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楼主: yangyh75

pix玩转两轴支奴干手把手教程

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发表于 2018-3-3 23:54 | 显示全部楼层
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本帖最后由 imzhoujian 于 2018-3-4 00:45 编辑
yangyh75 发表于 2018-1-3 10:15
V2.0进行中,钢齿,铝合金框架加碳管桁条超强机身。最大起飞重量大概到15kg,空机控制在5kg左右,单电或单 ...

能加工就是牛B,支奴干也好,鱼鹰也罢,不用旋翼头根本就是不可能的。我以前也做过鱼鹰,也就两轴模式飞起来过

其实国外曾经有个成熟的鱼鹰固定翼,1w8那个,就是用的旋翼头和直机桨叶,不过我没加工能力,更不会改开源固件,就作罢了。。。


一直想做个鱼鹰的FPV机。。。。。。

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发表于 2018-3-4 10:41 | 显示全部楼层
这个得好好顶。。。。。。。。学习了哥们
 楼主| 发表于 2018-3-10 16:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 yangyh75 于 2018-3-10 16:50 编辑

今天第一次试飞了V2.0,由于齿轮箱高速时啸叫,只敢上4s电池,整机5.5kg,结果未能起飞,之后考虑更换强劲的动力。
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现在电机1120kv,2100w,4s电池全油门桨距电流60A左右,打算换低kv值3000w以上电机。


支奴干试飞电流.jpg
发表于 2018-3-16 07:22 | 显示全部楼层
imzhoujian 发表于 2018-3-3 23:54
能加工就是牛B,支奴干也好,鱼鹰也罢,不用旋翼头根本就是不可能的。我以前也做过鱼鹰,也就两轴模式飞 ...

你这个比较稳定,用什么飞控?如何控制。

 楼主| 发表于 2018-3-17 21:30 | 显示全部楼层
回顾V1最后的炸机,准备改装修复。由于电池固定不好,差点滑落,两次降落重新固定电池。

发表于 2018-3-17 23:13 | 显示全部楼层
pk125 发表于 2018-1-8 09:22
个人认为,起飞点头严重多半是总距补偿太大导致,可以慢慢调低总距差并且适当调低周期变距可以解决问题。像 ...

机头太小,只能捡现成,没大到一个量级,挥舞铰不现实
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发表于 2018-3-17 23:23 | 显示全部楼层
ttc 发表于 2018-3-16 07:22
你这个比较稳定,用什么飞控?如何控制。

我这个是用的旋翼头,一个舵机控制,用的4114电机,5mm轴底部磨细取代原电机4mm轴系。

用的mwc飞控,因为不喜欢多旋翼,没怎么玩过不会调参,默认飞的。
最关键是电机和桨是严重不匹配的,桨页是大玩具电直的正螺距桨,太重了。最少相当于18寸桨,所以电机转速上不去。显得不够稳

相对其它的两轴,我这个应该用250级旋翼头替代450旋翼头,电机换到飓风2820,反正是22v的级别,直驱17寸左右多旋翼折叠桨,然后结构进一步减重,应该会是最稳两轴。

我不太懂动力学,也不会算功率啥的,但自认为鱼鹰那一套原理吃得很透了,10多年前就想做的,到现在才觉得市面上的东西能有条件拼凑了,应该是能做出来了,只是没人去花那个时间和精力
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发表于 2018-4-2 18:54 | 显示全部楼层
大佬,请收下我的膝盖,请问支努干模式是不是竖着前进,鱼鹰模式是不是横着前进的,大佬那里有没有鱼鹰模式的固件  还是说改一下您的支努干固件就可以用了?  请大佬指点

