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楼主: kris968658

光环(Nimbus1800)改装倾转旋翼Y3 DIY

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 楼主| 发表于 2018-2-7 18:23 | 显示全部楼层
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256-best 发表于 2018-2-7 09:59
干货啊!光环贵了些,希望有模友在更普及一些的机机上用上这个方案。

光环空机是贵,但这个帖子主要是带英文版本用的(有英文版),英文标题大意是"一步一步带您三天做出自己的第一台VTOL".
第一天是组装,第二天是刷固件及调参,第三天试飞调试.
因为我看完淘宝的空机,除了光环...还真找不到有那一台符合这个条件的,可以让没组过飞机的玩家在3天内飞上天.


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 楼主| 发表于 2018-2-7 18:35 | 显示全部楼层
wangzhengtatata 发表于 2018-2-7 18:15
舵机摇臂支架上直接装电机 从来都不是个靠谱的可以信任的结构,也就是搞搞试验。

结构是看你怎么设计,如果你是厂商要做商用机那当然是不同的设计.
这篇就是个DIY教程,让新手可以快速做出来,不要求专业.
就算不是专业的,这个结构已经飞了一年有了,那两个35Kg无刷舵机去扛4.5Kg还凑合,所有的算法及力距我都改写代码了.

商用机设计有很多种结构可以参考,如下图,但不是本篇DIY的目的.
4-1.jpg 9.jpg






 楼主| 发表于 2018-2-7 18:44 | 显示全部楼层
阆苑居士2008 发表于 2018-2-7 09:00
切到固定翼模型的时候尾杆的那个电机还转吗?

空速(没装空速计就用GPS的地速)达到辅助就会停止,这有参数可以设定的(失速保护速度及翻机保护角度)


发表于 2018-2-8 08:43 | 显示全部楼层
我想知道  起飞降落的电流多少巡航电流多少
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2018-2-8 08:52 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-2-7 17:58
它前面2个桨是会摆动的,所以靠矢量改变推力方向,例如要向右转则右桨后倾+左桨前倾,要往前或后则同时前 ...

原来如此,感谢楼主

发表于 2018-2-8 09:35 | 显示全部楼层
楼主的这架飞机续航是多少?
发表于 2018-2-8 10:20 | 显示全部楼层
本帖最后由 熊猫面团 于 2018-2-8 10:29 编辑

后面尾巴电机 距离怎么合适呢  后面电机更大些 后面电机要往后移动吗 还是3轴都是平均距离呢

发表于 2018-2-8 10:33 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-2-7 18:35
结构是看你怎么设计,如果你是厂商要做商用机那当然是不同的设计.这篇就是个DIY教程,让新手可以快速做出来 ...

电机拉力4kg 舵机受力就只有4kg?再想想

 楼主| 发表于 2018-2-8 20:31 | 显示全部楼层
wangzhengtatata 发表于 2018-2-8 10:33
电机拉力4kg 舵机受力就只有4kg?再想想

! 谢谢提醒~


 楼主| 发表于 2018-2-8 20:34 | 显示全部楼层
熊猫面团 发表于 2018-2-8 10:20
后面尾巴电机 距离怎么合适呢  后面电机更大些 后面电机要往后移动吗 还是3轴都是平均距离呢

其实不必纠结这个问题,因为你拿桨比一下就知道,光环只有一个位置不会打到V尾也不会碰到机身,我建议是尽量靠后.


 楼主| 发表于 2018-2-8 20:57 | 显示全部楼层
小楼一夜听春雨 发表于 2018-2-8 08:43
我想知道  起飞降落的电流多少巡航电流多少

空速14m/s(时速约50公里),定高定速绕小圈(Loiter模式)
bat.jpg

QLoiter(多轴GPS悬停模式)

bat2.jpg

平均空速19m/s(时速约68公里)

bat3.jpg

 楼主| 发表于 2018-2-8 21:43 | 显示全部楼层
ATX 发表于 2018-2-8 09:35
楼主的这架飞机续航是多少?

光环航程不长,我这台就挂个Firefly 6S2W图传玩FPV可飞90分钟(距离约90公里),电池SONY VTC6 6S5P15500mAh,差不多就那样而已!
因为6S电池回来降落电压怕太低,都留了很多容量(会怕),我改天试下7S6P 18600mAh,7S应该会比较适合.
bat16.jpg

发表于 2018-2-8 22:54 | 显示全部楼层
好牛叉啊。
发表于 2018-2-22 16:28 | 显示全部楼层
k大这里干货满满啊
 楼主| 发表于 2018-2-23 21:36 | 显示全部楼层

目前定高+定速+在一个区域不停的绕,实测续航时间大约是90分钟,航程约90公里,但剩余电量只能够维持多轴悬停约3分钟.

除非电池容量再加大,否则这个应该是上限了!
90min.jpg




3樓新增操作示范视频:QLOITER(多轴GPS模式) <->FBWA(固定翼FBWA自稳模式)


http://v.youku.com/v_show/id_XMzQxODU4MzQ5Ng



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发表于 2018-2-25 13:13 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-2-7 02:49
>
矢量倾转垂起-操作示范QLOITER(多轴GPS模式)  FBWA(固定翼FBWA自稳模式)
http://v.youku.com/v_show/id ...

k大,麻烦你再讲讲自动任务吧,就是从规划航线就(就是那种自动生成的航线),自动起飞,完成任务后回家,自动降落,怎样实现全自动,无人干预飞行?

 楼主| 发表于 2018-2-26 19:55 | 显示全部楼层
oolloo 发表于 2018-2-25 13:13
k大,麻烦你再讲讲自动任务吧,就是从规划航线就(就是那种自动生成的航线),自动起飞,完成任务后回家 ...

要跑自动之前必须先学会用Mission Planner 拟.





发表于 2018-2-28 19:41 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-2-26 19:55
要跑自动之前必须先学会用Mission Planner模 拟.

谢谢k大。还有点问题请教,1、在实际飞行中也要把Q_RTL_MODE改成等于1?

2、我在模拟自动飞行,飞机在转弯时,由于要去的航点和现在飞行路线夹角很小,往往就是要进入正式航线时,飞机要在这个航点上转上200多度,使得飞机倾斜的非常厉害,有时候都倾斜60多度,看上去很吓人,实际飞行是不是也是和模拟一模一样?请问,哪个参数是设置这个转弯倾角的?让飞机转的时候平稳一点,那怕是多飞一点路程也行。谢谢!

、·

11.jpg
 楼主| 发表于 2018-3-1 00:44 | 显示全部楼层
oolloo 发表于 2018-2-28 19:41
谢谢k大。还有点问题请教,1、在实际飞行中也要把Q_RTL_MODE改成等于1?

2、我在模拟自动飞行,飞机在 ...

VTOL都要开启混合返航模式,通常都要设1.
模拟飞行就是要让你学习那些的,所有的答案都在这边:
http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html
如果英文阅读有困难就用Google英翻中,再用模拟去试影响了那些.
例如转弯就是LIM开头(角度限)/WP_RADIUSL1,它们都会依赖基础PIDTECS.


发表于 2018-3-1 06:02 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-3-1 00:44
VTOL都要开启混合返航模式,通常都要设1. 模拟飞行就是要让你学习那些的,所有的答案都在这边:http://ardup ...

谢谢k大!                    

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