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楼主: kris968658

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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 楼主| 发表于 2017-12-22 21:56 | 显示全部楼层
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pk125 发表于 2017-12-22 12:48
K大,请教一个问题,我把舵机接到飞控多轴电调输出通道,舵机有反应,但是设置正反向和行程都没有效果,这 ...

那个编号是多轴电机用的,那些设定无效,因为多轴电机又不能Rev(正反转).


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发表于 2017-12-23 07:44 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-12-22 21:55
正常是不会这样的,除非是多轴固件旧版本有漏的问题.刷群固件最新VTOL版本试试.

谢谢k大,                                                               
发表于 2017-12-23 09:48 | 显示全部楼层
发表于 2017-12-24 20:14 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-12-22 21:56
那个编号是多轴电机用的,那些设定无效,因为多轴电机又不能Rev(正反转).

这个限制可以解除吗,解除这个限制就可以尝试变距板的多旋翼

 楼主| 发表于 2017-12-24 21:53 | 显示全部楼层
pk125 发表于 2017-12-24 20:14
这个限制可以解除吗,解除这个限制就可以尝试变距板的多旋翼

可变螺距是舵机吧! 要用舵机的编号才能调那些.
目前固件不支持正逆转的多轴,固定翼电机则支持正逆转(当煞车用).
但不久固件会发布可变螺距的VTOL,到时会有变距Servo_Function编号可用.


发表于 2017-12-24 22:38 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-12-24 21:53
可变螺距是舵机吧! 要用舵机的编号才能调那些.目前固件不支持正逆转的多轴,固定翼电机则支持正逆转(当煞 ...

这个可以有,期待!

 楼主| 发表于 2017-12-27 02:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 kris968658 于 2018-7-13 02:11 编辑

         *** 首次转换如何才能不炸机 ***


  目前首次转换炸最多的是舵面问题(舵面不够大/舵面太软/舵行程不够),当空速达到且转换成功后多轴协助会停止,此时飞机就朝下飞,升降舵拉到底也拉不起来.
副翼也一样,舵打到底也转不过弯,越飞越远...如果没有立即切回多轴就炸机了,就算切回多轴由于距离太远看不见也危险,因为舵效有问题就算RTL也没用.
打开固定翼矢量功能:
这个功能是利用矢量去控制飞机,就算飞机的舵机没有装(或舵机坏了)也能飞.
Q_TILT_FIX_ANGLE=10 (固定翼矢量角度=10)
Q_TILT_FIX_GAIN=100 (固定翼矢量感度=100%,如果往下倾转会卡到碳管或其它,则适度降低)

打开低高度保护功能:
这个功能会在飞机因不明原因掉下来时自动救机.
Q_ASSIST_ALT=25(低于这个高度0.5秒则触发救机,0=禁用,1~300=1米~300米)
Q_ASSIST_ALT_MOD=18(使用什么模式救机,0=禁用,17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL)
注:飞行至少要曾经以固定翼模式飞超过ASSIST_ALT+5米,如果没有则不会触发,所以转换必须比调高度多至少5米.
     例如Q_ASSIST_ALT=25米,则至少转换高度>35米(高一些,以免眼睛看不准)

MIXING_GAIN=1 (舵面混控比,0=0%~1=100%,默认为0.5=50%)
LIM_PITCH_MAX=4500 (允许最大Pitch角度+45)
LIM_PITCH_MIN=-4500 (允许最大Pitch角度-45)
LIM_ROLL_CD=5000 (允许ROLL倾斜最大角度50)
PTCH2SRV_P=1(升降舵P调到100%,这个是超调,转换没问题后请降低)
RLL2SRV_P=1(副翼舵P调到100%,这个是超调,转换没问题后请降低)

Q_TILT_MAX=60 (60度等待空速达到)
Q_TILT_RATE_DN=15 (以每秒15度往下倾为固定翼)
Q_TILT_RATE_UP=60(以每秒60度往回倾为多轴)
ARSPD_FBW_MIN=10(最低空速为10 m/s)
Q_ASSIST_SPEED=11(失速保护为11 m/s)
Q_GUIDED_MODE=0 (禁用多轴导引模式)
Q_RTL_MODE=1 (启用混合式RTL)
TRIM_ARSPD_CM=1600(巡航空速=16,有空速计会用这个)
TRIM_THROTTLE=30(巡航油门=30%,有空速计会用这个)
FBWB_CLIMB_RATE=5(每秒爬升率为5)
Q_WVANE_MINROLL=0(关闭侧风补偿功能,航向会锁比较紧,不做转换迎向风的趋势)


*转换时机头尽可能对着风(迎风).
*切到FBWA时油门置中让它自动转换,切到FBWA不要助跑(QLoiter停着不动就好),这样比较能观察出是否有问题.
*待成功转换正常飞行后再慢慢把参数改成适当的,固定翼矢量感度也要渐渐改小直到0%(关闭),因为载机舵效仍然是很重要的,矢量把它当成是一种辅助,如果关闭后还能飞再把矢量感度改到50%(自己看情况).

