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光环(Nimbus1800)改装倾转旋翼Y3 DIY

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发表于 2018-2-7 02:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 kris968658 于 2018-2-24 02:33 编辑

<<需要准备的东西>>
载机:光环空机一台
Y3改装件:请淘宝搜寻(有改装好的方管/倾转舵机/电机 及所有需要的东西)
飞控:Pixhawk/Pixhawk2 Cube/PixhackV2/Pixhack V3/Pix-Mini皆可
电调:40A50A皆可
电机:3520 520KV两颗(前侧用) ,4112 400KV一颗(后侧用)
:JXF148(前侧)固定翼桨,1655(后侧)多轴桨.
<< 载机改装步骤 >>

1.将机翼的塑料件拆下
001.JPG

2.4个比M3螺丝大一些的孔
002.JPG

3.左右翼都钻好孔,8个孔
003.JPG

3b.光环CNC改装件
003b.JPG

3c.光环CNC改装件
003c.JPG

4.用刀割出一个槽
004.JPG

5.固定上盖
005.JPG

6.由正面锁上机臂
006.JPG

6b.光环CNC改装件
006b.JPG

7.锁上固定螺丝
007.JPG

8.U型管夹固定倾转舵机
008.JPG

9.锁上倾转舵机
009.JPG

10.量好倾转所需角度(固定翼位置,大约即可,到时再用Servo?_Min参数做微调)
010.JPG

11.量好倾转所需角度(多轴位置,大约即可,到时再用Servo?_Max参数做微调)
011.JPG

12.倾转舵机固定完成
012.JPG

13.倾转舵机及机臂固定完成
013.JPG

14.固定电机,记得点螺丝胶
014.JPG

15.固定电机完成
015.JPG

16.将电机固定在倾转舵机上
016.JPG

17.开始焊接,电机线不必剪断(长度刚好)
017_.jpg

18.焊接UBEC,由于光环快拆只引出4条线,所以我们这样焊接.
1.副翼舵机信号()
2.倾转舵机信号()
3.电调信号()

4.GND接地()
018_.jpg

19.把线整理好
019.JPG

20.焊上电源线
020.JPG

21.焊上电源线
021.JPG

22.盖上塑料板就完成了机翼的改装
022.JPG

23.改装完成的机翼正面
023.JPG

24.改装完成的机翼
024.JPG

25.开始固定尾电机(千万别用力锁,会裂,已经有人把圆碳管锁裂了)
025_.jpg

26.磨个小孔穿线用
026.JPG

27.点一些502收个边
027.JPG

28.尾电机固定完成
028_.jpg

29.焊接Pixhawk的电源模块
029.JPG

30.按照这张图把该插的线插就行了
pix_wire.jpg

31.改装完成
030.JPG

32.组装完成图
电池可用:
SONY 18650 VTC6 6S 15500mAh
SONY 18650 VTC6 7S 15500mAh
6S Lipo 14000mAh

6S 高压Lipo(LiHV)
031.JPG

33.组装完成图
032_.jpg

34.组装完成图
033_.jpg

35.组装完成图
034_.jpg

36.组装完成图
035_.jpg

37.组装完成图
036_.jpg

38.组装完成图
037_.jpg







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 楼主| 发表于 2018-2-7 02:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 kris968658 于 2018-2-8 22:42 编辑

<<刷固件/导入机型参数>>
1.刷固件/导入机型参数教学视频(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NjUxMjIyMA)


2.固件/机型参数下载
qq_1.jpg


固件下载
qq_2.jpg

机型参数下载
qq_3.jpg


<<硬件设置-校准>>
1.加速度计校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2MjA2OA)

2.指南针(罗盘)校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2Mzk1Ng)

3.遥控器校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2NjM1Ng)

4.舵机行程量设置(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3NTk0OA)


5.电调校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3MzA0OA)


6.飞行模式/ 失控保护设置(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3NDAyOA)



<<参数设置>>
:如果导入光环参数则底下只要看看就好,因为已经设置好了.

1.关键参数设置:

