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新年第一贴,从多轴转行机器人第一贴。

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楼主
发表于 2018-1-2 12:07 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一年前折腾多轴,现在准备折腾机器人。发一个断断续续折腾一年的成果。31路舵机,arduino+32路舵机控制板,硬件完成90%,软件还是0。







欢迎继续阅读楼主其他信息

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沙发
发表于 2018-1-2 14:19 | 只看该作者
舵机够多!
3
发表于 2018-1-2 15:46 | 只看该作者
觉得多足不如人形的可玩性高呢,因为足多导致光是行走这块编程就很复杂,人形的话17路基本就够了,可编程动作更多,觉得可玩性要高一些
另外现在都在搞串行总线控制了,总线舵机串连省线美观,带角度回馈,可玩性更高
我和楼主差不多  之前玩航模,后做数控雕刻机,用雕刻机做了个铝六轴机械手,现在又喜欢上了机器人,正在做前期准备,先从学习做起

最后希望楼主成功
4
发表于 2018-1-2 22:01 | 只看该作者
机器人的技术要求高,佩服佩服
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5
 楼主| 发表于 2018-1-9 17:27 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-2 15:46
觉得多足不如人形的可玩性高呢,因为足多导致光是行走这块编程就很复杂,人形的话17路基本就够了,可编程动 ...

咱俩很像,我是先diy雕刻机,后航模,现在机器人。谢谢你的建议,囊中羞涩导致没用总线舵机,要是在做一个的话我就用总线。
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6
 楼主| 发表于 2018-1-9 17:27 | 只看该作者
单叶螺旋桨 发表于 2018-1-2 22:01
机器人的技术要求高,佩服佩服

客气客气,共同进步
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7
发表于 2018-1-13 03:00 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-2 15:46
觉得多足不如人形的可玩性高呢,因为足多导致光是行走这块编程就很复杂,人形的话17路基本就够了,可编程动 ...

串行舵机买什么好?控制板用什么?我是先直升机、多轴,现在蚊车,想弄人形机器人。

8
发表于 2018-1-16 10:44 | 只看该作者
hobbie 发表于 2018-1-13 03:00
串行舵机买什么好?控制板用什么?我是先直升机、多轴,现在蚊车,想弄人形机器人。

我现在还在学习阶段,做前期可行性分析,主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收  UBTECH 配件  或 阿尔法机器人配件
会看到一个16路串行总线舵机的白色机器人  就差主控板
这个机器人个人觉得性价比很高,因为机器人主体制作起来太费工了,最后可能还不好看
这个现成的机器人拿来就可以用,串行总线控制板也有的卖,就是后期编成需要再研究
本人还在犹豫中(做各种分析 准备... ...)
算是给大家一个建议

9
发表于 2018-1-16 10:45 | 只看该作者
hobbie 发表于 2018-1-13 03:00
串行舵机买什么好?控制板用什么?我是先直升机、多轴,现在蚊车,想弄人形机器人。

我现在还在学习阶段,做前期可行性分析,主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收  UBTECH 配件  或 阿尔法机器人配件
会看到一个16路串行总线舵机的白色机器人  就差主控板
这个机器人个人觉得性价比很高,因为机器人主体制作起来太费工了,最后可能还不好看
这个现成的机器人拿来就可以用,串行总线控制板也有的卖,就是后期编成需要再研究
本人还在犹豫中(做各种分析 准备... ...)
算是给大家一个建议

10
发表于 2018-1-21 18:57 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-16 10:45
我现在还在学习阶段,做前期可行性分析,主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收   ...

最近在家乐福看到很多99元、199元的机器人,外观和ubtech的差不多,不知道能当硬件平台么,更加便宜。


11
发表于 2018-1-25 22:35 | 只看该作者
这是我在TB上买的二手UBTECH舵机装的六足机器人,二手舵机很便宜(没配件,全靠自己搞,这一堆舵机的价格只够买1/3只新货),效果还行。就是功能差点意思。和楼主交流一下经验。昨天才写的测试程序,走起来很难看。见笑了
?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]

12
发表于 2018-1-26 14:43 | 只看该作者
hobbie 发表于 2018-1-21 18:57
最近在家乐福看到很多99元、199元的机器人,外观和ubtech的差不多,不知道能当硬件平台么,更加便宜。

...