发表于 2017-12-28 09:29 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-12-27 02:51
*** 首次转换如何才能不炸机 ***

  目前首次转换炸最多的是舵面问题(舵面不够大/舵面太软/舵 ...

K大,您这一则还没有提到首页去哦

发表于 2018-1-2 14:27 | 显示全部楼层
楼主牛逼 向楼主学习
发表于 2018-1-2 14:37 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-12-27 02:51
*** 首次转换如何才能不炸机 ***

  目前首次转换炸最多的是舵面问题(舵面不够大/舵面太软/舵 ...

方便加个微信吗 楼主 有机会想多请教 随时请教13904087518这是我的电话号 也是我的微信号 谢谢

发表于 2018-1-2 23:16 | 显示全部楼层
学习。

 楼主| 发表于 2018-1-2 23:46 | 显示全部楼层
raf2000 发表于 2018-1-2 14:37
方便加个微信吗 楼主 有机会想多请教 随时请教13904087518这是我的电话号 也是我的微信号 谢谢

5imx账号名就是WeChat ID


发表于 2018-1-3 02:01 | 显示全部楼层
楼主Q群是那个?半天没看到Q群号。。。

发表于 2018-1-3 14:22 | 显示全部楼层



楼主扣扣裙多少?顶礼膜拜。。。。

发表于 2018-1-3 17:35 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-9 21:09
翼展长且浮力好的FPV载机是没问题,通常是卡在图传/数传/遥控,这个可以进群找"云淡",高功率433或高功率图 ...

楼主 进那个群找云淡 谢谢

 楼主| 发表于 2018-1-3 20:15 | 显示全部楼层
raf2000 发表于 2018-1-3 17:35
楼主 进那个群找云淡 谢谢

(技术交流请勿涉及联系方式)好几位玩家在玩这个,他们自己画线路洗板子DIY,目前有这3个方案,都有人用,自己考虑要那个...
这三种都是走中继模式,数传及遥控一体,只要天线别太烂(例如买900Mhz天线,卖家发2.4G给你也傻傻用那种),高度适当,都有双向>20KM实测能力.
注意:中继转发一定会有延迟,以我飞F3C直升机及F3A飞机来说是感觉明显的,所以转发模式不能用来飞F3CF3A,穿越机应该也不行(我没玩穿越机).
但用来飞多轴或FPV是肯定没问题的,用来飞AUTO当然更没问题,就是F3C/F3N/F3A不适合.
1.ULRS 433Mhz(Ultimate LRS固件),群内硬件找这个人--> @精森科技
中继模式,遥控+数传 一体

ULRS.jpg


2.OpenLRS 433Mhz(刷我改的固件,群文件内有固件),群内硬件找这个人--> @云淡
中继模式,遥控+数传+蓝牙 一体

openlrs.jpg


3.RFD900XRFD868X,硬件则国外网购,X(型号+)是没有PPM IN,只能当数传用,无法遥控一体.
中继模式,遥控+数传 一体

RFD900xWiring_SM.jpg


发表于 2018-1-6 19:50 | 显示全部楼层
楼主,你的无私奉献精神,开荒精神,佩服佩服!
看你的帖子,感觉自己以前pix玩的小儿科!经典永远保留
发表于 2018-1-17 20:53 | 显示全部楼层
请问K大:VTOL position2 started v=5.8 d=54.2是什么含义?
 楼主| 发表于 2018-1-17 23:29 | 显示全部楼层
往事不要再提 发表于 2018-1-17 20:53
请问K大:VTOL position2 started v=5.8 d=54.2是什么含义?

"已经转换成多轴并滑行减速到地速5.8,我们离家上方还有54.2,接下来将以多轴模式往家靠近"
就这意思而已~


发表于 2018-1-25 14:29 | 显示全部楼层
厉害
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