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pix玩转两轴支奴干手把手教程

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发表于 2017-11-16 19:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 yangyh75 于 2017-11-17 22:19 编辑

pixhawk飞控,修改ardupilot代码,实现前后旋翼周期变距,真正具备支奴干的特征。


上首飞视频
?spm=a2h3j.8428770.3416059.1#paction[/media]
手机看不了直接链接——”http://v.youku.com/v_show/id_XMzE2MTg2MjYyMA“——手机看不了直接链接。

这个硬件方案使用双电机驱动,前后旋翼反向转动,同步轴同步前后旋翼,前后旋翼旋转相位相差90°,以防止前后桨叶碰到一起。之所以选用双电机方案,主要是直升机尾传动轴不足以驱动大桨,尾传动轴仅起到同步的作用,这是一个快速选材的低成本方案。该原型支奴干的主要目的是测试自编译固件的可行性。

一、硬件材料/配件:
1、450机身   X  2;
2、450DFC旋翼头   X  2;
4、450轴传前波箱   X  2;
5、450大齿轮组件   X  2;
6、450电机   X  2;7、40安电调   X  2;
8、450大桨   X  2付;
9、16mm碳纤维管  500mm长;
10、450尾管一根;
11、450尾传动轴一根;
12、银燕ES09MD   X  6;
13、pixhack飞控一个;
14、pixhawk电源模块一个;
15、BEC模块一个;
16、底管打印件   X  2(附3D打印文件);
17、上下管打印件   X  4(附3D打印文件,2个一组);
18、绑扎带等耗材若干。

二、工具:
1、组装工具若干;
2、450十字盘校准工具(附3D打印文件,建议购铝合金工具,淘宝便宜,十多元);
3、螺距尺。

三、软件:
1、mission planner 地面站;
2、自编译支奴干固件(后附)。

四、附件
百度云附件:支奴干附件.rar   

五、硬件安装:
硬件安装就是将两个机头组件通过尾传动轴,尾管背靠背相连接起来,前后旋翼相位差90°,地部安装一根16mm——500mm长的碳纤维管加强纵向强度,上下管辅以2对管夹加强,管夹间安装一个平台,以便安装飞控等。
要保证前后旋翼反向运转,轴传齿轮箱背靠背刚好满足需求,接下来,还需要将后机身的大齿轮组件进行一个反向改装,才能满足电机反向输出的需求。
不废话,看图识意。
注意:前后电机输出请确保都能驱动旋翼,电机反向通过改变电调的任意两项。
注意:请尽量使用相同的450机身,不同机身的尾齿轮箱齿数可能不相同,会导致前后桨周期性碰撞到一起,真实经历。


1318300527.jpg


尾管开槽

尾管开槽


后机身大齿轮改装单向轴承

后机身大齿轮改装单向轴承


六、固件安装

准备好pixhawk,pixhack或者其它pix的变种飞控,刷支奴干固件,同样不废话,看图识意。
213348vt56j6jzjfxcweck.jpg

固件安装好后,连接飞控与地面站,在初始设置——>>必要硬件——故障保护页面可以看到6个十字盘舵机的输出信号,晃动飞控或动遥控器会有相应的舵机输出。旋翼是8通道输出,解锁后会有相应输出。
yyh2.jpg


固件安装后进行:1、遥控器校准;
2、加速度计校准;
3、罗盘校准;
4、飞行模式设定。(自稳模式是必须的)

完成以上后飞控就可以解锁了,解锁后8通道油门会随遥控输出。


七、联合调试
1、完成6个舵机与飞控的连接,6个舵机对应于飞控的6个输出口(看附图);
舵机布局.jpg
2、两个电调用Y舵机线与飞控8号输出口相连(高级玩家可以将7号输出口映射到油门,电调连7、8口省去Y线)
2、飞控上电,舵机口供电;
3、遥控器设置飞行模式到“自稳模式”(必须自稳模式);
4、地面站的初始设置——直升机安装选项卡设置1、2、3号舵机的正反与舵机中点,确保前十字盘水平,并且桨距为0°(看附图);
123舵机调整.jpg
5、地面站的配置调试——全部参数表选项卡设置4、5、6号舵机的正反与舵机中点,确保后十字盘水平,并且桨距为0°(看附图);
后旋翼舵机中点调整.jpg

6、调节完后确保旋转整个前或后旋翼,旋翼螺距保持恒定(看附图)。
大桨桨距.jpg



八,爽飞吧!



硬件总装

硬件总装

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发表于 2017-11-16 19:13 | 显示全部楼层
降落有点猛
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2017-11-16 19:53 | 显示全部楼层
牛b,桨同步怎么搞的
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2017-11-16 19:59 ——“来自手机” | 显示全部楼层
顶起来
发表于 2017-11-16 20:08 | 显示全部楼层
能搞成这个样子  了不起
发表于 2017-11-16 20:44 | 显示全部楼层
高端玩家玩的就是与众不同
发表于 2017-11-16 20:55 | 显示全部楼层
好机,威猛。哪两个横杆是训练架还是平衡杆?
 楼主| 发表于 2017-11-16 21:17 | 显示全部楼层
13894236912 发表于 2017-11-16 20:55
好机,威猛。哪两个横杆是训练架还是平衡杆?

首飞,不确定能否ok,防止侧翻,以后会拆除。

发表于 2017-11-16 22:23 | 显示全部楼层
膜拜  大神
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2017-11-16 23:55 | 显示全部楼层
这....好牛逼。5IMX上总有些大佬让人膜拜
发表于 2017-11-17 11:49 | 显示全部楼层
俺公司现在做的是油动,不过看了你的电动的我个人特别喜欢,特别想做一个玩玩
发表于 2017-11-18 18:21 | 显示全部楼层
真心 不错 楼主 加油 赞一个
发表于 2017-11-19 13:13 | 显示全部楼层
技术贴必须顶,致敬。。
发表于 2017-11-20 10:32 | 显示全部楼层
问一下pix能两轴阿凡达。鱼鹰模式吗
 楼主| 发表于 2017-11-20 12:54 | 显示全部楼层
aZHAO 发表于 2017-11-20 10:32
问一下pix能两轴阿凡达。鱼鹰模式吗

官方是不支持支奴干、阿凡达、鱼鹰模式的,但是pix是开源的,只要你想,都可以实现。

发表于 2017-11-29 10:59 | 显示全部楼层
飞机振动,还有共振的时候,听声音明显有振动。还有螺距不同转速肯定不一样,尾传动轴有可能会撑不住。机体刚性明显不足。
发表于 2017-11-29 15:34 | 显示全部楼层
大神大神,想问一下你这个自重多少?最大可承重量多少?多谢多谢
发表于 2017-12-7 19:31 | 显示全部楼层
舵机控制用的是arduino吗?
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发表于 2017-12-8 12:33 | 显示全部楼层
大神,收下我的膝盖

发表于 2017-12-8 13:40 | 显示全部楼层
支奴干的桨平面好像是有角度的
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