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微型四轴抽风处理办法
简介： 我喜欢像XXXX这样的2s。它们在大多数情况下都能飞得很好，特别是当你开始了解它们的优点和局限性时。最大的挣扎是从长距离的跳水或循环中退出。在这种情况下，呜呜声有时会“冲出”，这意味着它们会失去对空气的控制，并意外地倾斜、旋转或摇摆。据我所知，这一直是whoops的问题，XXXX也不例外。事实上，重量、速度、电压和轴距的结合似乎真的能让它显现出来。最近，我利用大量空闲时间来研究这个话题，并尽可能多地学习。我相信有一些具体的事情可以改进，但我们需要您在测试和反馈方面的帮助！! 冲刷原因： 很难用书面形式解释为什么“whoops”会被淘汰。给你看会更容易些。我希望将来能拍一些关于它的视频，但这需要时间，我希望你现在有尽可能多的信息。首先要理解的是，冲刷有不止一个原因。根据我的经验，最常见的两种情况是：
- 低转速电机停转 -微型电动机的额定电压很高。它们擅长快速旋转，但在低端扭矩下却相对较弱。它们在初次启动时特别脆弱。你会在任何时候一个电机停止，即使是非常短的停转。在高速机动中，有许多力作用在这些桨叶上。如果转速过低，则电机有完全失速的危险。当这种情况发生时，betafright将尝试补偿，但尝试将失败，因为电机将无法旋转足够快的转速。如果你看到画面倾斜到一边，那么我相信这是最可能的原因。别忘了，主动制动几乎可以立即降低电机的速度，但如果RPMS降得太低，那么它可能无法迅速恢复。这个问题可以通过增加启动功率和空转速度来减轻，但是大部分的负担都落在飞行员身上（见下文）。
- I-Term爆破 -当pid值（尤其是i项）上升得太高并被betaflight内的限制所限制时，会出现另一个问题。
这通常发生在增加油门时的动作后期。例如，它可能发生在一个长的拱形潜水动作，或接近一个高分裂S动作的结尾。当它发生的时候，感觉好像所有的东西都在一开始就保持强力，然后四轴就“放开”。如果四轴执行意外的偏航旋转，那么这几乎肯定是原因。为了避免这种情况，我们建议最大化“pidsum”和“i term”限制，减少“反重力”，并启用“i term relax”（见blelow）。
要测试的blheli设置：
- 1.启动功率=1.50
此设置会影响电子稳定控制系统首次启动电机时可以使用的功率。正是这一脚推动了比赛的进行。增加该值可以帮助电机更快地从失速中恢复。它也有助于确保手臂转动时所有的马达都能持续旋转
警告: 增加该值也会增加功率峰值的严重性。使用这些设置的风险由您自己承担！在某些情况下，它可以触发“死亡滚转”（四轴快速旋转失控）。最有可能发生在进入或退出快速滚转时（特别是在非常高的速率下）。如果您遇到类似的情况，请降低此值并通知我们。
- 2.demag补偿=高（注：此项设置会影响电机最大功率，动力不是很足的情况下建议启动功率1.25，demag补偿不动）
有助于防止失步、死亡螺旋等。将该值设置为“高”完全为我修复了它（尽管“启动功率”很高）
- 3.电机正时=中高
我的理解是，“中高”是大多数四轴的一个很好的默认值。我相信75X的这个值设置为“高”。我没有具体的证据证明哪一个更好。但是“中高”是我最近运行的，所以请使用它进行测试
要测试的BetaFlight设置：
将以下命令复制并粘贴到BetaFlight CLI窗口中（注：F3飞控还是不要双8K了，cpu受不了）
别忘了保存和 重启
feature -MOTOR_STOP
feature ANTI_GRAVITY feature DYNAMIC_FILTER set yaw_motors_reversed = ON set motor_pwm_protocol = DSHOT300 set dshot_idle_value = 650 set pid_process_denom = 1 set gyro_sync_denom = 1 set anti_gravity_mode = SMOOTH set anti_gravity_threshold = 250 set anti_gravity_gain = 2000 set p_pitch = 65 set i_pitch = 80 set d_pitch = 50 set f_pitch = 96 set p_roll = 65 set i_roll = 80 set d_roll = 50 set f_roll = 96 set p_yaw = 65 set i_yaw = 75 set d_yaw = 0 set f_yaw = 100 set iterm_relax = RP set vbat_pid_gain = ON
