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楼主: kris968658

光环(Nimbus1800)改装倾转旋翼Y3 DIY

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发表于 2018-5-17 09:43 | 显示全部楼层
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kris968658 发表于 2018-5-16 21:37
我没有卖东西喔!淘宝那个卖舵机的(UAVS)是一个我认识的厂商.其实我认识蛮多厂商的,不便说谁好谁坏,要买东 ...

已经加你微信  通过下  谢谢

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发表于 2018-5-21 09:22 | 显示全部楼层
这电池续航能力很强憾吧
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-5-21 09:30 | 显示全部楼层
哇、马克一下。知识量好多
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-5-21 17:16 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-5-16 21:37
我没有卖东西喔!淘宝那个卖舵机的(UAVS)是一个我认识的厂商.其实我认识蛮多厂商的,不便说谁好谁坏,要买东 ...

K大 兩件事請教

1. Quadplane 用的miniosd firmware 有新的版本嗎?

2.  Y VTOL 的 q_transition_ms 是否要設小一點, 5000 好像太大 要五秒4號電機才停轉,這樣於過度時機頭會朝下

 楼主| 发表于 2018-5-21 23:50 | 显示全部楼层
歐鴻南 发表于 2018-5-21 17:16
K大 兩件事請教

1. Quadplane 用的miniosd firmware 有新的版本嗎?

OSD最后一版在群文件内,我去年改的(2017-04-09),我用起来没什么问题呀!
我有附源码在RAR,也可以自己改.
osd.jpg
Q_TRANSITION_MS群固件跟官方固件作用不同.
群固件并不会使用Q_TRANSITION_MS在多轴转固定翼,而是固定翼转回多轴会用到,作用跟官方固件刚好颠倒,如果这个值设大则滑行越长(或地速<5,看那个先达),煞车会平缓,反之则煞车激烈.


 楼主| 发表于 2018-5-22 00:27 | 显示全部楼层
群固件跟官方固件区别相当大,群固件参数也增加很多.
版本更新说明请看:

http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &fromuid=318545
发表于 2018-5-22 10:14 | 显示全部楼层
其实楼主可以凭实力改两台450直升机做个鱼鹰,直升机的斜盘技术已经很成熟了,也方便模友改装,谢谢您给我带来更多的玩法。
 楼主| 发表于 2018-5-22 23:07 | 显示全部楼层
yxchyt 发表于 2018-5-22 10:14
其实楼主可以凭实力改两台450直升机做个鱼鹰,直升机的斜盘技术已经很成熟了,也方便模友改装,谢谢您给我 ...

那个代码我写的差不多了,项目名称是取 HeliPlane,已经开放熟Heli的群友测试.
目前正在搞结构,但不打算用直升机来改,因为太复杂,所以请几位群友设计CNC结构中,尽量简化结构去掉1个舵机,且易于DIY,最好就是像电机一样,锁在电机座那么简单.
HeliPlane.png





*** HeliPlane 说明 ***

  这是一种以直升机为基础的垂直起降固定翼,目前有三种结构,如下:
1.单纯的变距:只有一个舵机的结构,仅变总距.
2.变距+升降:除了变距再加上Pitch轴的矢量,由2个舵机组成的结构.
3.CCPM:直升机120度斜盘为基础的垂起.
以上1&2需要左右两个结构,可为2个电机也可为单电机带动左右,可油动也可电动,3则只要
1个结构,但必须有反扭电机以控制反扭.


新增的 Servo_Function 编号表
=====================================================
编号 英文名称(程序内的变量)   中文说明(用途)
=====================================================
46   k_vp_left                VTOL变距左舵机(总距)
47   k_vp_right               VTOL变距右舵机(总距)
48   k_vp_throttle            VTOL变距油门
49   k_vp_left_ele            VTOL斜盘左舵机(升降斜盘)
50   k_vp_right_ele           VTOL斜盘右舵机(升降斜盘)



新增的参数
=====================================================
参数名称         说明                          范例
=====================================================
Q_M_VP_F_COL     固定翼模式的螺距曲线(总距)    255075
Q_M_VP_F_THR     固定翼模式的油门曲线          505050
Q_M_VP_M_COL     多轴模式的螺距曲线(总距)      255075
Q_M_VP_M_THR     多轴模式的油门曲线            305060
Q_M_VP_VECTOR    变距矢量感度(0=关,1=100%)     0.5
Q_M_VP_LIMIT     最大螺距行程极限(最小最大)    0

曲线设置说明:
每组曲线以6个数字组成,每2个数字为一个点(所以总共有3个点),
再加上前后固定的0%及100%,于是5个点组成一条线.

