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Tailsitter尾座式VTOL,最简洁的垂直起降,更新矢量舵机抗风

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发表于 2017-4-3 11:17 | 显示全部楼层
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感觉这种结构的VTOL降落的时候很容易被吹翻

欢迎继续阅读楼主其他信息

发表于 2017-4-3 17:17 | 显示全部楼层
这种飞机就是垂直起飞是抗风差,迎风面积大
发表于 2017-4-4 11:18 | 显示全部楼层
这个不错,顶顶顶顶。
发表于 2017-4-5 10:16 | 显示全部楼层
学习借鉴!
发表于 2017-4-5 11:11 | 显示全部楼层
楼主真也是神一样的存在啊
发表于 2017-4-6 13:55 ——“来自手机” | 显示全部楼层
赞一个,
发表于 2017-4-6 17:12 | 显示全部楼层
发表于 2017-4-7 07:14 | 显示全部楼层
大哥 我也正在做这个  就是飞控不会调 你能教教我吗

发表于 2017-4-7 07:17 | 显示全部楼层
我用的是pixhawk飞控

发表于 2017-4-8 11:27 | 显示全部楼层
在吗  帮个忙好不好  
 楼主| 发表于 2017-4-9 22:16 | 显示全部楼层
drfhome 发表于 2017-4-6 17:12
http://discuss.px4.io/t/tailsitter-duorotor-feedback/43/39(国外的讨论)

用APM的固件,和PX4稍微有点不同。

发表于 2017-4-12 11:36 | 显示全部楼层
好帖子!
楼主的研究能力很强大,赞一个!
发表于 2017-4-13 20:09 | 显示全部楼层
请问各位大神我的tailsitter进入调试阶段可是我不知道怎样设置这两个参数,请求帮助,谢谢!
Tailsitter
SERVO1_FUNCTION:
SERVO2_FUNCTION:
 楼主| 发表于 2017-4-13 21:36 | 显示全部楼层
本帖最后由 云淡风轻的云 于 2017-4-15 15:51 编辑
yangzhen851201 发表于 2017-4-13 20:09
请问各位大神我的tailsitter进入调试阶段可是我不知道怎样设置这两个参数,请求帮助,谢谢!
Tailsitter
...


这两个参数不用设置。
固定翼和多轴的混控是独立的。所以飞翼混控就是APM飞翼混控的方式。
tailsitter duorotor,在固定翼时,Servo1 和Servo2默认就是输出两个副翼(升降副翼混控),前提是设置了ELEVON_OUTPUT这个参数
具体可以参考官方的说明:
Normal/Elevon/VTail Mode & Reversing Servos

以下翻译和解说来自K大:
飞翼的设置方法
  其实飞机任何机型只要想通是由那几个舵连动(混控),它们其实都是通道之间的连动关系而已!这个在Pixhawk内可以很简单的解决,完全不必遥控器去介入这些。
飞翼也一样道理,只不过是副翼及升降(通道1和2)的混控而已。
1.ELEVON_OUTPUT=1,ELEVON_MIXING=0,RC1、2_REV暂设正向=1;
2.把飞机向右倾(FBWA模式),如果两片副翼摆向同一边,则把ELEVON_OUTPUT加1直到摆向不同(如果是1,则设为2,如果是2,则设为3,以此类推)。

3.把飞机向右倾(FBWA模式),如果左边副翼向下右边向上,表示RC1错了要反向(RC1_REV=-1)。
4.把飞机抬头(FBWA模式),如果升降舵面都向上(抬头时应向下校正才对),表示RC2错了要反向(RC2_REV=-1)。
5.最后再用手动模式确认遥控器CH1及CH2的正反向,操作方向颠倒就反向遥控通道。
  
注:
ELEVON_OUTPUT最多只会有4种组合(0=关,1~4),这4种排列组合一定会有一个是对的,如果搞不清楚还不会设,就随便设,总有一个是对的,因为就那4种而已.
混控比例不够怎么办?
MIXING_GAIN预设是0.5,表示被混的舵最大比例是50%(0=无,0.5=50%,1=100%..类推),如果改成1就是两个舵都全行程输出,这个按个人习惯去调整即可。





 楼主| 发表于 2017-4-13 21:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 云淡风轻的云 于 2017-4-15 15:43 编辑
yangzhen851201 发表于 2017-4-13 20:09
请问各位大神我的tailsitter进入调试阶段可是我不知道怎样设置这两个参数,请求帮助,谢谢!
Tailsitter
...


回复居然要审核,再发一遍。

Tailsitter Duorotor,固定翼Servo1 Servo2 funtion都是不用设置的,默认就是飞翼的两个副翼输出(升降副翼混控),前提是打开了ELEVON_OUTPUT这组参数(新的飞翼设置混控的方式,遥控不用设置混控)。
当在多轴悬停时,原来的两个副翼,则作为Pitch俯仰和Yaw航向修正用。

老的混控方式是,混控在遥控上,然后飞控在适应遥控的混控输出。比较麻烦。(可能会出现切换模式丢失混控)
新的混控方式是,遥控就是普通输出,飞控来做混控。这种方式比较适合Tailsitter后面的调参。




发表于 2017-4-14 16:04 | 显示全部楼层
楼主出个单电机前拉飞翼的教程呀。
 楼主| 发表于 2017-4-15 00:14 | 显示全部楼层
jiaduobao28 发表于 2017-4-14 16:04
楼主出个单电机前拉飞翼的教程呀。

单电机教程也一样啊,就几个参数不一样。硬件上需要添加方向舵或者矢量电机。

在我看来单电机飞翼更为复杂,有什么优势吗?



 楼主| 发表于 2017-4-15 00:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 云淡风轻的云 于 2017-4-15 14:12 编辑

烧写最新测试版固件,
1,MissonPlanner更新到最新(目前最新是1.3.46,尽量不用社区版等),然后打开安装固件的界面,点击右下附近的 从网页下载固件
2,打开的网页点选固定翼。(或者直接打开
http://firmware.ap.ardupilot.org/Plane/
3,打开的界面里点选 2017-04,打开的日期拉到最后,也就是最新,点击进去。
4,选PX4,点击ArduPlane-v2.px4,下载到本地。
5,回到MissonPlanner的安装固件的界面,插入飞控,点击右下角的 加载自定义固件,选择刚刚下载到本地的固件。
6,烧写成功,要等等音乐响完再按确定。



如果安装固件的界面,没有从网页下载固件,和加载自定义固件的选项。多是因为MissionPlanner没有设置为开发者模式。
很简单,打开配置/调试的界面,选最下面Planner的选项,也是拉到最后,主题下面有一个爬升率测定,由Basic改为Advanced就可以了。

(这里爬升率测定多是翻译错误,可能其他社区版等翻译不同,大家认住主题下面的那个就对了)

ArduPlane-v1.px4  PX4硬件
ArduPlane-v2.px4  PIXHAWK或其他改版硬件
ArduPlane-v3.px4  
ArduPlane-v4.px4   PIXRACER硬件


发表于 2017-4-15 07:48 | 显示全部楼层
云淡风轻的云 发表于 2017-4-15 00:14
单电机教程也一样啊,就几个参数不一样。硬件上需要添加方向舵或者矢量电机。

在我看来单电机飞翼更为 ...

单电机可以前拉有些飞机不用改,双电机很多飞翼都要改。

 楼主| 发表于 2017-4-15 12:13 | 显示全部楼层
jiaduobao28 发表于 2017-4-15 07:48
单电机可以前拉有些飞机不用改,双电机很多飞翼都要改。

飞翼有方向舵的也不多啊。或者尾推电机加个矢量?
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