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Betaflight 3.3 Fast Kalman Pre Release 尝鲜体验,及3.2.4正式版发布

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发表于 2018-1-13 19:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 数不清 于 2018-1-15 11:35 编辑

betaflight.png

Betaflight 3.3将Kalman 滤波器引入到Betaflight,给我们带来了更好的飞行性能。

调整说明:

#0:每个四元组都是不同的。对于大多数嘈杂的四轴来说,默认值是足够保守的(所以它们不会飞走或者胳膊上燃烧)。但是,对于6英寸的机型,你可能需要更低的(Q = 90)。对于无噪声的四轴,您将希望在过滤上更轻。
#1:如果您没有使用默认Q设置的噪音问题,请尝试提高该数字。一些四轴可能会变得非常高(> 6000),但是以100为增量开始缓慢下降,直到您感觉到它的反应。 Q越高,它会感觉越直接。
#2:Kalman可能看起来很好。仔细检查BBlog以确保您过滤“足够”。你可以有一个听起来很好的四合一(很少或没有propwash,MTO等),但如果你没有足够的过滤,感觉松动。在你的BBlog中寻找非常活跃的dterm跟踪。
#3:Dterm上的FIR lpf。似乎是更有效地抑制dterm振铃/振荡。使用相同的截止频率,但与Biquad或PT1上的相同曲调相比,您可能需要将D增加5-10倍。


下载地址
https://betaflight.qmd.cl/

支持3.3的kalman-tx-lua-scripts
https://github.com/papayou66/betaflight-tx-lua-scripts/releases
PS:测试版固件,试飞请注意!!!


3.2.4正式版下载地址:
https://github.com/betaflight/betaflight/releases

修正:
增加了YSTTM陀螺门限
改变了旋转滤波器,以适应所有的轴,而不是只偏航
添加了选项来检查偏航或所有轴上的陀螺仪溢出
使UART vtable功能静态

目标更新:
增加了新的目标 EXUAVF4PRO
增加了新的目标 KISSFCV2F7
清理 MOTOLABF4目标
增加了对NOX目标的闪存芯片支持
增加了对SPI到 AIRBOTF4 / AIRBOTF4SD的BMP280的支持
为MOTOLABF4启用PWM5和PWM6
增加了新的目标PIKOF4OSD目标
增加了对MATEKF722目标的外部磁力仪的支持
添加了新的目标NUCLEOF446RE / SPEKTRUMF400





欢迎继续阅读楼主其他信息

发表于 2018-1-13 21:39 | 显示全部楼层
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尝鲜,支持楼主
发表于 2018-1-15 11:03 | 显示全部楼层
英文白看不懂
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-1-15 13:33 | 显示全部楼层
洋码子,看起老火
发表于 2018-1-16 14:01 | 显示全部楼层
那好啊,我用动态滤波陀螺仪是足够好了,但是dterm只要稍微加点d就噪音很大。
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