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[求助帖] 固定翼自动降落问题

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发表于 2017-11-9 15:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 oolloo 于 2017-11-9 16:25 编辑

固定翼在执行完自动任务后怎样让它自动降落呢?我今天去试飞,飞机在完成任务后就在”家“100米高空盘旋,始终不肯降落,我是在自动规划任务后面,通过点右键选择降落,插入了一个降落命令,然后这个降落命令就写到了倒数一行(见图)请大家教教怎么降落。谢谢
我飞机和降落有关的参数是这样的:
LAND_ABORT_DEG,0
LAND_ABORT_THR,0
LAND_DISARMDELAY,20
LAND_DS_ABORTALT,0
LAND_DS_APP_EXT,50
LAND_DS_ARSP_MAX,15
LAND_DS_ARSP_MIN,10
LAND_DS_D,0
LAND_DS_ELEV_PWM,1500
LAND_DS_I,0
LAND_DS_IMAX,0
LAND_DS_L1,30
LAND_DS_L1_I,0
LAND_DS_L1_TCON,0.4
LAND_DS_P,0
LAND_DS_SLEW_SPD,0.5
LAND_DS_SLOPE_A,1
LAND_DS_SLOPE_B,1
LAND_DS_V_DWN,2
LAND_DS_V_FWD,1
LAND_DS_YAW_LIM,10
LAND_FLAP_PERCNT,0
LAND_FLARE_ALT,3
LAND_FLARE_SEC,2
LAND_PF_ALT,10
LAND_PF_ARSPD,0
LAND_PF_SEC,6
LAND_PITCH_CD,0
LAND_SLOPE_RCALC,2
LAND_THEN_NEUTRL,0
LAND_THR_SLEW,0
LAND_TYPE,0


1.jpg

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发表于 2017-11-9 21:07 ——“来自手机” | 显示全部楼层
也在关注这块,http://ardupilot.org/plane/docs/automatic-landing.html
发表于 2017-11-10 07:15 | 显示全部楼层
固定好像不会自己降落,只会在你设定的点盘旋,多轴才会自己降落
来自苹果客户端来自苹果客户端
 楼主| 发表于 2017-11-10 08:20 | 显示全部楼层
yifeimiao 发表于 2017-11-9 21:07
也在关注这块,http://ardupilot.org/plane/docs/automatic-landing.html

我也是照着官网一步一步做的,但官网上有些话我还是理解的不好。官网上大多数内容介绍的是怎样让飞机更平稳的降下来,而我现在还没有到这步,我现在是怎样让它下降落地,至于平不平稳是我下一步研究的内容,我总是觉得我在自动任务中的设置不对,飞机在执行返航后就再向下执行命令了,这个地方好像是缺什么,但我不知道,所以想请大家分享交流一下自己的经验或自己对这里的理解。谢谢

 楼主| 发表于 2017-11-10 08:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-10 08:26 编辑
dinosaur88 发表于 2017-11-10 07:15
固定好像不会自己降落,只会在你设定的点盘旋,多轴才会自己降落

固定翼有自动降落,官网上介绍过,也有人试飞成功过,还在某网站上发过视频。。。


发表于 2017-11-10 08:51 | 显示全部楼层
pixhawk固定翼的自动降落有两种方式:1.滑降,默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线,采用航点引导好飞机的降落方向、降落点和进场高度。最后一个命令是Land,高度设置为零。一旦前面插入了RETURN_TO_LAUNCH(返航),飞机就会返航在Home点上空一直盘旋。2.深度失速降落,这个是3.8以后的新固件才支持的哦,而且需要飞机性能好一些的才能够用,毕竟深度失速降落过程飞机处于失速边缘不好控制。
 楼主| 发表于 2017-11-10 13:55 | 显示全部楼层
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-10 13:56 编辑
HJHZJY 发表于 2017-11-10 08:51
pixhawk固定翼的自动降落有两种方式:1.滑降,默认降落类型就是这个。这个需要规划好降落航线,采用航点引 ...

这么说,像我这样有RTL了,飞机就执行返航盘旋。需要我把RTL删掉就可以了在设置的着陆点着陆了吗?

21w.JPG
发表于 2017-11-10 20:47 | 显示全部楼层
oolloo 发表于 2017-11-10 13:55
这么说,像我这样有RTL了,飞机就执行返航盘旋。需要我把RTL删掉就可以了在设置的着陆点着陆了吗?

