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无人机航测简介!

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发表于 2018-6-27 11:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
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如题,成品机太贵了,打算自己组装一个!
文档下载地址:https://pan.baidu.com/s/1ytBs4gfkKVMU--3j-Aadag
内容如下:
1、项目开始       
客户出具用途证明(地面工程建筑需要差分GPS或厘米级精度的地面控制点坐标),及企业资质复印件,预防非法测绘       
作业区域及地形高差(航高必须是高差的6倍以上),否则相机景深不够可能导致高层建筑无法清晰成像       
成图比例       
地面分辨率       
测绘资质       
飞行执照       
申报飞行计划       
2、飞机       
组装(死胖子伞舱:http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &extra=page%3D1),地面调试       
打开Mission Planner 点击 配置/调试 | 全部参数列表       
设置CAM_TRIGG_TYPE:相机快门(触发)类型为0,用于伺服(输出PWM信号);如果你使用继电器触发则设置为1.(PIXHAWK设置,APM为固定的端口无需设置)       
打开 初始设置 | 可选硬件 | 相机云台. 快门设置显示在底部       
Shutter 下拉列表用来设置连接的相机触发端口       
快门持续—设置指定当快门被激活时,在被按下状态下伺服/继电器将保持多长时间       
pixhawk飞控AUX端口需要5V供电       
测试飞行,PID参数调整       
确认巡航速度       
降落伞测试       
       
3、相机       
稳定设置应该关闭       
ISO应该是自动的,否则应设置尽可能低       
曝光模式:应该选择快门优先的S或TV模式,使用尽可能小的快门延迟和曝光时间       
白平衡:推荐自动       
对焦模式:应该选择手动对焦模式MF,因为航测一般使用固定焦距,所以相机需要按照飞行高度对焦       
锁定AF:关闭       
如果照片呈现雾蒙,估计是对焦不准       
如果照片呈现拖拽,估计是快门太慢       
如果照片呈现马赛克,估计是ISO过高       
如果照片整体偏白,可能是曝光过度或不足       
照片成像清晰但中间亮四周偏暗,可能是光照不足,调高ISO,适当降低快门速度       
4、现场勘查       
作业区域确认,查看谷歌地图,查看看地形起伏落差       
高大建筑物更新确认       
干扰源确认       
起飞降落地点       
应急返航地点       
5、资料收集与方案       
地面控制点数据收集       
设计图像采集计划;       
项目类型(航摄、倾斜、3D).       
地貌/对象类型:       
一般情况: 对于不包括森林、雪、湖泊、农田和/或其他难以重建的地形的项目.       
推荐        75%的正面重叠,60%的侧面重叠,常规网格模式,尽可能保持在地形/物体的恒定高度
森林茂密的植被:适用于森林覆盖或植被茂密的地区.       
推荐        85%的正面重叠,70%的侧面重叠,适当增加飞行高度,地面分辨率需大于0.1米
地势平坦,有农田:适用于具有均匀视觉内容的平坦地形,如农田.       
推荐        85%的正面重叠,70%的侧面重叠,适当降低飞行高度,提供精确的POS数据
房屋重建: 用于建筑的三维建模.       
推荐        第一次以相机的45角度环绕建筑物飞行,第二次和第三次飞行,依次增加飞行高度,减少相机角度,飞行高度增加不应超过两次
推荐        建议每5-10度拍摄一张照片,较短的距离和较大的物体需要图像减少角度
特殊情况: 雪、沙、水表面(海洋、湖泊、河流等).       
推荐        雪和沙子:至少85%的正面重叠和至少70%的侧面重叠,设置曝光设置,提高对比度
推荐        水:海洋无法测绘,其他的水面拍摄时需要包括陆地特征
长廊绘制:对有线性关注的项目(铁路、道路、河流等).       
推荐        需要至少两条航线,至少85%的正面重叠和至少60%的侧面重叠,平坦地形,建议使用正射图像
推荐        若只能使用1条航线,需要沿飞行路线采集地面控制点
多次飞行:对于使用多次飞行拍摄图像的项目.       
推荐        不同架次有足够的重叠,高度不应该有太大的差异,尽可能多地采用不同的方案(航线角度)
城市重建(可见外墙):用于城市区域的三维建模.       
推荐        采用双网格图像采集计划,角度在10到35之间的倾斜成像,重叠与一般情况相同
3D立体重建: 任何物件或物件,如市区、建筑物、建筑物、构筑物等.       
推荐        需要90%的重叠,建议使用鱼眼相机,使用手动连接点对模型进行适当的调整
混合重建:用于内部和/或外部和/或空中重建.       
推荐        结合航空正射和/或航空斜(角度在45和80之间)和/或外部地面图像和/或内部地面图像
大型垂直对象重建: 对于像电力塔、风力涡轮机等物体的三维建模       
推荐        靠近建筑物,在不同高度绕着建筑物转几圈,同一高度层拍摄的图像要90%的重叠,不同高度层拍摄的图像要60%的重叠
推荐        相机的最佳角度是45度,建议使用POS数据
隧道重建: 用于隧道的三维建模.       
推荐        确保照明条件,如果隧道很暗,建议使用三脚架,使用鱼眼镜头,避免单轨拍摄,否则应使用地面控制点
       