 楼主| 发表于 2018-4-2 21:07 | 显示全部楼层
鱼鹰模式比支奴干复杂太多,鱼鹰有一个直升机——固定翼的转换,不单纯是横着前进。改固件理论上可以解决,但是这个会非常复杂,目前没有考虑过。
发表于 2018-4-3 10:23 | 显示全部楼层
楼主有没有考虑过改一个K-MAX的固件,这种机型是利用扭矩差转向的旋翼头可以不需要挥舞铰链,控制逻辑和多轴的Y6类似,直接把Y6的混控逻辑移植到直升机固件就可以了,应该很简单
 楼主| 发表于 2018-4-3 14:13 | 显示全部楼层
1、K-MAX的控制逻辑应该是和支奴干相似的,Y6和这个相似点不大。纯矩差转向的是共轴直升机了,Y6和共轴差不多的转向原理。
2、正反对转的两个旋翼理论上可以不考虑挥舞铰,但这个高速前进时的扭矩会传递给机身,需要机身有足够的承受扭矩的强度,所以,事实上挥舞铰是旋翼机最佳的设计,无可替代。只是新材料,新技术的出现,让其不必是一个传统意义上的机械铰链,就连一个玩具直升机旋翼都是带有挥舞功能地。
发表于 2018-4-3 14:59 | 显示全部楼层
非也,支奴干两个旋翼的轴距很长,无法利用扭矩差来转向(这样会使前后失去平衡),只能利用前后旋翼左右倾斜来实现转向,这就需要利用到旋翼头的挥舞功能,像DFC这样的旋翼头倾斜的幅度太小就不太利于转向。而K-MAX的两个旋翼轴距很小,如果利用左右旋翼前后倾斜来实现转向则效果甚微,而利用扭矩差来转向则不会有太明显的左右失衡。一个是长轴距一个是短轴距,所以K-MAX的控制逻辑不可能和支奴干相似。
 楼主| 发表于 2018-4-3 22:05 | 显示全部楼层
1、挥舞只在前后左右飞行的时候才起作用,飞行速度越高,作用越明显,对于航向,悬停,上升下降无任何意义。
2、两个旋翼的转矩差,就是一个力矩,与两轴之间的距离无任何关系,也不会因为轴距大小而导致转向效果好坏。
3、改变两个旋翼的转矩,形成转矩差来转向,必定导致两个旋翼升力平衡被破坏,这种平衡的打破,对支奴干而言会导致俯仰平衡的破坏;对K-MAX而言会导致滚转平衡的破坏;对共轴直升机而言,不会导致俯仰和/或滚转的平衡被打破,因为两个旋翼的升力点是一致的。也就是说,两个旋翼扭矩的改变势必导致俯仰或滚转的平衡被打破,这种破坏程度随着轴距的增大而增大,轴距为零时(共轴)破坏为零。对控制策略而言,要实现航向控制,而牺牲俯仰或滚转稳定来达到目的,这是万万不可取的。
4、利用两个旋翼的反向倾斜来进行航向控制对轴距较小的K-MAX而言,确实的效率低下的很。这种航向控制策略轴距越大效果越明显。

最后,K-MAX单纯两个旋翼的转矩差来控制航向,我认为不能盲从。
发表于 2018-4-4 09:33 | 显示全部楼层
本帖最后由 pk125 于 2018-4-4 09:45 编辑

好吧~纸上谈兵没什么意义,建议你多去参考参考相关文献,但愿你的执着能让CH47飞起来飞得稳,实践才是检验真理的唯一标准。。。
PS:你自认为K-MAX的效率很低下,然而这种结构的直升机却是所有直升机中载荷率最高的,载重比大于1:1号称“空中卡车”


发表于 2018-4-8 12:00 | 显示全部楼层
楼主  我看您的这个设计是每个旋翼上有3个舵机是不是   比较复杂,请问每个旋翼只有一个舵机行不行的通,我想试试简单一些的,那样的话通道应该怎么决定,随意连接1、2通道或其他任意两个就行吗
发表于 2018-4-9 13:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 半个馒头 于 2018-4-9 14:25 编辑

大佬  我还遇到个问题,请教您一下  我解锁飞控时报错  错误提示  PreArm: Motor Interlock Enabled 我没有在网上查到解决方法,您能指点一下我吗  好像很少有人遇到这种情况


 楼主| 发表于 2018-4-9 21:23 | 显示全部楼层
半个馒头 发表于 2018-4-9 13:30
大佬  我还遇到个问题,请教您一下  我解锁飞控时报错  错误提示  PreArm: Motor Interlock Enabled 我没有 ...

这个固件的油门(电调通道)控制是8通道,出现PreArm: Motor Interlock Enabled——通常是你的遥控器8通道没有在最低位,确保遥控器8通道在低位,还不行微调8通道到最低。

发表于 2018-4-10 09:13 | 显示全部楼层
yangyh75 发表于 2018-4-9 21:23
这个固件的油门(电调通道)控制是8通道,出现PreArm: Motor Interlock Enabled——通常是你的遥控器8通 ...

明白了,多谢大佬
 楼主| 发表于 2018-4-10 12:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 yangyh75 于 2018-4-10 12:37 编辑

支奴干V1改装修复,该单动力,换了铝合金齿轮,伞齿传动,3D打印机身框架,结构非常稳定。改装后2KG.4S电池,首飞动力明显不足,只能地效起飞。日志表明电池放电能力不足,压降太大,电流最大40A.
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电流.jpg
电压降.jpg
发表于 2018-4-13 21:35 | 显示全部楼层
楼主厉害,请问偏航是如何实现的呢?
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