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楼主: kris968658

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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发表于 2018-7-1 10:47 | 显示全部楼层
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kris968658 发表于 2018-6-25 23:03
Q_FRAME_CLASS=7(Y3)Q_FRAME_TYPE=1(这个随便填,Y3不会使用这个参数)

用群里光环固件,其他东西不变,再改机架类型这些可以用吗?



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 楼主| 发表于 2018-7-2 22:31 | 显示全部楼层
她叫叶子 发表于 2018-7-1 10:47
用群里光环固件,其他东西不变,再改机架类型这些可以用吗?

舵机及电机输出通道都是自己任意订的!
在一楼有Servo?_Function编号表,如果没有APM或PX4这些开源飞控的基础,我建议先由APM的多轴教程(百度搜寻有很多)开始看.
因为垂起是多轴+过渡+固定翼三者的合并,不是插上就可以飞的,必须仔细看教程,由一楼开始看,且明确了解才能动手.
例如:Tri-Copter的多轴+非倾转垂起,它的编号可能如下排列(看编号表,自己排)
SERVO1_FUNCTION=4(副翼舵机)
SERVO2_FUNCTION=80(右V尾舵机)
SERVO3_FUNCTION=70(固定翼推力电机)
SERVO4_FUNCTION=79(左V尾舵机)
SERVO5_FUNCTION=33(多轴Y3电机1)
SERVO6_FUNCTION=34(多轴Y3电机2)
SERVO7_FUNCTION=39(Y3尾舵机)
SERVO8_FUNCTION=36(多轴Y3电机4)
你还要调整Q_M_YAW_SV_ANGLE=30(尾舵机最大角度)及Q_TILT_MASK=0(非倾转机型),及其它有关参数.

发表于 2018-7-7 08:43 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-7-2 22:31
舵机及电机输出通道都是自己任意订的!在一楼有Servo?_Function编号表,如果没有APM或PX4这些开源飞控的基 ...

好的好的,谢谢k

发表于 2018-7-9 16:56 | 显示全部楼层
xjinganglang 发表于 2017-3-3 17:46
感谢k大是帖子,不倾转版本的冲浪者已经飞起来,固定翼多轴切换顺畅,因为场地限制目前还没有更多测试。顶 ...

你好,可以给下你冲浪者有关电机输出接口的参数表吗?谢谢

发表于 2018-7-9 17:28 | 显示全部楼层
远走高飞 发表于 2017-4-20 16:24
感谢KRIS大神的回复。我的目标机型重量在3.5-4公斤,矢量控制我还不敢尝试。刚开始接触VTOL,目前最想整整 ...

你好,我最近也在搞Y3+固定翼(有尾舵机),以后常交流吖

发表于 2018-7-10 11:08 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-7-2 22:31
舵机及电机输出通道都是自己任意订的!在一楼有Servo?_Function编号表,如果没有APM或PX4这些开源飞控的基 ...

k大,没有空速计是不是这几个参数就不用管


k大,没有空速计是不是这几个参数就不用管

k大,没有空速计是不是这几个参数就不用管
发表于 2018-7-10 12:02 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-7-2 22:31
舵机及电机输出通道都是自己任意订的!在一楼有Servo?_Function编号表,如果没有APM或PX4这些开源飞控的基 ...

k,我找不到您说的这个参数(Q_M_YAW_SV_ANGLE),是不是用其他的代替了?


找不到.png
发表于 2018-7-10 12:55 | 显示全部楼层
她叫叶子 发表于 2018-7-10 12:02
k,我找不到您说的这个参数(Q_M_YAW_SV_ANGLE),是不是用其他的代替了?

不好意思,找到啦

 楼主| 发表于 2018-7-25 18:08 | 显示全部楼层
由固定翼转换回多轴高度会爬高的解决方法

影响参数:
Q_TILT_THR_UP=30(转换回多轴限制油门<=30%)
Q_TRANS_DECEL=2.5(转换回多轴减速率,越大会滑行越远,越小煞很急且抬头煞+爬升)
Q_TILT_RATE_UP=60(倾转回多轴模式每秒60)
Q_TRANSITION_MS=7000(滑行最大时间7,如果地速小于5则提前结束滑行)
RTL_RADIUS=90(返航靠近家90米自动转换为多轴,这个不能设太小,设太小想也知道煞车会很急,多轴煞车是抬头煞,有机翼当然高度会升高)