是的,不过需要引导好降落方向和降落进近角,自动降落一定要注意安全!飞控只是按参数执行程序,外界因素影响太多了!
来自苹果客户端来自苹果客户端
 楼主| 发表于 2017-11-10 22:33 | 显示全部楼层
HJHZJY 发表于 2017-11-10 20:47
是的,不过需要引导好降落方向和降落进近角,自动降落一定要注意安全!飞控只是按参数执行程序,外界因素 ...

引导降落方向,也就是说我可以在航点任务后面和着陆点前面插入几个航点,让飞机飞向我所要求的方向然后降落?

发表于 2017-11-11 21:09 | 显示全部楼层
oolloo 发表于 2017-11-10 22:33
引导降落方向,也就是说我可以在航点任务后面和着陆点前面插入几个航点,让飞机飞向我所要求的方向然后降 ...

是的,而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

来自苹果客户端来自苹果客户端
 楼主| 发表于 2017-11-11 21:21 | 显示全部楼层
HJHZJY 发表于 2017-11-11 21:09
是的,而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

谢谢,我试试。

发表于 2017-11-12 20:09 | 显示全部楼层
HJHZJY 发表于 2017-11-11 21:09
是的,而且需要设置好高度来满足飞机降落的坡度

坡度最好小于10度,不然会降落失败,降落点不准确

 楼主| 发表于 2017-11-12 23:03 | 显示全部楼层
niuyc 发表于 2017-11-12 20:09
坡度最好小于10度,不然会降落失败,降落点不准确

10米高100米长 这样比例设置?

 楼主| 发表于 2017-11-13 16:01 | 显示全部楼层
感谢大家帮助,今天试飞了一下,就是按照上面朋友的指点的那样,将自动任务最后面RTL删掉,(这个返航不降落,可能也是我在参数里设置的问题,就是rtl_autoland 这个值我选的是1,当时我以为官网上写的是选1,飞机先返航再降落,选2直接降落,不执行返航,我就想还是先回来再降落,但它只是回来了,就是不下来。)然后再设一个航点,让飞机高度降下来,然后在这个点之后再设一个着陆点,并且这两点方向是迎风的,坡度就像上面朋友说的10%左右,飞机很平稳的落下来了,比我手动着陆还好,也许是今天风有点大,飞机降落时我觉得,我都能用手接住它。我的飞机上加了一个超声波测距,没有起飞时,屏幕上就提示它不健康,我也没管它,也不知道它起作用没有。因为我是新手,有不对地方希望大家指教,同时也给后来人一个参考,让他们少走弯路。
发表于 2017-11-13 21:20 ——“来自手机” | 显示全部楼层
oolloo 发表于 2017-11-13 16:01
感谢大家帮助,今天试飞了一下,就是按照上面朋友的指点的那样,将自动任务最后面RTL删掉,(这个返航不降 ...

就是说把rtl删掉,然后加两个航点就ok了。一个点用于降低高度,一个点是着陆点。参数不用改吧?

之前也问过超声波是否起作用问题,有空试试去掉超声波吧,看看降落是否平稳
 楼主| 发表于 2017-11-14 06:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 oolloo 于 2017-11-14 12:39 编辑
yifeimiao 发表于 2017-11-13 21:20
就是说把rtl删掉,然后加两个航点就ok了。一个点用于降低高度,一个点是着陆点。参数不用改吧?

之前 ...

是的,删掉rtl 然后再加两个点就行,不过也许把这个rtl_autoland改成等于2就不用删rtl了,那天风很大,又很冷,这个我没试。
哪天试一下,把超声波也去掉。


发表于 2017-11-14 13:05 | 显示全部楼层
oolloo 发表于 2017-11-14 06:58
是的,删掉rtl 然后再加两个点就行,不过也许把这个rtl_autoland改成等于2就不用删rtl了,那天风很大,又 ...

用的什么机型?

 楼主| 发表于 2017-11-14 19:25 | 显示全部楼层
rapj 发表于 2017-11-14 13:05
用的什么机型?

自制kt板仿叛逆者,没舍得用x5试验。

IMG_1717.JPG
发表于 2017-11-15 11:27 | 显示全部楼层
?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2#paction[/media]
 楼主| 发表于 2017-11-15 20:36 | 显示全部楼层
天空中飞翔的梦 发表于 2017-11-15 11:27
?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2#paction[/media]

                                       

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