Q_ENABLE=1  启用VTOL(垂直起降固定翼)
Q_FRAME_CLASS=7 机型为Y3
Q_FRAME_TYPE=1  机架种类(这个不重要,可随便设置)
Q_TILT_MASK=3 要当固定翼的电机(1&2电机,二进制的00000011=3)
Q_TILT_TYPE=2 量推力启用
Q_GUIDED_MODE=0 关闭多轴导引模式
Q_RTL_MODE=1 启用混合式RTL,若离家很远自动转固定翼回家,到家上空自动变多轴降落.
Q_TILT_RATE_DN=15 往下倾转的速度(15=1秒倾转15)
Q_TILT_RATE_UP=50 往上倾回的速度(50=1秒倾回50)
Q_TILT_MAX=65 最大倾转65(在这个角度等待空速>Q_ASSIST_SPEED)
Q_TRAN_PIT_MAX=5 转换为固定翼的过程允许Pitch倾斜几度(5=最大可5)
Q_TILT_YAW_ANGLE=10 旋翼矢量推力最大角度(太大会砍机翼,请自行量测)
Q_TILT_FIX_ANGLE=10 定翼矢量推力最大角度(太大会,请自行量测)
Q_TILT_FIX_GAIN=50 定翼矢量推力感度(0=关闭,50=50%)
Q_LAND_FINAL_ALT=9 第二阶段降落的高度(9=9)
Q_LAND_SPEED=35 第二阶段降落的速度(35=每秒35公分,很慢很慢)
ARSPD_FBW_MAX=35 最大空速限制
ARSPD_FBW_MIN=10 最小空速限制
Q_ASSIST_SPEED=11 当固定翼空速<12(/),多轴会自动辅助,以免失速.
Q_ASSIST_ANGLE=65 当固定翼翻倒>65,多轴会自动出现来救机.
RUDD_DT_GAIN=20 双发差速控制感度(0=关闭,20=20%)
AHRS_WIND_MAX=5 最大风速,当气压计故障时让空速与地速在+-5.
KFF_RDDRMIX=0.6 副翼混尾舵
LIM_PITCH_MAX=4000 允许最大俯仰角度(4000=40)
LIM_PITCH_MIN=-4000允许最大俯仰角度(-4000=40)
LIM_ROLL_CD=5000 允许最大横滚角度(5000=50)
Q_WVANE_MINROLL=0.5 补偿转换时侧风影响(0=不补偿,如果转换会左右翼摇摆前进,则以0.5增量往上调)
2.功能编号设置(所有功能编号表):
SERVO1_FUNCTION=4 (副翼舵机)
SERVO2_FUNCTION=80 (V尾舵机)
SERVO4_FUNCTION=79 (V尾舵机)
SERVO5_FUNCTION=33 (多轴Y3电机1)
SERVO6_FUNCTION=34 (多轴Y3电机2)
SERVO8_FUNCTION=36 (多轴Y3电机4,:Y3没有3号电机)
SERVO9_FUNCTION=76 (右倾转舵机)
SERVO10_FUNCTION=75 (左倾转舵机)
SERVO11_FUNCTION=7 (云台Pitch,如果没云台请设为0)
SERVO12_FUNCTION=10 (相机快门触发,如果没快门请设为0)
RC7_TRIM=104 遥控器CH7在中位是Loiter模式,开关拨到高位是RTL.(不使用请设为0=禁用).
RC8_TRIM=109 遥控器CH8开关拨到高位,拍一张相片..(不使用请设为0=禁用).
3.接线图
pix_wire.jpg


 楼主| 发表于 2018-2-7 02:49 | 显示全部楼层
本帖最后由 kris968658 于 2018-3-5 23:46 编辑

<<  调试及飞行  >>

矢量倾转垂起-示范



矢量倾转垂起-操作示范QLOITER(多轴GPS模式) <-> FBWA(固定翼FBWA自稳模式)
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQxODU4MzQ5Ng


QStabilize(多轴自稳模式) -> QLOITER(多轴GPS模式) -> FBWA(固定翼FBWA自稳模式)
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQxODYxNTc2MA








<< 飞行視頻 >>








<< 自动飞行 >>
[1] Mission Planner 拟(http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyMzUzMTU3Ng)






发表于 2018-2-7 07:13 | 显示全部楼层
发表于 2018-2-7 07:54 | 显示全部楼层
价值连城!
发表于 2018-2-7 08:42 | 显示全部楼层
发表于 2018-2-7 08:58 | 显示全部楼层
这个技术贴一定要顶顶
发表于 2018-2-7 09:00 | 显示全部楼层
切到固定翼模型的时候尾杆的那个电机还转吗?
发表于 2018-2-7 09:25 | 显示全部楼层
这个不错
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-2-7 09:26 | 显示全部楼层

发表于 2018-2-7 09:29 | 显示全部楼层
现在场地越来越难找,模友的福音
发表于 2018-2-7 09:36 | 显示全部楼层

发表于 2018-2-7 09:38 | 显示全部楼层
我也想知道切换正常飞行后,后面的螺旋桨还工作吗?
发表于 2018-2-7 09:59 | 显示全部楼层
干货啊!光环贵了些,希望有模友在更普及一些的机机上用上这个方案。
发表于 2018-2-7 11:00 | 显示全部楼层
如果能像鱼鹰那样倾转就可以省去尾杆上只有起降时才用的电机了。
发表于 2018-2-7 11:17 | 显示全部楼层
旋翼模式下最大起飞重量是多少?
发表于 2018-2-7 16:54 | 显示全部楼层
请问楼主,这三个桨是怎么解决反扭的呢?

 楼主| 发表于 2018-2-7 17:58 | 显示全部楼层
cdzst 发表于 2018-2-7 16:54
请问楼主,这三个桨是怎么解决反扭的呢?


它前面2个桨是会摆动的,所以靠矢量改变推力方向,例如要向右转则右桨后倾+左桨前倾,要往前或后则同时前后倾.
底下我这个视频会比较容易理解.




 楼主| 发表于 2018-2-7 18:11 | 显示全部楼层
雷子 发表于 2018-2-7 11:17
旋翼模式下最大起飞重量是多少?

动力配置是以起飞重量<=5Kg来配的,光环大约就是<=5Kg.
目前我的起飞重量是4.5Kg(包括6S 15000mAh电池约1.5Kg+RunCam2及图传那些).
:光环是FPV,给人挂gopro+无刷云台那种,不是用来挂单反或航测相机用的,要挂相机可以用底下这些来改,但改装时间/费用/难度会远大于光环,所以是下个阶段的教程(因改装件要很多,翼展加长也要开模具,不是像光环两根管子就可搞定).
20180129222633.jpg

P1030358.jpg


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发表于 2018-2-7 18:15 | 显示全部楼层
舵机摇臂支架上直接装电机 从来都不是个靠谱的可以信任的结构,也就是搞搞试验。
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