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楼主: kris968658

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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 楼主| 发表于 2017-1-9 18:40 | 显示全部楼层
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停不住 发表于 2017-1-9 17:01
KRIS大神不能是新兵,版主要考虑下。。

刚来就是菜鸟,可以发帖就可以了啦!

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主题

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发表于 2017-1-9 19:10 | 显示全部楼层
不错!期待进一步完善
 楼主| 发表于 2017-1-9 20:19 | 显示全部楼层
自动航线测试.
手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30,但仍然不是很清楚...

航线命令:
VTOL_TAKEOFF=以多轴模式垂直起飞到指定高度,再自动转为固定翼向下一点飞.
WAYPOINT=航点
DO_VTOL_TRANSITION=3(自动转换为多轴模式)
DO_VTOL_TRANSITION=4(自动转换为固定翼模式)
VTOL_LAND=以多轴模式降落,如果前一航点为固定翼模式,会自动转为多轴模式.


wp_2.jpg



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发表于 2017-1-9 20:33 | 显示全部楼层
本帖最后由 红嘴鸥 于 2017-1-9 20:51 编辑

太棒了,终于有大神分享了,如果航程能在30公里以上,应用就广泛了


 楼主| 发表于 2017-1-9 21:09 | 显示全部楼层
红嘴鸥 发表于 2017-1-9 20:33
太棒了,终于有大神分享了,如果航程能在30公里以上,应用就广泛了

翼展长且浮力好FPV载机是没问题,通常是卡在图传/数传/遥控,这个可以进群找"云淡",高功率433或高功率图传那些东西在此不便!



发表于 2017-1-9 21:59 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-9 20:19
自动航线测试.手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30米,但仍然不是很清楚...
航线命令:VTOL_TAKEOFF ...

我再认认真真的看了一遍,发现6个飞行模式不够用了,除了楼主设的这6种外如果能再多2个模式就好了。一个设RTL、另一个设AUTO.若只能6种模式而又非要换的话这6种飞行模式里也就LOITER可以换。楼主还有大家,有更好的办法吗?谢谢!

发表于 2017-1-9 22:08 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-9 18:40
刚来就是菜鸟,可以发帖就可以了啦!

已开始跟帖,年底比较忙,尽快做好回报测试结果

 楼主| 发表于 2017-1-9 23:20 | 显示全部楼层
zjs13588 发表于 2017-1-9 21:59
我再认认真真的看了一遍,发现6个飞行模式不够用了,除了楼主设的这6种外如果能再多2个模式就好了。一个 ...

ArduPlane(固定翼) 不像 ArduCopter(多轴) CH7_OPT~CH14_OPT,所以没办法扩充模式.
这个不是我能决定的,改代码是可以做到,但要我维护另一份GitHub代码这下就晕了~所以不要去动这部份,可以多去官网建议,说的人多了就有改的可能.
另一个变通方法是协同计算机的方式,一个很简单的Mavproxy脚本可以做到,读取CH再发送mavlink改模式即可.
这可能要先看我另一篇教程..."Intel Edison建置Maxproxy协同计算机".
pix_8_min.JPG


发表于 2017-1-10 11:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 li7301298 于 2017-1-10 11:53 编辑
kris968658 发表于 2017-1-8 23:07
[八].飞行模式 如果旧版Mission Planner认不得这些模式,就自己输入FLTMODE*=n(如下)0        Manual(飞机手 ...

请教LZ这个固件支持两轴如(V22鱼鹰飞机)模式吗?就是在多轴模式下可以指定输出端为舵机或者电机,然后舵机的转向角度是由加速度计和陀螺仪PID项反馈输出的。你用的这个固件既然都具备了输出舵机信号,就不知道有没有舵机端的PID调节项?请赐教。


发表于 2017-1-10 17:11 | 显示全部楼层
大神!找了很久mp地面站关于vtol的教程了和固件了!终于有人来开荒了!!!!在没有我就只能去搞qgc了
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 楼主| 发表于 2017-1-10 18:10 | 显示全部楼层
li7301298 发表于 2017-1-10 11:52
请教LZ这个固件支持两轴如(V22鱼鹰飞机)模式吗?就是在多轴模式下可以指定输出端为舵机或者电机,然后 ...

这个已经有了吧!
只是这种没办法在跑道起降的不归类在ArduPlane(固定翼),而被归类在ArduCopter(多轴)下的Heli(直升机)heli_tiltrotor_frame,所以是刷直升机固件而不是刷固定翼喔!
这个就请自己研究了,我本身是飞直机(F3C),但不鼓励任何飞控装在直机上.

发表于 2017-1-11 07:40 | 显示全部楼层
楼主拓荒精神感人,可否多弄几种形式的?
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发表于 2017-1-11 09:21 | 显示全部楼层
过了年搞一下
 楼主| 发表于 2017-1-11 18:38 | 显示全部楼层
破天铁翼 发表于 2017-1-11 07:40
楼主拓荒精神感人,可否多弄几种形式的?

多弄几种形式就要靠各位了,我一个人能力及财力有限,只知道用代码解决事情,飞机结构各位比我还懂,所以靠大家了~
动手下去搞的我一定会支持,把问题告诉我,或直接给log,代码可以解决的就用代码来解决,编个专用固件来用也OK.
个人是比较倾向前面两颗电机倾转,因为蛮喜欢RQ-7,后面那两根碳管刚好可以用管夹固定两颗电机,整体看上去比较协调.

发表于 2017-1-12 09:47 | 显示全部楼层
精品贴。。
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发表于 2017-1-12 10:18 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-9 20:19
自动航线测试.手机拍摄,已经将航线范围设很小,高度也只有30米,但仍然不是很清楚...
航线命令:VTOL_TAKEOFF ...

请教下,谢谢提供OSD固件,我手边有2.2,2.4,R8XX等版本;1. 适用哪个版本较佳?
2. 选择plane 还是 copter?

谢谢


 楼主| 发表于 2017-1-12 21:31 | 显示全部楼层
停不住 发表于 2017-1-12 10:18
请教下,谢谢提供OSD固件,我手边有2.2,2.4,R8XX等版本;1. 适用哪个版本较佳?
2. 选择plane 还是 co ...

MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.
QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/libraries/Charset
主要修改:
1.Quadplanehome高度是用海拔,我把它改成: 家高度=海拔高度-解锁当时的海拔高度.
2.Quadplane的所有新增模式,例如 QLoiter/QLand/...这些.
3.GPS的下一行出现HDOP(GPS水平精度).
当然也可以自己去改代码,但那个Voice(语音OSD)及蜂鸣器那些不要改.
osd_1.jpg


OSD示范

OSD_demo.jpg






发表于 2017-1-12 21:44 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-12 21:31
是MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/l ...

感谢这么及时回复!

发表于 2017-1-13 19:45 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-12 21:31
是MinimOSD ExtraV2.4 R79 Copter版修改而来.QQ群文件内的MinimOSD_VTOL_24.rar有附源码/固件/调参工具/l ...

大家路过顶一顶,让这种贴沉下去没有道理。

发表于 2017-1-16 09:40 | 显示全部楼层
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