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求助,电机测试正常,但解锁和正常加油,电机运转不顺,会抖动发热

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发表于 2017-12-29 12:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
正在组一个80的小机子,1104 7500kv电机, blheli-S 20A电调,Omnibus F4 Corner Nano飞控(集成减震IMU OSD 电流计气压计)

组装ok, 最新版bf固件, 用页面的电机测试功能,电机运转正常, 但用控解锁, 在怠速状态下和加油,电机都运转不顺畅,明显抖动,发热.

电调协议dshot 600, 300都试过了. 这是什么原因?

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发表于 2017-12-29 12:14 | 显示全部楼层
电机转动方向和电调信号线连接有问题吗

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发表于 2017-12-29 13:19 | 显示全部楼层
电调协议调小
飞控刷新率调小
滤波用动态滤波
 楼主| 发表于 2017-12-29 14:54 | 显示全部楼层
灰灰X 发表于 2017-12-29 12:14
电机转动方向和电调信号线连接有问题吗

用测试功能测电机正常啊
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 楼主| 发表于 2017-12-29 14:56 | 显示全部楼层
兔蛋 发表于 2017-12-29 13:19
电调协议调小
飞控刷新率调小
滤波用动态滤波

电调协议调到最小试过,也改pwm和oneshot试过,都不顺
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 楼主| 发表于 2017-12-29 15:02 | 显示全部楼层
兔蛋 发表于 2017-12-29 13:19
电调协议调小
飞控刷新率调小
滤波用动态滤波

我的imu刷新率支持32k, 用16k和32k都试过.
电调刷新方率是缺省的,我记得改为16K后情况有一点点改善,但问题未解决,回家再调小点试试.

这是什么原因?以前从来没遇到这样的问题.是这种小电机与电调的兼容性不好?我看只有9个磁极,一般电机都12个.
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 楼主| 发表于 2017-12-29 15:04 | 显示全部楼层
兔蛋 发表于 2017-12-29 13:19
电调协议调小
飞控刷新率调小
滤波用动态滤波

动态滤波我没注意是否开启. 我的飞控imu有独立防震.
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发表于 2017-12-29 18:17 | 显示全部楼层
sachin 发表于 2017-12-29 15:02
我的imu刷新率支持32k, 用16k和32k都试过.
电调刷新方率是缺省的,我记得改为16K后情况有一点点改善,但问 ...

开 2K 4K 再试
如果改善了说明你机子减震做的不好


 楼主| 发表于 2017-12-29 18:57 | 显示全部楼层
兔蛋 发表于 2017-12-29 18:17
开 2K 4K 再试
如果改善了说明你机子减震做的不好

还没飞呢,只是解锁后电机怠速就这样了。
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发表于 2017-12-29 20:09 | 显示全部楼层
 震动引起的飞控自激。最近我的F7飞控也碰到这个问题,搞得头大,还炸断了一根机臂。
 楼主| 发表于 2017-12-30 00:32 | 显示全部楼层
guyustudio 发表于 2017-12-29 20:09
 震动引起的飞控自激。最近我的F7飞控也碰到这个问题,搞得头大,还炸断了一根机臂。

但我的情况是,只是解锁怠速的情况下,就转动不顺了,也没装浆,这时还没什么震动呢。
转动不顺的结果是伴随急剧发热和振动。

 楼主| 发表于 2017-12-30 00:33 | 显示全部楼层
兔蛋 发表于 2017-12-29 18:17
开 2K 4K 再试
如果改善了说明你机子减震做的不好

试了,都不行。动态滤动也开了,都改到1K以下了,还是一样。

 楼主| 发表于 2017-12-30 00:37 | 显示全部楼层
guyustudio 发表于 2017-12-29 20:09
 震动引起的飞控自激。最近我的F7飞控也碰到这个问题,搞得头大,还炸断了一根机臂。

我的飞控是Omnibus F4 Corner Nano,内置了防振IMU,而普通F3、F4飞控则不带防振都没问题。难道就是内置防振IMU的原因?

