本帖最后由 amd32167 于 2018-11-20 16:08 编辑
载机小胖,起飞重量约2.4kg,6s3p 18650电池 - 2814 650kv - 1055桨 - pixhawk飞控 APM固件 - 天地飞9
先上手抛视频,2.4公斤的小胖,基本上不用助跑也可以抛
pix飞控固件版本无所谓,我用的是固定翼3.92
手抛自动起飞设置:
1.全部参数表找到tkoff_参数,如下设置,写入参数:
2.MP飞行计划器里添加一个起飞命令,angle即为起飞角度,15-30度之间都可,高度50-100
3.飞机以手动模式解锁静止放在起飞点,遥控器打到auto自动模式,对着风向一丢,完成,也可以稍微助跑两步,小心桨打手,飞机在飞到设定高度高度后,如果没有下一个航点,会处于返航状态,此时再切换到fbwa或其他模式,去飞吧。
其他个人设置如下:1.加速度计校准;
2.禁用内外罗盘;
禁用安全开关及有关的起飞检查项,即设置为打杆解锁;
3.遥控器校准,检查自稳情况下飞机动作是否正常,设置失控返航;
电调校准,在室内没有GPS无法解锁的时候可以禁用所有起飞检查项,校准完成再恢复
4.飞行模式,我用的下面几个模式:
5.油门及空速设置,事实证明2.4kg的小胖大约40%的油门即可巡航,这里空速还可以再小个2m;
6.盘旋半径设置,高速机转弯半径要大点,原来150m后来我改成了130,谨防大机动时失速;
7.装机完成后做水平校准和空速计校准,最后自动调参;
8.起飞前务必检查重心,小胖的重心在碳杆和舵机线中间,略靠近碳杆处,只要不是偏得太厉害就没影响,飞行后下载日志
看俯仰舵机的动作,再作修正。
其他需要注意的参数:
禁用pix的安全开关,全部参数表/BRD_SAFETYENABLE,选择0禁用 启用pix所有日志记录,标准参数/LOG_BITMA 解锁怠速arming_require 设置为2 定点绕圈半径 WP_loiter_rad 设置为130 MIXING_GAIN 混控增益(V尾飞翼混控量大小)默认0.5改成1,不够继续加最多1.2 v尾设置 servo_2改为79(左V),servo4改为80(右V),实际上我是反着来的 返航高度 ALT_HOLD_RTL,建议设大点,山多楼高的地方需要注意 水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数,默认为2米/秒。 如果装了空速计,调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX,当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。
日志分析引用这位同学的贴:http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1047324
固定翼miniOSD引用这位同学的贴:http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... p;highlight=miniosd
本帖仅为个人经验,祝各位爽飞
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