本帖最后由 cabinw 于 2017-8-15 14:27 编辑
iNav固定翼FPV交流群：616221093
注意：整个跟拍过程距离没有超过2KM，高度没有超过300米，大部分云海都在山谷里，比山头还低
Z84：F3+iNav 1.7.1，破风F40II 2400KV+6040，ChinaFPV 18650 3000mah 4s1p，FRSKY X8R，飞手：KB
FT Versa Wing：F3+iNav 1.7.1，2216 1400KV+8060，ChinaFPV 18650 5000mah 3s2p，FRSKY X8R，飞手：涛哥
C1：果子套装，2216 1400KV+8060，ChinaFPV 18650 5000mah 4s2p，飞手：洋气的猫总
好几个月没浪了，这次趁着下雨天直接跑到山顶起飞。事实证明，只要多跑点路，不飞高不飞远也能飞云海。
下面看视频：
看完视频付F3乞丐版教程：
使用步骤：
1、刷iNav
2、刷好之后第一步校准飞控，把飞控放到六面的任一一个面后点击校准，每个面都要点击一次，六面次序不重要
3、设置好机型，常规布局还是飞翼还是V尾，有预设的直接选择预设
4、校准电调，校准遥控器
5、设置基本信息（看最后的脚本）
6、设置失控返航：第一步就是设置飞控失控后为RTH，第二步，如果说是Frsky的控，可以直接设置failsafe为no pulse就行了，如果没有no pulse的控
需要iNav设置一个拨杆为failsafe，然接收机出发failsafe的时候记住这个拨杆的位置就行
iNav基础设置脚本：
# 一般设置
set inav_auto_mag_decl = ON #自动磁偏角打开
set gps_min_sats = 6 #最小GPS数量
set small_angle = 180 #最大解锁角度，设置为180，飞机在任何角度下都可以解锁
set nav_extra_arming_safety = OFF #打开后飞机在没有GPS或者任何导航相关模式（比如返航、位置保持等）打开的前提下都不会解锁
set fixed_wing_auto_arm = ON #推油门自动解锁
set max_angle_inclination_rll = 750 #angle模式下最大横滚角度
set max_angle_inclination_pit = 450 #angle模式下最大俯仰角度
set nav_use_midthr_for_althold = ON #如果设置为OFF，飞机会记住你的油门值并用它作为参考来保持高度。设置为ON则使用一半油门作为参考来保持高度
# GPS导航功能相关，所有参数只会在导航相关模式中生效
set nav_fw_cruise_thr = 1500 #巡航油门
set nav_fw_min_thr = 1350 #最小巡航油门
set nav_fw_max_thr = 1700 #最大巡航油门
set nav_fw_bank_angle = 35 #最大倾斜角度
set nav_fw_climb_angle = 22 #最大爬升角度
set nav_fw_dive_angle = 16 #最大俯冲角度
set nav_position_timeout = 10
set nav_fw_pitch2thr = 10 #俯仰油门感度
set nav_fw_roll2pitch = 50 #横滚油门感度
set nav_fw_loiter_radius = 4500 #盘旋半径
set nav_fw_pos_xy_p = 75 #位置保持感度
# Auto-launch 自动抛飞
set nav_fw_launch_accel = 1600 #检测起飞的加速度值
set nav_fw_launch_detect_time = 40 #检测起飞的延迟，抛出后过40ms给油门
set nav_fw_launch_thr = 1850 #起飞油门
set nav_fw_launch_motor_delay = 160 #起飞电机延迟
set nav_fw_launch_timeout = 7000 #70秒后未起飞则自动取消起飞模式
set nav_fw_launch_climb_angle = 25 #起飞角度
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_spinup_time = 50 #飞控控制从最小油门升到起飞油门的时间间隔，设置稍微大点来减小电调和桨在突然加速中的压力
# 返航功能相关
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST #返航高度模式，AT_LEAST：保持高度至少在设定值以上，FIXED：固定高度返航
set nav_rth_altitude = 5000 #返航高度，5000=50米
set nav_rth_allow_landing = OFF #到达返航点后是否允许降落
set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON #打开后，即使GPS丢星，飞机也会先爬升高度
set nav_min_rth_distance = 500 #最小允许返航的距离
小胖V尾混控脚本：
# mixer
mixer CUSTOMAIRPLANE
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.0
smix reset
smix 0 2 0 -100 0 0 100
smix 1 3 0 -100 0 0 100
smix 2 4 1 100 0 0 100
smix 3 5 1 -100 0 0 100
smix 4 4 2 -100 0 0 100
smix 5 5 2 -100 0 0 100
smix 6 6 8 -100 0 0 100
smix 7 7 9 -100 0 0 100
说在最后：
1、不要飞高不要飞远
2、让飞机尽量简单，成本尽量低，这样才能浪的起来。飞控可以用SPRacing F3+iNav，一整套也就200以内。我的z84浪了3个月，上过天下过水，飞起来一点心里压力都没有，
能飞多低就多低，一个很重要的原因就是成本低不怕炸。另外我还专门为SPRacing F3做了一块固定翼专用套板，用来优化线路和方便装机：
正在进行10000公里里程稳定测试中
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发表于 2017-8-14 11:36
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