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楼主: kris968658

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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发表于 2017-1-25 01:11 | 显示全部楼层
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kris968658 发表于 2017-1-23 19:43
支持PX4,其实PX4就是V1,感觉好像没人在用了,所以我就没编译V1的固件.如果有需要我再编译V1放在群文件内.
...

已加入QQ群,麻烦LZ有时间编译V1的固件,拜谢!

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发表于 2017-1-25 08:11 | 显示全部楼层



请问楼主,官网和你都提到了,由四轴切换到固定翼手动模式,四个多轴电机将停转(非倾转模式固定翼电机应该不会停),如果是倾转模式下切到固定翼手动模式,那么倾转的2个电机也会停转吗?如果会,除了把2个倾转电机接到3通道,作为纯粹的固定翼,来调整微调外,有什么便捷的方法来微调吗?比如设置倾转模式下,切换到固定翼手动,倾转的电机继续保持动力输出?

 楼主| 发表于 2017-1-25 16:19 | 显示全部楼层
silentfox 发表于 2017-1-25 08:11
请问楼主,官网和你都提到了,由四轴切换到固定翼手动模式,四个多轴电机将停转(非倾转模式固定翼电机 ...

直接由多轴模式切到固定翼的手动模式,会倾转的电机是直接受油门控制,不会停转的.
例如:
前面两个电机会倾转,则前面两个电机会直接倾到底并接受油门直接控制,而后面那两个不会倾转的电机则立刻停转,多轴辅助也不再干预,完全是纯手动固定翼飞行.
这个是用在多轴出了问题紧急救机用,高度够且操作熟练者有很大机率可迫降成功.
如果单纯想以手动模式飞行的人,应该先切到FBWA待转换完成才去切手动模式.



 楼主| 发表于 2017-1-25 16:48 | 显示全部楼层
li7301298 发表于 2017-1-25 01:11
已加入QQ群,麻烦LZ有时间编译V1的固件,拜谢!

编译了V1(PX4飞控用的),但这个是最新版本,设置方法与一楼的教程有些不同,这个老款飞控我没实际装机测试过,只用仿真器测试了一下,所以请自行衡量!



help.jpg




新旧版参数的差异...
旧版:
参数与一楼教程一致,Mission Planner内的说明也正确,经多位玩家实测OK,属稳定版本.
新版:
参数与旧版不同,Mission Planner内的说明错误,且无法识别新参数(例如遥控器反转勾选),所以要在[全部参数表]内自行设置.
己知差异:
1.一定要在全部参数表做一次[重置为默认值]否则Q_Enabled会一直被恢复为0.
2.所有RC1~RC16的参数名称已改为 SERVO1~SERVO16
3.
Q_FRAME_CLASS=0(多轴机型)
0        Quad
1        Hexa
2        Octa
3        OctaQuad
4        Y6
在新版已改成如下(Mission Planner说明是错的,必须如下设置)
Q_FRAME_CLASS=0(多轴机型)
0        UNDEFINED(错误! 未定义)
1        Quad
2        Hexa
3        Octa
4        OctaQuad
5        Y6
新版是官方的V3.80准正式版,做了很多的改进与修正,在性能上有所提升,但改动幅度很大,如果不熟的玩家暂时不要用,因为官方相关说明还没写好且Mission Planner也还来不及更新.
如果熟悉的玩家当然可以用新版,因为正式版到时也是这样.


发表于 2017-1-25 16:58 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-25 16:19
直接由多轴模式切到固定翼的手动模式,会倾转的电机是直接受油门控制,不会停转的. 例如:前面两个电机会倾 ...

谢谢楼主的解答。我准备用小胖子飞倾转VTOL,你能给我点建议吗?重量,电机,桨方面。以前用apm飞过固定翼和四轴。


 楼主| 发表于 2017-1-25 17:33 | 显示全部楼层
silentfox 发表于 2017-1-25 16:58
谢谢楼主的解答。我准备用小胖子飞倾转VTOL,你能给我点建议吗?重量,电机,桨方面。以前用apm飞过固定 ...