我看了Moto页面,在抖动的情况下,输出到电机的数值是乱跳的,也就是说是飞控给电机输出了瞬时变化的结果,使电机速度急变,导致了振动。因此肯定是与飞控相关

发表于 2017-12-30 22:13 | 显示全部楼层
电机数值乱跳的同时,你是否注意到上拦的陀螺仪曲线也在剧烈变化。你把飞控板取下,不要装到机架上,平放在桌上,连上电池、电调、接收机和USB线,开遥控对上频,解锁推油门,看看电机运转是不是顺滑了,如果是,就是振动的原因,如果问题依旧,就是飞控板或者电调的问题。
我的F7飞控板在解决了振动问题后,正常飞行没问题,但在做空翻动作时仍然失控炸机了。黑匣子数据显示,空翻动作的后半期陀螺仪的横滚轴数据突然变到最大值,2号电机数值也跟着实然变成最大值,从而炸机坠落,因此我怀疑飞控质量有问题。
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 楼主| 发表于 2018-1-1 00:39 | 显示全部楼层
guyustudio 发表于 2017-12-30 22:13
电机数值乱跳的同时,你是否注意到上拦的陀螺仪曲线也在剧烈变化。你把飞控板取下,不要装到机架上,平放在 ...

的确是陀螺仪数据有问题,只启动了一只电机且转速很慢,数据都已经异常了,特别是z轴.

还单独试了其他电机,发现陀螺议对有些电机比轴敏感,有些不敏感.

我的陀螺仪是支持32K的ICM20608,且集成了减震机构,反而效果不好,或许是陀螺仪有问题吧.
003917gtsee1sfj1pezq0u.jpg
003918q57kn2x2exbx3vk7.jpg
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 楼主| 发表于 2018-1-9 12:46 | 显示全部楼层
guyustudio 发表于 2017-12-30 22:13
电机数值乱跳的同时,你是否注意到上拦的陀螺仪曲线也在剧烈变化。你把飞控板取下,不要装到机架上,平放在 ...

更换了陀螺仪,单独测电机确认上方的波形振幅已缩小到200以内(但不能开32K, 只要开32K就不行),解锁后正常,加油转速快了还是有时会抖.通过调整采样和pid周期,飞机免强能起飞,但明显在颤抖,怎么都调不好.看电机页面,在高转速时数值不是有明显跳动.

回家后过了一天再测,发现振动幅度明显增加,到500~1000的样子了,特别是Z轴,但事实上机架z轴方向化并明显变化无法飞. 到底是陀螺仪问题, 飞控问题还是电调问题,或电机问题
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 楼主| 发表于 2018-1-14 15:40 | 显示全部楼层
guyustudio 发表于 2017-12-30 22:13
电机数值乱跳的同时,你是否注意到上拦的陀螺仪曲线也在剧烈变化。你把飞控板取下,不要装到机架上,平放在 ...

确认是飞控有问题,换了imu好一点了免强能起飞,但怎么也调不好,直接换了块飞控,啥都不用调就飞稳稳的飞起来了.

但又发现另一个问题, 飞机飞着飞着, 就越来越往一个方向倾斜, 很明显是累积的. 这又是啥子问题
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 楼主| 发表于 2018-1-14 15:42 | 显示全部楼层
兔蛋 发表于 2017-12-29 18:17
开 2K 4K 再试
如果改善了说明你机子减震做的不好

是飞控有问题,换了另一款飞控就好了
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发表于 2018-1-14 22:27 | 显示全部楼层
就是飞控问题,我觉得,这种带辅助减震的飞控还不成熟。我的F7现在只能随便飞飞,也还稳当,但不能做翻滚动作,每做必死。另外,飞机飞着,就朝一个方向倾斜了,还是震动的原因,我把飞控四个孔扩大了。
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发表于 2018-1-14 22:29 | 显示全部楼层
我把飞控的四个固定孔扩大了,上下加上这减震圈,不让飞控板碰到螺丝柱。这样飞起来偏航的情况就几乎没有了。
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