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楼主: kris968658

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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发表于 2017-2-3 10:20 | 显示全部楼层
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zjs13588 发表于 2017-2-3 10:13
赶快加入群吧!一定会有收获哦。

敢问什么群?看了几遍没看到群啊

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来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2017-2-3 17:12 | 显示全部楼层
学习了,厉害!
 楼主| 发表于 2017-2-3 23:43 | 显示全部楼层
EPO云团改VTOL.
飞控:Pixhawk2(Cube)+CUAV M8N GPS
电机:4830 420KV(相当SunnySky 4110)
电调:好盈铂金30A OPTO BLHELI
电池:18650GA 6S 17500mAh (1.5Kg)
遥控:433Mhz中继模式+数传

OSD:MinimOSD
P1020925.JPG

P1020926.JPG




P1020929.JPG


P1020931.JPG

P1020934.JPG

20170203_150137.jpg


首航视频(还没调好机)



 楼主| 发表于 2017-2-3 23:49 | 显示全部楼层
VTOL计划 发表于 2017-2-2 09:30
适合VTOL的MinimOSD的固件在哪里下载啊?

这边我没办法上传文件(固件),所以放在群文件MinimOSD_VTOL_24.rar(内附固件/源码/调参工具/字型)可任意下载,但这边不能写群号...我再想想办法找个网盘来放,或暂时PM短消息询问吧!



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发表于 2017-2-4 11:09 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-2-3 23:49
这边我没办法上传文件(固件),所以放在群文件MinimOSD_VTOL_24.rar(内附固件/源码/调参工具/字型)可任意下 ...

K大,恭喜新装云团顺利首飞,
请帮我扫盲下,有点搞糊涂了:


posXYZ.JPG
上述对于飞控的POS定义,如何理解? 我理解是Y=0.18,X=0,如下图:


飞机方向.JPG

如果飞控是装在GC的中心,往上100mm位置,那么到底POS参数值是X=0.1,还是Y=0.1?
还请K大指点下!

发表于 2017-2-4 13:12 | 显示全部楼层
好帖!
 楼主| 发表于 2017-2-4 15:52 | 显示全部楼层
停不住 发表于 2017-2-4 11:09
K大,恭喜新装云团顺利首飞,
请帮我扫盲下,有点搞糊涂了:


站在机子后面往前看,X指的是前后而不是左右。
前方 = 正 X
右方 = 正 Y
下方 = 正 Z


发表于 2017-2-4 17:45 | 显示全部楼层
好贴不能停呀
发表于 2017-2-6 09:03 | 显示全部楼层
xgm1387 发表于 2017-2-3 10:20
敢问什么群?看了几遍没看到群啊

傾轉式垂直升降固定翼 305970641

发表于 2017-2-6 10:47 | 显示全部楼层
K大帖子满满干货。有个问题想请教下,垂直起降的自动航点一般在最后一点转换时由飞机变多轴,切换状态会非常不稳,不知有什么好的解决办法,是提前一点转成多轴模式吗,还有k大的固件还没测试,这种转换结构在最后一点切换时会比常规布局好一点吧
发表于 2017-2-6 10:47 | 显示全部楼层
楼主哪里买的pixhawk 2 cube,和雷家的新pixhack v3相比如何?
 楼主| 发表于 2017-2-6 23:47 | 显示全部楼层
VTOL计划 发表于 2017-2-6 10:47
楼主哪里买的pixhawk 2 cube,和雷家的新pixhack v3相比如何?

淘宝有呀!
https://66hex.taobao.com/
Pixhawk2(Cube)是在台湾生产,淘宝那个赫星电子是总代理,基本上就是PhilipRowse(ardupilotHW Lead)跟赫星一起搞出来的,前身是solo用的飞控.
而雷家那个V3CUAV自己搞出来的(当然前身也是solo),基本上PixhackV3Pixhawk2(Cube)是同样的,只是CUAV并不打算卖很贵,把一些功能删减及使用替代零件以降低成本,再反应在售价上,所以两者价差极大.
怎么选...我的建议是...都可以啦!
因为赫星电子及CUAV雷家都是Ardupilot的赞助商(Partners),只要是官方赞助商,我只有好话没坏话,自己选择吧!