倾转式其实就是双发固定翼,用在载重较大的远航FPV载机比较有明显优势.
例如EPO云团/双子星这类本来就双发结构的FPV载机,在改装时可以继承配置,得到相应的效能,要考量的只有多轴与固定翼之间的权重问题.
假设多轴仅用来起降,那配置就以固定翼的高效为主,这时候通常是抄固定翼飞友的配置,多轴效率差点没关系(反正起降才用).
如果会频频使用多轴(在多航点间自动起降/会下航道做环拍/失速速度下的慢速跟拍...),那考量又会不同了.
如果是轻型滑翔机,+机翼高效+小动力,如果绑上多轴那些重量,是不适当的.
以小胖子来说,我会这样配置.
1.电机:2808 500KV11~13吋桨
2.电调:好盈乐天 35A Mini
3.电池:6S Lipo
不超过2Kg为限.


发表于 2017-1-25 17:45 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-1-25 17:33
倾转式其实就是双发固定翼,用在载重较大的远航FPV载机比较有明显优势.例如EPO云团/双子星这类本来就双发 ...

再次感谢楼主的解答

发表于 2017-1-26 11:27 | 显示全部楼层
楼主牛B

发表于 2017-1-26 21:37 | 显示全部楼层
就喜欢这样折腾的大神
发表于 2017-1-29 10:22 | 显示全部楼层
这个牛,顶起
发表于 2017-2-1 11:23 | 显示全部楼层
大神固件地址在哪里?
发表于 2017-2-1 11:50 | 显示全部楼层
请问楼主:改成3轴的可以吗?前两个倾转。固件不用修改吧
 楼主| 发表于 2017-2-2 00:22 | 显示全部楼层
xgm1387 发表于 2017-2-1 11:23
大神固件地址在哪里?

固件在群文件内.


 楼主| 发表于 2017-2-2 00:44 | 显示全部楼层
cindylly 发表于 2017-2-1 11:50
请问楼主:改成3轴的可以吗?前两个倾转。固件不用修改吧

V3.80 Beta2(2017-01-25)新版固件支持Tri-Copter,就是有尾舵机那种Y3,例如图片这台CL-84.
cl84.jpg
关键参数:
Q_FRAME_CLASS=7 (Tri-Copter)
Q_TILT_TYPE=1(直接倾到底的模式)
* SERVO1: aileron(副翼)
* SERVO2: elevator(升降)
* SERVO5: front right motor(右前电机)
* SERVO6: front left motor(左前电机)
* SERVO7: rear motor(尾电机)
* SERVO9: main wing tilt mechanism(主翼倾转舵机)
* SERVO10: tail tilt servo(尾倾转舵机)
完整CL-84参数
http://uav.tridgell.net/CL84/cl84-parameters.parm


如果是没有尾舵机那种Y3(如图),V22那些利用前面2个倾转舵机分开调变维持姿态的机种,目前暂不支持.
等等官方看看,如果官方不打算支持,我再去改代码来增加该机种.
y3.jpg


注意:
*新版固件尚未完全测试,可能有未知Bugs! 测试时请小心谨慎!
*新版固件的参数名称及设置方式有更改,具体请看群文件或直接提问,因为没空写说明,群内有不少高手会读源码(源码内都有英文批注),所以直接提问应该有人会回.


发表于 2017-2-2 09:30 | 显示全部楼层
适合VTOL的MinimOSD的固件在哪里下载啊?
发表于 2017-2-2 14:58 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-2-2 00:44
自V3.80 Beta2(2017-01-25)新版固件支持Tri-Copter,就是有尾舵机那种Y3,例如图片这台CL-84.关键参数:Q_FR ...

想跟楼主说:辛苦了!接着把本贴顶到第一去。我接受不了(起码目前这阶段)此贴沉下去。
发表于 2017-2-2 15:25 | 显示全部楼层

发表于 2017-2-2 19:59 | 显示全部楼层

朋友,这么好的帖子,你不敲几个字赞一下?

发表于 2017-2-2 21:56 | 显示全部楼层
太棒了,楼主,留着下台机子用

发表于 2017-2-3 10:13 | 显示全部楼层
gaoshuguo 发表于 2017-2-2 21:56
太棒了,楼主,留着下台机子用

赶快加入群吧!一定会有收获哦。

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