PIX直升机高海拔地区续航测试及航拍测试

最爱雪儿

趁着出差的机会，把拉皮版550带到了海拔3000米的甘肃省进行续航、抗风、可靠性测试。
机型：550改700，使用690全对称桨和105尾桨
重量：4.85kg
电池：格氏10000mah 6S
电机：PYRO700-45，450kV
齿比：7:1:3.85
主桨最大转速：1450rpm
相机：飞萤8S
云台：飞宇MINI 3D
4月10日来到光伏电站区域山顶，天气预报轻度污染，东风3-4级，根据在山顶的感受，风速保守在4级以上，瞬间风速应该不会低于5级。根据在平原地区的续航能力，单块10000mah 6s电池续航时间大概在23分钟，考虑到3000米高度气压只有平原地区7成左右，本次测试油门值从80%提高到了90%，相应的降低了PIX油门中位的螺距值。


首先2块电池进行悬停测试，20分钟30秒下来测量电池电压如下：


可见高海拔地区气压对续航的影响不大。
接下来的2块电池进行了简单的视频拍摄，验证大风下飞机稳定性和云台的增稳性能，飞行视频就请大家点击下方链接观看了。PS：尾桨动平衡真的很重要，用了胶带大法，这次视频的震动情况比之前要好。
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最后，来两张飞机在大风里悬停的照片。

chenturan

想问一下楼主，我的pixhawk 直升机在自稳模式下向左漂移，是pid没调好，还是其他问题？

最爱雪儿

chenturan 发表于 2018-4-10 23:00
想问一下楼主，我的pixhawk 直升机在自稳模式下向左漂移，是pid没调好，还是其他问题？

这是因为尾桨导致的，是正常的

chenturan

最爱雪儿 发表于 2018-4-10 23:09
这是因为尾桨导致的，是正常的

那自稳模式左漂这个情况就让它存在吗？wiki教程参数整定部分最下面有个副翼补偿，可以解决这个问题，但是里面提到的参数ACT_HOVER_TRIM我找不到，直升机固件3.5.5

jinchengde

顶楼主

最爱雪儿

chenturan 发表于 2018-4-10 23:38
那自稳模式左漂这个情况就让它存在吗？wiki教程参数整定部分最下面有个副翼补偿，可以解决这个问题，但是 ...

当然可以解决，就是你提到的那个参数。找不到搜索一下就行了。

tibhar

chenturan 发表于 2018-4-10 23:00
想问一下楼主，我的pixhawk 直升机在自稳模式下向左漂移，是pid没调好，还是其他问题？

如果主旋翼顺时针旋转，飞机不漂移，应该有3-4度左右的主轴向右倾斜角（如果主旋翼逆时针旋转则为向左）这个参数在pix基础设置页面里有的，可以在室内或静风环境里一点点调到合适

深空魅影

请问各位大师，pix的wiki教程链接在哪里？或者有文件麻烦发给我也行。我找了一堆但是始终找不到，谢谢
我qq88985771

最爱雪儿

深空魅影 发表于 2018-4-25 14:07
请问各位大师，pix的wiki教程链接在哪里？或者有文件麻烦发给我也行。我找了一堆但是始终找不到，谢谢
我q ...

http://ardupilot.org/copter/docs/traditional-helicopters.html