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楼主: yangyh75

pix玩转两轴支奴干手把手教程

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发表于 2017-12-22 14:41 | 显示全部楼层
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楼主是否可以改一个K-MAX的固件,这种直升机超酷!
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 楼主| 发表于 2017-12-22 21:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 yangyh75 于 2017-12-30 20:52 编辑


支奴干V1.1,试飞3次后机械结构失效小炸,修复不能彻底解决机械结构弱的问题,准备上V2.0,全钢齿,油电混动筹备中,敬请期待。加工个轴或轴头tb报价太高,先整个3D打印件比划比划。



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 楼主| 发表于 2017-12-22 21:50 | 显示全部楼层
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手机看不了直接链接——”http://v.youku.com/v_show/id_XMzI1NDUyMzE0OA“——手机看不了直接链接。

发表于 2017-12-26 19:36 | 显示全部楼层
利好,我好好学习下
发表于 2017-12-29 14:09 | 显示全部楼层
建议楼主把脚架也用两个碳杆连起来,这个可以加大机身的刚性,另外,450的桨是对称的,升力系数低,好处是能飞倒飞,建议换成平凸桨,这样升力会大很多,你也不会打算飞3d吧
 楼主| 发表于 2018-1-3 10:15 | 显示全部楼层
V2.0进行中,钢齿,铝合金框架加碳管桁条超强机身。最大起飞重量大概到15kg,空机控制在5kg左右,单电或单油机,油机续航超过30分钟。部件准备了大部分,目前的卡脖子项目是旋翼主轴,采购了几批次光轴,其直线度,圆度都不尽人意,联轴器等都是质量太差,郁闷中。市场上的轴质量太差,随便两根并在一起肉眼都能清楚观察到直线度,圆度的差异,不敢继续加工。
齿轮箱加强侧板,机身框架采用铝合金激光切割。
全钢齿轮




机身框架.jpg
图一.jpg
主轴.jpg
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发表于 2018-1-3 18:18 | 显示全部楼层


各种直升机控制算法

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 楼主| 发表于 2018-1-5 09:20 | 显示全部楼层
上面图示简单明了,但是算法却没那么容易。之前我的支奴干对纵向的控制是如图示不同的总距加周期变距的,但起飞后点头严重,现在是只周期变距,不点头了,但是前后控制不够灵敏。所以单是一个动力分配矩阵都需要反复推敲才行。
发表于 2018-1-6 09:06 | 显示全部楼层
请问楼主,您是“云南大虾”?
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2018-1-6 15:38 | 显示全部楼层
学习学习学习!!!
发表于 2018-1-7 14:41 | 显示全部楼层

技术贴必须顶,致敬。。
发表于 2018-1-8 09:22 | 显示全部楼层
个人认为,起飞点头严重多半是总距补偿太大导致,可以慢慢调低总距差并且适当调低周期变距可以解决问题。像支奴干这种结构的机型,机身比较长前后旋翼轴距比较大,如果只有周期变距不带总距差就比较难控制纵向的姿态,周期变距给得过大会前后“荡秋千”。另外支奴干这种机型,最好用具备挥舞效果的旋翼头,用DFC旋翼头不利于控制YAW姿态。
 楼主| 发表于 2018-1-25 13:43 | 显示全部楼层

硬件结构接近完工,重量4.3kg,加上桨,飞控等,不带电池重量<5kg应该没问题,不要起落架可以减重600g


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发表于 2018-1-28 17:22 | 显示全部楼层
赞一个,这个结构很结实。
发表于 2018-1-28 23:39 | 显示全部楼层
牛逼啊,总距怎么控制
 楼主| 发表于 2018-1-30 10:35 | 显示全部楼层
宇浩轩杰 发表于 2018-1-28 23:39
牛逼啊,总距怎么控制

这个是CCPM(差分螺距调制),不单独控制总距。就是总距与周期变距由飞控计算合并再分配给每个舵机。这种控制模式好处多多,与传统的直升机分开控制不一样的,CCPM机械结构简单,舵机要求低,合并、分配的计算由飞控算法搞定。目前带飞控的直升机一般都是CCPM了。

 楼主| 发表于 2018-2-11 17:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 yangyh75 于 2018-2-11 17:47 编辑

卡车完工,5150克,着实重了点,现在的问题是齿轮箱高转速时啸叫严重,能否起飞心里没底。先试个车
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发表于 2018-2-13 14:58 | 显示全部楼层
牛啊,能否改坐地起降的布局
 楼主| 发表于 2018-2-13 15:34 | 显示全部楼层
智能鸟老王 发表于 2018-2-13 14:58
牛啊,能否改坐地起降的布局

坐地起降——pix原生固件就支持,不用改。

发表于 2018-3-2 13:03 | 显示全部楼层
pk125 发表于 2017-12-22 14:41
楼主是否可以改一个K-MAX的固件,这种直升机超酷!

有没有关于 K-MAX 的更详细资料。

一直没想明白,它是如何实现2个旋翼同向旋转的,一个用齿轮,一个用皮带?


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