器的性能很差的。

  好的 非常感谢你得建议。期待Hacker产出——价格合理的 60x30x55 大型磁感无刷舵机 。


今天一不做二不休干脆拆掉原板910上拉电阻，
结果：逻辑分析仪 要抓捕 30秒 左右才能抓捕到
一个翻转毛刺。。看来 PCB 板子还得 再做优化。

dasuantou

caosix2 发表于 2017-1-6 22:28
好的 非常感谢你得建议。期待Hacker产出——价格合理的 60x30x55 大型磁感无刷舵机 {: ...

国外舵机也是国内代工的，但价格是天价。
我现在比较有兴趣玩玩舵机。

dasuantou

这种毛刺如果舵机里面的单片机都会受到影响的话，那厂家就不用开发舵机了，你说的这种1，2个微秒的毛刺根本不是问题。