不同载机参数一定也不同,您必须明确了解这几个参数含义,然后试着自己去调整到如图这样.
如果调不到这样,有时是因为后面的电机扛不住煞车下压力道而造成抬头,抬头当然会爬高,所以观察log RCOUT.CH5-8(4个电机的PWM输出大小),如果实在做不到也不必强求,毕竟爬高总比头朝下来得好,只要不是爬高太离谱且姿态很丑就好了.
qrtl.jpg


发表于 2018-7-30 11:59 | 显示全部楼层
楼主专业玩家
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2018-7-30 19:51 | 显示全部楼层
仰望大神,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
发表于 2018-8-1 00:25 | 显示全部楼层
请问K大,4+1不倾转的VTOL,多轴切固定翼和固定翼切多轴的转换油门,也可以单独控制吗?多轴切固定翼的瞬间,固定翼的油门推得太猛了,固定翼回来切多轴,多轴的油门也打开得太突然了,飞机爬高很多,也可以像倾转VTOL,可以单独设置参数优化控制吗?
 楼主| 发表于 2018-8-1 03:46 | 显示全部楼层
往事不要再提 发表于 2018-8-1 00:25
请问K大,4+1不倾转的VTOL,多轴切固定翼和固定翼切多轴的转换油门,也可以单独控制吗?多轴切固定翼的瞬间 ...

Q_TILT_THR_DN, Q_TILT_THR_UP目前只针对倾转机型有效,其实这两参数并非直接限制油门,而是跟随着倾转角度与飞行速度做缩放.
所以在4+?的机型我要想一下怎么做平滑缩放,如果测试没问题下个版本会把这两个参数套用到4+?机型.


 楼主| 发表于 2018-8-1 03:54 | 显示全部楼层
*** 群固件新增参数及详细说明 ***
注意:以下参数官方固件是没有的.

