本帖最后由 飞鸟翌 于 2018-3-14 07:36 编辑
重要这是预览版固件，用来测试和发现bug，有些地方还需要修正和精细调整。请小心谨慎的使用。并且在https://github.com/betaflight/betaflight/issues给出你的反馈，非常感谢。固件更新的重要说明
这个版本增加了起飞防暴走功能，当飞控解锁的时候，飞控会检测飞机状态，如果发生 电机反转，桨装错，或者电机顺序不正确的话。这个功能会及时的上锁飞机，来阻止飞机不受控制的加速翻转或者全油飞走。即使在没有装桨的时候，如果飞控检测到解锁以后油门迅速达到了全油门输出，飞控也会马上上锁。如果你的飞机在解锁以后马上意外的上锁了，使用下面的参数配置。 (runaway_takeoff_threshold, runaway_takeoff_activate_delay, runaway_takeoff_deactivate_delay, runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent) 来调整这个功能，让这个功能正常使用，请把你配置过程反馈给我们。 AK8963指南针的指向已经变更，为了保持和MPU9250 陀螺仪/加速度计/指南针芯片的一致性。如果你使用了外置的AK8963，请务必确认指南针的朝向是正确的，如果有错误，请使用align_mag来校准正确的方向。 现在如果飞控是用USB连接在调参软件的状态下，飞控是无法解锁的。当飞机接通 电池，连上调参软件仅仅只是为了调试接收机或者各个模式开关的话，锁定飞控可以防止飞机意外解锁造成的事故。现在如果你一定要测试解锁开关的话，需要进入电机配置界面，激活“电机测试模式”（ 必须卸桨！），就可以解锁飞机了。 //这个也是保护新手的体现，看了一下开发者的讨论，很大意见是认为这真的没必要（米克勒都说了，难道我要用大大的字在软件上面把各种注意事项写一遍么……客户会犯的错误可能有上千种啊），但是后来还是加入到软件功能里面去了，看来还是安全第一啊。
现在sbus_inversion参数已经变更为 serialrx_inverted，它的作用方式也变更如下：
现在这个参数作用于所有的接收机协议，而不仅仅是sbus，这意味着无论串口是处于正常的（反相关），还是反相的（打开反相），“off”就代表关闭了除sbus以外所有接收机的反相信号，（例如off的时候，sbus信号是反相的，其余所有接收机信号不反相），“on”就代表这个端口出了sbus以外，所有接收机信号都不反相（即on的时候，sbus是不反相的，其余接收机信号反相）。
主要功能新增了Frsky F.port通讯协议。 //睿思凯的整合通讯协议，可以理解成用一根线同时双向传输Sbus和Smartport，但是，也就仅此而已了……其余通讯速率啥的没有变化。 Spektrum 数传现在可以用来配置CMS 新增了 Frsky 的X SPI 接收机协议 新增了更快的Biquad RC 和FIR2 滤波器（类似卡尔曼的矩阵算法） 你需要1：206XX系列陀螺仪来开启32k采样率 2：3.3.0固件（废话么） 3：超频的F4（set cpu_overclock = on）不超频的F4开32k以后cpu占用率会达到100%有点太高了，超频以后会降低到70%上下。如果是F7肯定是妥妥的没问题了。
4：以及RS2K在RCgruop上发布的优化矩阵参数，后续详细再展开了。 重要功能CMS菜单中增加了功率菜单 //现在可以在OSD菜单里面调出各个功率选项了 现在可以支持 Flysky 的SPI接收机协议 现在所有的Dshot通道都增加TIM-UP 和DMAR用于计时通道。 现在可以使用一个辅助通道来切换3D模式的油门反向。 //貌似，这下有很多好玩的东西出来了…… 现在Dshot命令可以让飞机在失控落地的时候，启动电机bb叫。 //这个功能太好了，现在我的飞机已经都放弃BB响了，之前版本在关掉遥控飞机进失控保护的时候，这时虽说飞控已经输出信号了，但是电机就是不叫。我测试过这个功能，有效。对于2205级别的电机，四个一起叫已经可以超过BB响了，对于1106这种小电机，声音还是没有BB大，但是减掉。 重量和体积还有麻烦事情，是时候丢了BB响了。 现在优化了默认的OSD布局，“靠谱”。 //这个非常好，默认的OSD只显示一个低电压报警，不是原来满屏的信息了 所有的BF软件都内置了日期和时间。 //为了以后的全面记录各个事情的时间做准备啊。 增加了禁止解锁的MSP 命令 //为了连着调参软件插着电池时候能够锁定飞控而做的准备工作。 增加了对Spektrum 从主接收机读取的真RSSI信号和从附属接收机读取的伪RSSI信号的支持。 只有当启用OSD信息提示的时候，才会在OSD上面显示。 OSD上显示的剩余飞行时间和电池电量关联。 //新功能，如果你有电流计的话，飞控会计算出剩余飞行时间 重新优化了MSP中对于RSSI值的设定。 优化了SmartAudio的更新速率，使得噪声更低。 //据说有些同学飞的时候图传会黑屏，这个功能优化过以后应该会有改善 使用真实的dT来带入PID计算，而不是使用预设的值。 //这一条，是要修改PID控制器的，不知道对于那些非常敏感的同学来说，会不会影响“手感”，这个目前看来会抑制抖动，但是会增加一点点延迟。