 楼主| 发表于 2017-2-6 23:59 | 显示全部楼层
一心只想你惊讶 发表于 2017-2-6 10:47
K大帖子满满干货。有个问题想请教下,垂直起降的自动航点一般在最后一点转换时由飞机变多轴,切换状态会非 ...

会不会是航线规划不当呀!
因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转成多轴继续往家的正上方滑行.

发表于 2017-2-7 09:07 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-2-6 23:59
会不会是航线规划不当呀!因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转 ...

多谢指教,我的就是急刹问题,下次按你说的试试

发表于 2017-2-7 17:49 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-2-3 23:43
EPO云团改VTOL. 飞控:Pixhawk2(Cube)+CUAV M8N GPS电机:4830 420KV(相当SunnySky 4110)电调:好盈铂金30A OP ...

一直想买来改,请问kris有测续航时间吗?预估能飞多久呢,谢谢!

发表于 2017-2-7 18:11 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2017-2-6 23:59
会不会是航线规划不当呀!因为由固定翼转换成多轴不能急煞,所以会在家的前方100~200米做一个缓冲滑行点,转 ...

首先非常感谢楼主,使大家能一起学习探讨了,我去年下半年也做了一架垂降的,用大胖改的,后面因为上班一直没在折腾,一个人提不起兴趣了。之前有三个问题一直困惑,一个就是:四轴模式的重心(中心)位置是否需要和固定翼重心位置重合;在一个就是四轴的支架水平以固定翼哪个水平线为准?机翼横切的水平线还是机身的水平线?第三就是:自动返航回来后变为垂降时,很猛,没有平滑的过渡过来,好多次都怕飞机翻了,哈哈。在就是接下来落地前5米的样子吧,就在定点模式推出了,这是为什么?不能一直以定点模式落地直至上锁?头几次不清楚,聊天忘记看飞机,飞机被吹的打到树了。
在一个问题就是请教下楼主,倾斜的两个电机拉力线是否要和固定翼推荐的拉力线保持一致?还是只要水平垂直就可以了?

 楼主| 发表于 2017-2-7 19:50 | 显示全部楼层
louis_hu 发表于 2017-2-7 17:49
一直想买来改,请问kris有测续航时间吗?预估能飞多久呢,谢谢!

还在调试中,不敢飞远
,所以能飞多久不知道.目前起飞重量是4.3Kg,电池是 6S 17500mAh.
我用Loiter持续绕一个小圈,但风有点大,速度变化很大,log...会看的人就估计一下.
Loiter绕小圈:平均速度18(时速约65公里),平均电流约11A.
电流是比我估计的高了,正在换桨试,目标是空速20(时速约72公里),电流在10A.
天候良好情况长距离巡航飞行,我要想办法搞到5A~7A之间,就是挂500g持续2小时作业.
F1355_B1655.jpg

Clouds.jpg

 楼主| 发表于 2017-2-7 21:40 | 显示全部楼层
冬日之雪 发表于 2017-2-7 18:11
首先非常感谢楼主,使大家能一起学习探讨了,我去年下半年也做了一架垂降的,用大胖改的,后面因为上班一 ...

四轴模式的重心(中心)位置是否需要和固定翼重心位置重合?
目前我是重合的,其实我也很想知道究竟需不需重合,如果不需要会比较好处理,前侧电机可以不必突出太多.
因为倾转的关系,四轴机架的水平线我是以机翼水平为水平, 就是维持双发固定翼的结构.
降落会不稳的问题,目前我还没发现有这种问题,可能是旧版本的问题吧!
拉力线是否要一致?
我觉得要,所以才找原本就是双发的载机并尽量不破坏其结构来改.
因为群内有人用大胖来改(大胖是后推),发现改成前拉问题不少且电流一直很高,所以要将前侧转舵机改到后面变成后推.




发表于 2017-2-7 21:56 | 显示全部楼层
好的,非常感谢。等手头活做完,我也买个云团回来,到时请教您改装哦。
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 楼主| 发表于 2017-2-8 01:07 | 显示全部楼层
冬日之雪 发表于 2017-2-7 21:56
好的,非常感谢。等手头活做完,我也买个云团回来,到时请教您改装哦。

双发前拉的不是只有云团,还有很多载机可以选择.
如果都去买云团,那我就变云团的托了!

我对结构不熟,目前也还搞不懂VTOL要前拉好还是后推好,只能用最笨的方法一直换配置(电机KV/)下去试,还好推了不少人入坑,人多试起来会快些.

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