参数名称         范围      单位 说明
================ ========= ==== ==================================================================================
MNT_AUTO_WP     0-1            转盘云台,自动模式将相机对准下一个航点(0=禁用,1=启用,默认为0)
                                可解决偏航/侧滑的航向偏移,云台类型与目前设置相同,可为舵机或无刷云台.
                                例如:
                                WP MNT_AUTO_WP=1(启用转盘云台锁WP)
                                MNT_TYPE=1(启用舵机云台,也可以使用无刷云台)
                                MNT_DEFLT_MODE=3(不是在自动模式则采用这个设置,默认3为遥控器旋钮控制云台)
                                MNT_RC_IN_PAN=6(用遥控器CH6旋钮控制云台转动,自动模式下旋钮会被禁用(锁WP中)
                                MNT_STAB_PAN=1(启用YAW轴向云台)
                                SERVO11_FUNCTION=6(使用AUX3插云台舵机,也可以使用SERVO8或其它空的PWM输出口)
RC7_OPT         0-255          遥控器CH7开关附加功能(0=禁用,默认为0)
RC8_OPT         0-255          遥控器CH8开关附加功能(0=禁用,默认为0)
RC9_OPT         0-255          遥控器CH9开关附加功能(0=禁用,默认为0)
                                以上3个参数可使用的功能编号:
                                  3=3向量Y3专用(低位=后侧单电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后三电机推力)
                                 4=4倾转X4专用(低位=后侧双电机推力,中位=前侧双电机推力,高位=前后四电机推力)
                                104=开关中位=LOITER(绕圈),开关高位=RTL(自返)
                                106=开关中位=FBWB(FBWB定高模式),开关高位=CRUISE(巡航模式)
                                109=相机快门触发
                                118=QLand 模式(原地多轴模式自降)
                                124=航线任务重置(AutoMission Reset)
                                128=继电器1(开关高位=开, 开关低位=关)
                                134=继电器2(开关高位=开, 开关低位=关)
                                135=继电器3 (开关高位=开, 开关低位=关)
                                136=继电器4(开关高位=开, 开关低位=关)
                                例如:
                                RC7_OPT=104,则遥控器开关CH7在中位时是Loiter模式,开开打到高位是RTL.
                                RC9_OPT=109,则遥控器开关CH9打到高位就会拍一张相片(且会存CAM位置).
FS_AUTO_UNLOCK  0-1            自动模式遥控器失控不锁模式开关(1=不锁,0=锁)
                                默认为0会锁模式,必须左右打YAW杆数次,但不能打到极限以取回控制权.
                                这个是防止自动模式遥控器 跳舵/乱跳模式/或遥控器突然打开,造成由自动
                                模式变成其它不可预期的模式.
                                注意:若自动模式失控被锁了模式,此时摇杆仍然有用(可控制飞机移位),只是模式
                                     开关会被锁无法切换模式,必须打YAW杆取回控制权,或由地面站设置模式也可取回.
Q_LAND_DETECT   0-3            自动降落完成并自动上锁的侦测方式(包括AUTO/RTL/QLAND)
                                0=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁慢>5秒,这是默认旧的方式)
                               1=使用气压计在数秒内不变动>20公分(上锁快>3秒)
                                2=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁慢>2秒)
                                3=使用地面效应+ACC-Z来判断(上锁快>0.5秒)
Q_ASSIST_ALT    0-300     米   低高度保护,低于这个高度0.5秒则触发救机(0=禁用)
Q_ASSIST_ALT_MOD 0-21           低高度保护,使用什么模式救机(17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL)
                                注意:
                                 1.飞行至少要曾经以固定翼模式(或转换)超过ASSIST_ALT+10米,如果没有则不会触发.
                                 2.如果遥控器在失控状态(或没打开)则直接QLAND自降模式救机.
                                 3.Q_ASSIST_ALT当设置负值可以指定一个遥控器通道(旋钮或开关)来指定高度,
                                   -6为CH6,-7为CH7...-14为CH14,当旋钮或开关在中位(PWM=1500)则为25米高
                                   在低位(PWM<1100)则关闭高度保护,在高位(PWM>1900为50米,PWM>2100为65米)
                                   如果为正值(>0),则指定高度(20=20米,30=30米,...类推)
Q_M_VP_F_COL_A  0-999999       固定翼模式的螺距曲线1-3(总距)         103040
Q_M_VP_F_COL_B                  固定翼模式的螺距曲线4-6(总距)         507090合并为=>(10,30,40,50,70,90)
Q_M_VP_F_THR_A                  固定翼模式的油门曲线1-3               505050
Q_M_VP_F_THR_B                  固定翼模式的油门曲线4-6               505050合并为=>(50,50,50,50,50,50)
Q_M_VP_M_COL_A                  多轴模式的螺距曲线1-3(总距)           2040
Q_M_VP_M_COL_B                  多轴模式的螺距曲线4-6(总距)           507099合并为=>(0,20,40,50,70,100),注:99表示100
Q_M_VP_M_THR_A                  多轴模式的油门曲线1-3                 305060
Q_M_VP_M_THR_B                  多轴模式的油门曲线4-6                 607099合并为=>(30,50,60,60,70,100),注:99表示100
Q_M_VP_RAT_RLL                  多轴ROLL对螺距的反应大小(0.01~1.00)   0.25  注:固定翼为RUDD_DT_GAIN(相同作用)
Q_M_VP_RAT_YAW                  多轴YAWL对斜盘的反应大小(0.01~1.00)   0.25
Q_M_VP_RAT_PIT                  多轴PITCH对斜盘的反应大小(0.01~1.00)  0.25
                                以上Q_M_VP*为可变螺距/斜盘矢量/CCPM的VTOL参数,详细使用方法在HeliPlane.txt
Q_RTL_LOIT_MIN  50-9999    米  RTL盘旋降高功能,高度大于此值启用盘旋降高,默认500米
Q_RTL_LOIT_RAD  30-300     米  RTL盘旋绕圈半径,默认90米(若为负值则逆时针绕圈)
Q_RTL_LOIT_ALT  30-300     米  盘旋降高到这个高度寻找适合切线并自动转成多轴降落,默认100米
                                注意:
                                1.请确认HOME半径内没有比RTL_LOIT_ALT还高的障碍物.
                                2.当接近RTL_RADIUS(若为0则用WP_LOITER_RAD)半径开始绕圈降高,当高度到达会
                                  等适当角度转成多轴降落.
                                3.Rally Point(集结点)也会采用这方式降高.
Q_TILT_FIX_ANGLE 0-30       度  固定翼向量角度(0=禁用,10=10度)
Q_TILT_FIX_GAIN 0-100      %   固定翼向量感度(0=关闭,100=100%)
                               这个功能可以飞没有舵面的飞机(或舵面/舵机故障仍然可以继续飞)
                                调试方法:
                                1.先将Q_TILT_FIX_ANGLE=10, Q_TILT_FIX_GAIN=100
                                2.切换手动/QStabilize模式,设置好Servo?_Min/Servo?_Max行程量
                                3.QStabilize模式,推油门(不要解锁),打YAW桨会一前一后摆动
                                4.手动模式,推油门(不要解锁),打升降舵会同上同下,打副翼会一前一后
                                5.FBW*模式,推油门(不要解锁),机身往前倾则舵机角度朝上,往右倾则舵机角度往上.
                                6.都调好了就把Q_TILT_FIX_GAIN=50,升空测试,如果觉得不够再自行增加(最大到100%).
                                用途:
                                利用向量来辅助固定翼舵面修正,舵失效仍有一定的控制能力.
                                航线压的更好,爬升及下降更容易,高度保持更好,可解决很多载机的毛病或僻性.
Q_TILT_SRV_SYNC 0-65535   bits CANBUS舵机启用角度回传/保护及故障应变
                                这是一个bits形态的参数,每个bit表示如下:               
                                bit1(1)=角度允许最大偏移5度
                               bit2(2)=角度允许最大偏移10度
                                bit3(4)=角度允许最大偏移15度
                                bit4(8)=角度偏移持续时间>100ms(微秒)为故障
                                bit5(16)=角度偏移持续时间>200ms(微秒)为故障
                                bit6(32)=角度偏移持续时间>300ms(微秒)为故障
                                bit7(64)=故障时是否要回报给地面站
                                bit8(128)=故障应变1级(故障禁止解锁/禁止转换/采同步倾转)   
                                bit9(256)=Debug模式(会向地面站不停发送角度信息)
                                bit10(512)=故障应变2级(按照故障时的角度做出适当处置,多轴降落或固定翼回家盘旋)
                                例如:
                                  1.一般故障仅告警但不限制:bit2+bit5+bit7= 2+16+64=82
                                  2.故障告警+限制:bit2+bit5+bit7+bit8= 2+16+64+128=210
                                  3.仅输出舵机信息在地面站:bit2+bit5+bit9= 2+16+256=274
Q_TILT_THR_DN   0-100     %    由多轴转换到固定翼的油门限制(例:0,100=100%,90=最大90%)
                                用途:限制动力过大转换时机身结构撑不住,转换后则受THR_MAX(固定翼最大油门)限制
Q_TILT_THR_UP   0-100     %    由固定翼转换回多轴油门缩放参数(例:0,100=100%,90=最大90%)
                                用途:如果转换回多轴会爬高,可设一个适当的值,例如60(%)
Q_TRAN_RLL_MAX  0-90     度    转换期间允许的最大横滚(ROLL)角度,默认5(度).
                                这个参数会随空速及地速的增加而渐渐增加角度(最大2.5倍,但不会超过LIM_ROLL_CD)
                                用途:转换固定翼若没对准航线,会一边转换一边转弯,此参数可以平滑转换.



