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小胖pixhawk手抛自动起飞设置经验

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发表于 2018-11-20 16:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 amd32167 于 2018-11-20 16:08 编辑

载机小胖,起飞重量约2.4kg,6s3p 18650电池 - 2814 650kv - 1055桨 - pixhawk飞控 APM固件 - 天地飞9
先上手抛视频,2.4公斤的小胖,基本上不用助跑也可以抛

pix飞控固件版本无所谓,我用的是固定翼3.92


手抛自动起飞设置:
1.全部参数表找到tkoff_参数,如下设置,写入参数:
自动起飞参数1.jpg

2.MP飞行计划器里添加一个起飞命令,angle即为起飞角度,15-30度之间都可,高度50-100
自动起飞参数2.jpg

3.飞机以手动模式解锁静止放在起飞点,遥控器打到auto自动模式,对着风向一丢,完成,也可以稍微助跑两步,小心桨打手,飞机在飞到设定高度高度后,如果没有下一个航点,会处于返航状态,此时再切换到fbwa或其他模式,去飞吧。


其他个人设置如下:1.加速度计校准;
2.禁用内外罗盘;
131618dppff3fe9s784tpj.jpg

禁用安全开关及有关的起飞检查项,即设置为打杆解锁;
131618oblrhhbr4ar3pa4l.jpg


3.遥控器校准,检查自稳情况下飞机动作是否正常,设置失控返航;
131618a3l0ieep00l2p87e.jpg


电调校准,在室内没有GPS无法解锁的时候可以禁用所有起飞检查项,校准完成再恢复

4.飞行模式,我用的下面几个模式:

131617uztylvlx73l7vh1y.jpg

5.油门及空速设置,事实证明2.4kg的小胖大约40%的油门即可巡航,这里空速还可以再小个2m;
131618pjp54942knl4mgrm.jpg

6.盘旋半径设置,高速机转弯半径要大点,原来150m后来我改成了130,谨防大机动时失速;
131617c6vk6dd6vddvznzv.jpg
7.装机完成后做水平校准和空速计校准,最后自动调参;


8.起飞前务必检查重心,小胖的重心在碳杆和舵机线中间,略靠近碳杆处,只要不是偏得太厉害就没影响,飞行后下载日志


看俯仰舵机的动作,再作修正。

其他需要注意的参数:
禁用pix的安全开关,全部参数表/BRD_SAFETYENABLE,选择0禁用
启用pix所有日志记录,标准参数/LOG_BITMA
解锁怠速arming_require  设置为2
定点绕圈半径 WP_loiter_rad 设置为130
MIXING_GAIN 混控增益(V尾飞翼混控量大小)默认0.5改成1,不够继续加最多1.2
v尾设置 servo_2改为79(左V),servo4改为80(右V),实际上我是反着来的
返航高度 ALT_HOLD_RTL,建议设大点,山多楼高的地方需要注意
水平角反应依赖于FBWB_CLIMB_RATE参数,默认为2米/秒。
如果装了空速计,调整空速范围ARSPD_FBW_MIN到ARSPD_FBW_MAX,当油门最低时飞机将尝试在ARSPD_FBW_MIN飞行。最高时它会尝试在ARSPD_FBW_MAX飞行。


日志分析引用这位同学的贴:http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1047324
固定翼miniOSD引用这位同学的贴:http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... p;highlight=miniosd

本帖仅为个人经验,祝各位爽飞







131619cwtj5lpdnotlbnbt.jpg

欢迎继续阅读楼主其他信息

发表于 2018-11-20 16:43 | 显示全部楼层
学习了!
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-11-20 19:28 | 显示全部楼层
不错,很详细,收藏备用!
发表于 2018-11-20 19:29 | 显示全部楼层
好复杂的样子,幸亏选了A控,傻瓜化调参
发表于 2018-11-20 20:33 | 显示全部楼层
学习了
发表于 2018-11-20 20:35 | 显示全部楼层
盘旋半径设置,高速机转弯半径要大点,原来150m后来我改成了130,不是变小了吗?
 楼主| 发表于 2018-11-20 21:17 | 显示全部楼层
在人间已是癫 发表于 2018-11-20 20:35
盘旋半径设置,高速机转弯半径要大点,原来150m后来我改成了130,不是变小了吗?

默认是100m,开始我设的150m飞在头顶都很难看见,调小点
发表于 2018-11-21 11:14 | 显示全部楼层
......
发表于 2018-11-21 12:34 | 显示全部楼层
发表于 2018-11-22 21:39 | 显示全部楼层
很赞啊  刚入基础的可以参考
发表于 2018-12-4 19:09 | 显示全部楼层
1.3.59有中文地面站?
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2018-12-4 23:06 | 显示全部楼层
自动起飞溜的很!
楼主的osd一直显示超速警告,可以在osd配置工具里按飞控里的空速值范围修改下失速和超速报警限值,
发表于 2019-1-21 17:00 | 显示全部楼层
大赞,学习了
发表于 2019-2-12 23:50 | 显示全部楼层
学习了。
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2019-2-18 09:12 | 显示全部楼层
敢问楼主使用的pix飞控外设都有哪些,麻烦列举一哈
来自安卓客户端来自安卓客户端
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