例如:255075 则表示 0%,25%,50%,75%,100% (可想象为一斜线)
例如:505050 则表示 0%,50%,50%,50%,100% (0%,一横线,100%)
  由以上得知,最小及最大固定为0及100,如果要限制范围则必须
由 Servo?_Min及Servo_Max去改.


Q_M_VP_LIMIT设置说明:
以4个数字组成,前2个数字为最小行程%,后2个数字为最大行程%
例如1090则表示最小螺距限制>=10%,最大螺距限制在<=90%
例如90则表示最小螺距不限制,最大螺距限制在<=90%
例如1000则表示最小螺距限制>=10%,最大螺距不限制
例如0则表示不限制(以Servo?_Min及Servo?_Max为主)



发表于 2018-5-25 13:05 | 显示全部楼层
K大挖的坑越来越大了
发表于 2018-5-27 19:51 | 显示全部楼层



螺旋桨前桨垫没装,会打滑差评


 楼主| 发表于 2018-5-27 21:08 | 显示全部楼层
辉辉1 发表于 2018-5-27 19:51
螺旋桨前桨垫没装,会打滑差评

这都被您看出来了,好眼力


发表于 2018-5-30 14:41 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-5-21 23:50
OSD最后一版在群文件内,我去年改的(2017-04-09),我用起来没什么问题呀!我有附源码在RAR内,也可以自己改.  ...

謝謝K大, quadplane osd 是沒什麼問題,但畫面多了一橫 如圖.

又請教v3.9 的固件 記錄檔(bin file) 好像有些不正確, 用 v3.8不會這樣 如下面powr.vcc/power.vservo/gps.spd  Y 軸的數據都不對

144104yneiijxf173fivu7.jpg
144045wocib0vbcz6vgbqv.jpg
144032bmz5iiwi2pmgig25.jpg
144008qsn0gddl2w004s8c.jpg
 楼主| 发表于 2018-5-31 00:02 | 显示全部楼层
歐鴻南 发表于 2018-5-30 14:41
謝謝K大, quadplane osd 是沒什麼問題,但畫面多了一橫 如圖.

又請教v3.9 的固件 記錄檔(bin file) 好 ...

那条线叫"ILS",简单的说就是跑道的地面,当目视不到降落跑道时可以靠那个来降落.
Log那个MP**的问题,反应好几次了都还没改.
MP把那几个数字都除以100,例如地速16,则除100变成0.16!
Power.Vcc也一样,5V/100=0.05V
所以你把它*100来看就行了.


发表于 2018-5-31 14:24 | 显示全部楼层
此贴收藏的
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-5-31 17:37 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-5-31 00:02
那条线叫"ILS",简单的说就是跑道的地面,当目视不到降落跑道时可以靠那个来降落. Log那个是MP**的问题,反 ...

謝謝K大, ILS  instrument landing system (儀器降落系統) 要如何使用那條線呢?



 楼主| 发表于 2018-5-31 20:19 | 显示全部楼层
歐鴻南 发表于 2018-5-31 17:37
謝謝K大, ILS  instrument landing system (儀器降落系統) 要如何使用那條線呢?

试一下不就知道了!
降落触地时那条线会跟左边水平线平行.
但也别太相信那个,GPSVDOP跟气压计有误差,不是很靠谱!


发表于 2018-6-8 21:56 | 显示全部楼层
必须保存 学习了
发表于 2018-6-13 00:21 | 显示全部楼层
很有帮助,学习了!
发表于 2018-6-19 17:37 | 显示全部楼层
kris968658 发表于 2018-5-31 20:19
试一下不就知道了!降落触地时那条线会跟左边水平线平行.但也别太相信那个,因GPS的VDOP跟气压计有误差,不 ...

又有問題請教K大

1. 飛行計畫第一個命令為 vtol takoff,   但我起飛用 qhover 然後切FBWA 於空中盤旋中 如切至Auto會發生什麼事? 第一條的vtol takeoff 會被忽略嗎?(如於auto 飛行中切至其他飛行模式再切回auto會從auto 中斷處開始, 這ardupilot有說明)

2. 再執行mission plan 時,經常都飛高至1,000m , 此時攝影機照到地面的景物都很小, 有什麼設備可將地面景物拉近? 換鏡頭?

 楼主| 发表于 2018-6-19 20:04 | 显示全部楼层
歐鴻南 发表于 2018-6-19 17:37
又有問題請教K大

1. 飛行計畫第一個命令為 vtol takoff,   但我起飛用 qhover 然後切FBWA 於空中盤旋 ...

1.禁止这种操作的.
但群固件允许多轴模式升空转AUTO(官方禁止),但不可以FBWxAUTO.
任务要不要继续是MIS_RESTART=0(0=接着,1=重来)这个参数决定的.
  
2.高度是比例/相机决定的呀!


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