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定高模式 Altitude、留待(即悬停) Loiter、定点模式 PosHold的 区别

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发表于 2017-12-20 20:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
有不对的地方多多讨论!

定高:是让飞行器保持一定的高度,由气压计采样给飞控来维持的,GPS不参与。飞控从气压计中得到相对气压的变化来确定相对的高度。而环境气压总是有变化的,所以定高基本还是会缓慢上下浮动和正常漂移的。油门可以控制高度和方向的。

留待:用了三轴陀螺仪、三轴加速度计和气压计,可以比较精确的解算出飞机当前相对于地球参考系的角度,也能在命令改变之前一直保持当前的姿态,命令不变就会一直维持当前姿态。

定点:是在定高基础上加入GPS,原则上有GPS这个位置模块,飞机会一直维持在一个点上。因为GPS精度是米级的,所以其实飞机并不是纹丝不动的。但是我们平时看到的各种钉钉子之类的,都是加速度、陀螺仪、气压计等相互作用做出的主要贡献,除非有RTK差分才会真正依赖GPS到厘米的钉子级。

留待和定点俩者都能悬停和定点。前者与后者的区别在于后者对摇杆响应更迅速,似乎是在打杆时直接切换成自稳模式,松杆恢复为定点模式。定点最开始说是混合模式,说的是这个模式可以定高定点又有自稳模式的手感~相当于待留和自稳的混合。定点模式打杆飞机动作反应很快,留待模式打杆飞机平面平移,速度比较缓慢柔和。留待模式油门有死区,定点模式油门没有死区。

总结:定高是用气压计,保持在一定的高度;
          留待(即悬停)是用陀螺仪+气压计,保持高度和换算出来的经纬度;
          定点是用 GPS+气压计,保持高度和GPS定位经纬度;

注意:无论以上那个模式和自稳之间切换时,要让遥控器的油门在同一位置,避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。GPS定点模式应该在起飞前先让GPS搜星定点,避免在空中突然定位发生问题。



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发表于 2017-12-21 00:02 | 显示全部楼层
好东西,终于搞清楚了
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 楼主| 发表于 2017-12-31 21:54 | 显示全部楼层
其实重点就是区分悬停和定点的区别。
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