发表于 2018-8-1 14:10 | 显示全部楼层
厉害啊 学习了  大神。。。
发表于 2018-8-1 23:08 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-8-1 03:54
*** 群固件新增参数及详细说明 ***注意:以下参数官方固件是没有的.
参数名称         范围      单位 说明 ...

期待CAN舵机早点上市
发表于 2018-8-4 11:32 | 显示全部楼层
佩服K大,学习了,准备把我们公司闲置的一台垂直起降固定翼给装好,让他飞起来。
发表于 2018-8-5 00:08 | 显示全部楼层
k大好,我想装一台四轴的云团,能不能麻烦您给我看一下碳杆和机翼如何连接,用什么胶水,碳杆什么规格,谢谢啦!
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发表于 2018-8-5 00:09 | 显示全部楼层
另外我想问一下,您通过哪里学习到那些参数是如何配置的?我也想学想掌握
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 楼主| 发表于 2018-8-6 23:16 | 显示全部楼层
willli 发表于 2018-8-5 00:08
k大好,我想装一台四轴的云团,能不能麻烦您给我看一下碳杆和机翼如何连接,用什么胶水,碳杆什么规格,谢 ...

现在有改装件了,不必再用碳板+AB胶去搞半天,螺丝锁一锁就行了.
改装件有3D打印的,也有铝CNC,可以淘X找找或问问群友,我看他们搞的都蛮漂亮的.


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