pixhack如何增加全新结构的机型？

aguji

如题本人想玩一些全新结构的机型，但是没有对应的飞控，pixhack增加专门的机型相对比较规范，所以想从此入手学习开发。
有人有做过的实例教程吗？
看官方百科材料，有些懵，多谢了。