那种外表看起来很像的都是玩具啊,真正的儿童玩具
各个能动关节的移动都是小电机带减速齿轮,前后行走是脚下有轮子
而且各个关节能动量非常小,讲个故事儿歌啥的讨小孩喜欢的东西啊

优必选机器人全新的约四千元呢,我推荐的配件框架四百元左右
和玩具那种机器人完全不是一个概念啊
建议你还是多了解一下机器人的相关信息

13
发表于 2018-1-26 14:51 | 只看该作者
scu319hy 发表于 2018-1-25 22:35
这是我在TB上买的二手UBTECH舵机装的六足机器人,二手舵机很便宜(没配件,全靠自己搞,这一堆舵机的价格只 ...

您好,您买的是UBTECH的串行总线舵机吗?这个舵机的通讯协议你给解出来了吗?
正在研究如何控制这个总线舵机,能给讲讲如何控制吗?
上网看到很多总线舵机控制板  都是只能控制自家的舵机  
但这种控制板好处是有上位图形化软件  可以非常简单的编成控制  但因为通讯协议的原因都控制不了其它家的舵机
所以想请教一下

非常感谢

14
发表于 2018-1-26 20:12 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-26 14:51
您好,您买的是UBTECH的串行总线舵机吗?这个舵机的通讯协议你给解出来了吗?
正在研究如何控制这个总线 ...

下图是半双工总线的逻辑,其实很简单,一个二极管就可以搞定了。rx默认拉高,接二极管正级,tx接二极管负级。 然后rx端可以直接连舵机的数据线。这样只是数据有回显,但可以正常与所有舵机通信。我现在就是用一个蓝牙串口连的舵机,直接电脑远程控制。比用单片机方便多了。
下面是通信协议,二手舵机不是全支持,有些参数意义不明,但基本使用没问题。




15
发表于 2018-1-27 02:17 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-26 14:43
那种外表看起来很像的都是玩具啊,真正的儿童玩具
各个能动关节的移动都是小电机带减速齿轮,前后行走是 ...

嗯,是的,后来我仔细观察了下,这种便宜机器人的“舵机”,类似玩具遥控车里的方向控制,不是比例的。

16
发表于 2018-1-29 13:22 | 只看该作者
scu319hy 发表于 2018-1-26 20:12
下图是半双工总线的逻辑,其实很简单,一个二极管就可以搞定了。rx默认拉高,接二极管正级,tx接二极管负 ...

您好,
首先非常感谢您的回复
按着您的说法  把RX 与TX之间接一个二极管即可 是不是意味着就不用管通讯协议了呢(另 二极管选什么样的呢 IN4148行吗)
请看我附上的图片  用这种串行总线驱动板 能驱动优必选的串行舵机吗?
本人搞电器维修的对单片机程序这块了解的很少,所以想模块化控制
帮忙把你的解决方案拍照并详细描述一下啊
非常  非常 感谢

001.jpg (216 KB, 下载次数: 79)

001.jpg
17
发表于 2018-1-29 22:12 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-29 13:22
您好,
首先非常感谢您的回复
按着您的说法  把RX 与TX之间接一个二极管即可 是不是意味着就不用管通讯 ...


原理就是这样,TX发送时可以拉低DATA的电平。DATA发数据时,TX处于高电平,不影响RX收数据。我实验过4148可以用,不过我自己后来用的是SS14。
协议还是要用的,我是直接用蓝牙串口接的舵机,直接从电脑控制舵机。你发的这个模块我没用过,不知道能不能支持这个舵机。

18
 楼主| 发表于 2018-2-4 18:53 | 只看该作者
hobbie 发表于 2018-1-13 03:00
串行舵机买什么好?控制板用什么?我是先直升机、多轴,现在蚊车,想弄人形机器人。

不好意思,最近事情多,才看到信息。我也不知道该怎么推荐,我做这个的时候当时资金紧张,就找了一个便宜的有牌子的数字舵机,号称20kg,电压6-7.2v,电压就狠了2-3a。我也这是我第一个机器人,没仔细研究就上马。
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19
 楼主| 发表于 2018-2-4 18:54 | 只看该作者
crazy1314 发表于 2018-1-16 10:44
我现在还在学习阶段,做前期可行性分析,主要也是和楼主一样  钱紧
但在我不断的查找中发现  某宝中收   ...

你说的我也看见过,心里也痒痒过,可惜没时间研究啊!
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20
 楼主| 发表于 2018-2-4 18:56 | 只看该作者
hobbie 发表于 2018-1-21 18:57
最近在家乐福看到很多99元、199元的机器人,外观和ubtech的差不多,不知道能当硬件平台么,更加便宜。

...

我感觉不可以,自由度很少,我见过的手臂只有肩关节可以动腿部只有屁股可以,膝关节能动但是角度太小。它的运动是靠脚下两个轮子。
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