这个影响的是算法，没法通过PID页面来变更的。 飞行模式里面增加“与”的逻辑 //另外增加了“VTX pit mode”，真是贴心啊贴心，设定成默认启动，然后和解锁相反，这样飞就不会没朋友了吧。 F7现在可以支持TCM 存储器 //堆叠存储器，获得更大的容量 现在支持北醒公司的 TFmini/TF02 激光雷达 //这个激光雷达，是用来无人驾驶避障用的，无人驾驶车，机器人，飞行器上面用的……iNav已经支持了……话说北醒是一家中国公司哦。目前已经预留了接口，TFmini这个激光雷达很迷你，适合装在飞机上，看来未来Betaflight有可能支持自动驾驶和避障啊。 现在你可以选择RaceFlight 的Rate系统 //界面上还看不到，但是内部所有代码已经改好，未来可以兼容RF1，kiss的Rate系统，只是一个转换Rate值的公式哈，不能带来RF1和kiss的性能。 支持KN（NRF24）SPI的接收机协议 //看来不久以后Betaflight有望刷到玩具上面？ 现在Spektrum 可以通过数传知道图传的状态。 将PINIOOBOX BOX添加到PINIO通用引脚输出映射器
支持新的飞控支持EachiWhoop 支持Xracer F4 支持 MatekF411 RX //Matek最近的活跃程度……太厉害了！
Betaflight v3.3.0 RC2 更新说明
安全更新：bug修正:Biquad RC+FIR2：现在你可以自己设定滤波器的切断频率 //看了一下开发者对于卡尔曼算法的评论，目前真的还是在各种优化过程中，包括打开卡尔曼算法的方式，矩阵方程的Q值和R值，滤波器的切断频率……总之就是各种讨（互）论（怼）…… 在启用反乌龟模式的时候，禁用起飞防暴走功能。 重新适配了Spectrum iX12的调参界面。 修正优化了SPI的接收机协议 在飞机连接调参软件的时候，短暂的禁用起飞防暴走功能，便于调试电机。 把IOconfig 替换为IOconfig GPIOAF 之前的版本允许用户使用make OPTIONS=USE_GYRO_FAST_KALMAN 来强制固件越过BiquiadRC+FIR2滤波器，强制使用卡尔曼滤波器。RC2版本中取消了这个命令。 现在刷写新的固件以后，会强制把原有固件的参数清零，避免版本变更老参数引起的错误。 现在3D模式禁用和3D模式启用改为一个通道控制 Matek F405 和F411现在可以通过 Use_clock来手动决定超频的幅度，192/216/240MHz可选。
飞控更新:
Betaflight v3.3.0 RC3 更新说明
安全更新:
bug修正:PINIOBOX把boxID和permanentID分离了。 修复了某些OSD的设定会导致飞机的名字被覆盖的问题。 重新排布了上锁的先决条件，给予起飞防暴走功能更高的优先级权限。 优化更新了Spektrum CMS 数传显示的功能。 //因为Spektrum协议的关系，现在数传的速度只是略有提高，并且在这个优化以后，需要正确退出CMS，否则数传功能会失效。 在主程序中移除了老的多余的陀螺仪低通滤波器生效代码。 现在在OSD中，针对反乌龟模式启用的警告标识，以检测飞机的实际状态为准，而不是根据控上开关的指令。 通过禁用未指定的覆盖层来优化LED灯的代码。 修正了OSD的警告信息会覆盖掉右边的问题 优化提升了F.port 协议的效率 //在以前版本的某些情况下，F.port协议会导致CPU占用率异常偏高导致飞机抖的问题，同时要求接收机升级的最新一版的固件。 修复了ICM20608G这个陀螺仪的命名 //原来少加了一个G 改变了链接程序脚本，以保证STMF72X处理器的SRAM2不被占用，并且不是RAM链接程序的一部分。 在Spectrum 的RSSI 中，把‘fade’当做未初始化的警告。 在飞机处于失控保护并上锁的前提下，禁用图传的低功率模式。 //当然必须这样了，要不怎么找得到飞机……当然前提你的图传支持调参。 修复了3D模式下，打开3D开关后油门的反向，和油门节流比例的问题。 在起飞防暴走功能激活的情况下，禁用摄像头调参控制功能。 在起飞防暴走功能激活的状态下，禁用打杆命令功能的处理。
飞控更新:修正了KISS CC的电机方向，保持和说明书一致。 //kiss这个奇葩为了简单，顺序是X1234…… SPRacingF4EVO 使用ADC3引脚代替ADC1引脚。 KakuteF4飞控增加了字库和字库存储的时钟信号定义 YupiF4飞控添加了Kalman 滤波器。
Betaflight v3.3.0 正式版更新说明
安全更新:bug修正:改变图传可以使用的功率标识 //主要是为了解锁时，和失控保护时的图传功率控制。 改变接收机的数据处理方式，便于周期性的更新飞控的解锁状态。 修复了处理器温度反向的问题。 增加了CLi命令行中，丢失的 osd_start_rtc_date_time 命令 当陀螺仪低通滤波器设定为0的时候，PID的I值不会纳入PID计算的问题，这条主要是针对陀螺仪低通滤波器的修改。
飞控更新:
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发表于 2018-3-14 07:36
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