确认使用的相机类型.       
明确项目用途-确认测绘重点.       
规划转场路线       
规划每个架次的飞行区域       
       
调整相机焦距:        拍摄时不要改变焦距
设置CCD高/宽       
确认航向重叠       
确认旁向重叠       
计算航高       
1、        给定地面分辨率的飞行高度H取决于摄像机焦距、摄像机传感器宽度(mm)和图像宽度(像素)
2、        对于等效于标准35mm焦距的相机:实际焦距/实际传感器(ccd)宽度=35mm相机焦距/35mm相机传感器宽度
3、        根据成像等比关系:飞行高度/实际焦距=相片高度代表的实际距离/传感器实际高度(这里相机相对于飞行方向横着朝向下放置,竖着放置相片和传感器都用宽度计算)
4、        相片高度代表的实际距离=相片尺寸高度方向的像素*地面分辨率
5、        飞行高度(相对地面高度)=相片尺寸高度方向的像素*地面分辨率*(35mm相机焦距/35mm相机传感器宽度);这里地面分辨率单位用:米/像素
相片尺寸        即照片宽度和高度的像素
拍照间距:        相片尺寸高度方向的像素*地面分辨率*(1-航向重叠比例)
拍照时间间隔       
        给定的正面重叠的图像拍摄速度取决于无人机/飞机的速度,GSD和使用的相机(像素分辨率)
        拍照时间间隔=拍照间距/飞机速度
航线间距        一般由地面站自动计算
拍照数        一般由地面站自动计算
作业面积        一般由地面站自动计算
预计飞行时间        一般由地面站自动计算
       
6、飞行作业       
仔细检查配件有没变形,连接是否牢靠有没有松脱的可能,电机转动是否顺滑,舵机工作正常与否,电台通讯是否完全正常,GPS所搜索到卫星是否足够,该初始化的数据全部是否完成,航线航点,拍照间隔和拍照点是否正常设置       
观察卫星、飞控和舵机电池电压、地速、空速及高度、飞机姿态及方位等重要数据       
风力大小       
光线        避免在能够造成光线不均匀的散云天气条件下拍摄
pos数据        如果没有POS数据,也没有地面控制点,数据处理最终的结果就没有比例、方向和绝对位置信息
        使用内置GPS标签的相机,相机GPS刷新率不能低于拍摄图像的刷新率
地面控制点        同一区域建议5个控制点,最少3个最多10个,地形变化大,适当增加,
        每个控制点建议在5张图像中标注,最少2张
        控制点分布要均匀,以减少比例和方向上的误差,但不要放置在区域的边缘,因为边缘图像重叠较少
        地面控制点的误差是地面分辨率的1到3倍,如果是建筑工地,应该达到厘米级;
        地面控制点在图像上可见,占5~10个像素点
        地面控制点的精度最大为地面分辨率的1/10.
地面站操作       
        APCommanderNP地面站参考《NP100航测简易手册》
        地址:https://pan.baidu.com/s/12X0TFjxpFOdhbo803IoT_Q
        mission planner参考《PixHawk航测简易手册》
        地址:https://pan.baidu.com/s/1U2rdUECYDNOGPpKmroysTQ
7、拼图       
相片倾斜角小于2°,个别不大于4°,相片旋转角小于9°,航线弯曲小于3%,同一航线相邻相片的航高相差小于20米,最大最小航高相差小于30m,实际航高与设计航高相差小于5%       
推荐配置:       
Windows 7、8的64位系统.       
CPU;四核或八核 Intel i7/至强.       
GeForce GPU 配备 OpenGL 3.2 和 2 GB 缓存.       
硬盘: SSD.       
小型项目(14百万像素以下的100幅图像): 8 GB 内存, 15 GB SSD可用空间.       
中等项目(14百万像素的100到500张照片): 16GB 内存, 30 GB SSD可用空间.       
大型项目(14百万像素的500到2000张照片): 32 GB 内存, 60 GB SSD可用空间.       
超大项目(14百万像素的超过 2000张照片): 32 GB 内存, 120 GB SSD可用空间.       
       
Pix4DMapper拼图软件参考《Pix4DMapper使用手册》       
地址:https://pan.baidu.com/s/1LJBNnIyUQLjSHJpASWbiFQ       
8、交付       
POS数据       
拍摄底图       
正射纠正分幅图(可选)       
正射纠正拼接图       
拉花修正拼接图(可选)       

评分

参与人数 1威望 +2 收起 理由
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发表于 2018-6-27 13:01 | 显示全部楼层
我去,好棒我来第一楼顶一下
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2018-6-27 15:11 | 显示全部楼层
给力.楼主.
发表于 2018-6-27 15:39 | 显示全部楼层
厉害厉害楼主
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2018-6-28 13:08 | 显示全部楼层
顶一下。。。。。。。。。。。。。。
发表于 2018-6-28 13:59 | 显示全部楼层
这也太牛了
发表于 2018-7-2 20:42 | 显示全部楼层
实干,顶顶顶。
发表于 2018-7-4 15:40 | 显示全部楼层
写的很详细,对刚刚入手的新人帮助特别大
发表于 2018-7-7 16:50 | 显示全部楼层
高手,你写的几篇文章都非常实用
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