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[今日突发] 2018 ARDUPILOT全球开源无人机开发者大会实况【5iMX】

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发表于 2018-10-15 09:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
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开源飞控你一定听过,甚至用过,但开源的世界你未必了解。2018年10月15日,由赫星科技有限公司和苏州星圳职能科技有限公司联合主办,第二届Ardupilot全球无人机开发者大会在苏州高新区华美达酒店举办。

Ardupilot开源社区每年都会有硬件和软件的革新,其应用领域包括无人机、无人汽车、无人船等多个领域,尽管开源的技术成熟度仍处于初级阶段,但前景广阔。在接下来的2天,5iMX记者将尽力展现此次大会的内容,因技术不够,报道不足之处还请见谅。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 09:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:15 编辑

此次大会共邀请十位演讲嘉宾,擅长的领域包括硬件开发,多旋翼软件开发,固定翼开发,控制,地面站开发,潜水艇开发,无人机教育。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 09:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:17 编辑

第一位分享嘉宾Randy Mackay
Randy所演讲的主题是在使用Ardupilot和ROS进行无GPS环境下如何使用无人机导航。目前,用户在室外没有GPS的情况下使用无人机可以选择这三种方案。第一种是使用光流定位系统,但是其缺点就是容易漂移。第二种是可以使用3D相机进行识别。第三种是由pozyx beacon公司所开发的一个信号塔,但是其局限性是需要在100米的范围内提前设置信号塔。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 09:39 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-15 09:41 编辑

传统的光流、3D视觉定位都存在弊端,那么如何利用SLAM算法进行改进呢?
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发表于 2018-10-15 09:55 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2018-10-15 09:56 | 显示全部楼层
发表于 2018-10-15 10:15 | 显示全部楼层
强烈支持ARDUPILOT的开源做法
 楼主| 发表于 2018-10-15 10:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-18 15:10 编辑

关于ARDUPILOT

随着无人机产业的发展,衍生出了不少开源无人机社区和管理机构,其中最大的当属开源无人机项目Dronecode基金会,该基金会管理了两大开源无人机项目:ArduPilot和PX4。

ArduPilot是2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品,是当今最为成熟的开源硬件项目,也就是开源无人机圈子里常说的APM(ArduPilotMega)飞控。

PX4源于是苏黎世联邦理工大学计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室研发的一个软硬件开源项目。

这两个开源项目均归属Dronecode管理,其实不止这两个无人机开源项目,目前很多开源项目都在基金会下管理,比如IBM的openpower、Linux基金会等等,这是开源社区运营模式的一种趋势。

Dronecode基金会采用了会员制,使用Dronecode代码的且为项目贡献比较大的(包括代码和资金支持),会按贡献级别成为会员。

“成员把赞助费放到基金会里面去,就算他们不使用ArduPilot,ArduPilot的成员还是可以从基金会中获取经费,反之一样。”

不过之后几年,两个项目就有了一些分歧。原因是ArduPilot是GPL V3协议,而PX4是BSD协议,商业公司更喜欢后者,比如高通、英特尔等都偏向于PX4。

BSD 代码鼓励代码共享,但需要尊重代码作者的著作权。BSD由于允许使用者修改和重新发布代码,也允许使用或在BSD代码上开发商业软件发布和销售,很多的公司企业在选用开源产品的时候都首选BSD协议,因为可以完全控制这些第三方的代码,在必要的时候可以修改或者二次开发。

GPL协议和BSD等鼓励代码重用的许可很不一样。GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用。简单来说,使用GPL V3协议的开发者必须将自己的代码公开,贡献给开源社区的所有成员,因为他们认为这是维持开源项目发展的基础和成功关键。而BSD则不需要公开代码,这也就是为什么商业公司都更青睐PX4。

比如GoPro Karma无人机使用的就是基于PX4开发的,而亚马逊要用ArduPilot为基础开发快递无人机,那么他们的代码就要全部公布出来,这样对于竞争极其不利。


2016年8月,ArduPilot负责人Philip Rowse向Dronecode内部发送了一封邮件,公布了ArduPilot将离开Dronecode的决定。


ArduPilot“开源精神”的初衷不容置疑,他们是想坚持初心,给广大的使用者提供完全开放的开源技术平台,所以这次离开Dronecode似乎无可厚非。ArduPilot平台近十年来积累的开发者人群十分可观,目前看来是多于PX4的,其论坛的活跃度也久居沉淀。

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 楼主| 发表于 2018-10-15 10:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:19 编辑

第二位分享嘉宾Craig Elder
Craig Elder所演讲的主题是ArduSub水下机器人,并通过其亲身参加过的实际案例与现场嘉宾一起分享水下机器人的实战经验。Craig表示2011年开始其就加入了ArduPilot团队,从之前的水下机器人团队成为如今无人系统中更广阔的团队。水下飞行器相比空中无人机来说更加困难,我们一直都在寻找生产可靠性的水下机器人的企业与团队,然而ArduPilot团队则是其中之一。水下机器人的发展速度也是非常迅速的,在2017年的时候较知名的企业有十多家,然而到了2018年则有三十多家。在未来我们需要提高我们的控制方式,让产品能够接受更多的指令,同时也会改进和提高水下机器人各项智能软件系。不仅如此,我们还会增加能适应我们软件的各种机型。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 11:03 | 显示全部楼层
利用多旋翼电机的算法和控制原理,创造出了ARDUSUB水下机器人的控制原理/系统。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 11:12 | 显示全部楼层
随着技术的发展,越来越多水下机器人和无人船出现,这些都得益于最初的工作和开源ARDUSUB。2018年第一台工业级水下机器人出现,改变了水下机器人行业的原来规则。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 11:22 | 显示全部楼层
未来水下机器人的发展方向
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发表于 2018-10-15 12:24 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2018-10-15 13:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:20 编辑

下午的演讲由Michael Oborne开始
Michael Oborne 所演讲的主题是Mission Planner地面站更新(无人机集群以及相关新功能),详细内容包括三个部分:无人机集群控制(主动控制、任务时间控制)、软件(多键集群和单键集群)、以及新功能。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 13:50 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:22 编辑

Swarming在英文中表示大群飞虫,飞虫的特点包括朝一个方向飞行,而且相互之间保持一定的距离不会发生碰撞。集群可以应用到多个场景包括任务侦查,灯光秀等。主动控制集群是通过地面站和集群保持联系,通过GPS给集群编辑完成任务,当下一个时间点再次触发执行。稳定的集群需要稳定的通信链路,稳定的RTK链路以及稳定的机架系统。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 13:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:24 编辑


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 楼主| 发表于 2018-10-15 13:56 | 显示全部楼层
开始演示集群控制系统(地面站设置和工作情况)
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发表于 2018-10-15 14:09 | 显示全部楼层
好东西 希望楼主继续分享
 楼主| 发表于 2018-10-15 14:12 | 显示全部楼层
演示一个无人机集群为汽车/行人提供夜晚照明的案例视频。
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 楼主| 发表于 2018-10-15 14:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 悠悠假期 于 2018-10-16 09:28 编辑

无人机集群的所面临的挑战问题包括:无人机集群通信的问题(多架之间互不干扰)、无人机的位置通过超宽带技术和无人机定位技术、避免互碰撞问题、路线规划、把握好变化时机(毫秒级来控制灯光变化)以及优化无人机的位置等。
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