set iterm_limit = 500 set pidsum_limit = 1000 set pidsum_limit_yaw = 1000 set runaway_takeoff_prevention = ON set osd_throttle_pos = 2401 save Betaflight 注解:
- Motor Protocol = DSHOT300
这一个有待讨论。DShot600也工作得很好。有一些证据表明，DSHOT300在极端冲刷条件下可能更可靠，但证据并不确定。需要更多的测试和反馈。MOTOR_STOP = OFF
永远不要让你的电机在空中停止旋转。永远！
- Motor Idle = 6.5%
提高怠速有助于防止低转速失速。如果你仍然有问题，你可以尝试增加更多。只需注意，它可能会有不想要的副作用，比如让四轴感觉太“漂浮”
- Antigravity Gain = 2x
当您快速增加油门时，此功能有助于四轴保持其方向。这通常是一件好事，但在这种情况下，它导致了i项爆炸。我们得拨回去。这就是为什么四轴会被冲出，就像你在动作结束时增加油门一样。
- PIDs
p项已减少，并替换为前馈。这有助于减少振动并产生更平滑的整体感觉，同时保持响应控制。其他值也进行了调整。请尝试一下并给出反馈，然后调整到你喜欢的程度。
- pidsum_limit, pidsum_limit_yaw, and iterm_limit
这些需要完全最大化，并且只能在CLI窗口中完成
- I-Term Relax
这是BetaFlight 3.5的另一个新功能。在较大的四轴中，它有助于减少快速翻滚后的反弹。在这些微型四轴中，它也有助于防止I值爆炸！
Props Out:
电机方向对这些冲刷有重大影响。beta75x是为“props out”预先配置的，这意味着前props会脱离相机（与betaflight默认设置相反）。一般来说，这是一件好事，但有报道称，切换回“支撑”模式可显著减少潜水时的偏航冲蚀。这也是我的经验。但是，切换回“props in”会导致另一组问题！有了“道具”，你在高速转弯时容易被冲蚀。当它发生时，相机会突然倾斜到一边。这个问题可能非常严重，尤其是因为高速转弯是你经常做的事情。在beta75x的早期测试中，我们尝试了两种方法，并确定“props out”显著提高了转弯时的操控性，并带来了更好的总体体验。也就是说，欢迎您尝试道具方向。请在Facebook上的“2spower-whoop”群中分享您的结果。 我相信我能解释为什么whoops在高速转弯时会有问题，为什么切换到props out（道具输出）会让情况变得更好。这与电机的相对速度和道具周围的气流有关。然而，从物理力的角度来说，偏航旋转更难解释。据我所知，这是由Betaflight软件的问题引起的。PID控制器在数值上变得不稳定，数值也随之消失。它可以通过单独的调优来修复，还是仅仅是一个bug？希望我们能继续了解更多关于这个问题的信息，并继续改进。如果你是一个betaflight开发人员，那么我们可以使用你的帮助！ 作为飞行员你可以做的事情： 1.使用更高的油门输入，并尽快开始增加。 2.当四轴快速移动（包括快速下降）时，不要让油门输入下降得太低。 3.避免落入自己的下冼气流中。无论如何，这是最好的选择。 4.如果你需要从一个非常快的俯冲中退出，在你停下来之前增加到高油门 可能影响冲刷的其他因素：
- 重量-减肥总是有帮助的。我原来的2sXXXX比XXXX轻7克！
- 电机负荷-理论上，叶片较少或节距较小的支柱不太可能失速。这是因为它们更容易让马达旋转，而且你会自然地在更高的转速下运行它们。这是一个理论，但我没有时间来测试它。
- 电机状况-我们观察到，如果四轴驱动因电机故障或支柱损坏而运转不平稳，您更有可能受到冲刷。如果你经历过水蚀的增加，一定要检查这些东西
- 电池下垂-如果你做了一个巨大的动作，你的电压下降了很多，那么你的电机的效率就会降低。试着给你的电池几秒钟的时间来恢复，或者只是得到更好的电池
如何测试： 1.在配置选项卡或开关上启用空气模式。请在本次测试中打开空气模式飞行（即使您通常不这样飞行）。 2.确保OSD显示电压和油门输入（油门包含在上面的CLI命令中） 3.按你平时的方式飞行，但要记住这些建议。 4.如果您能够避免在以前有问题的情况下被冲刷，请告知我们。 5.如果您遇到任何新问题（如死亡螺旋），请告知我们。 6.欢迎任何其他反馈。最好配上短的DVR剪辑。
Credits: 这些信息不仅仅来自我。有几个人做出了巨大的贡献。看到 FPV社区团结在一起，让这些小四边形飞得更好，真是太酷了！其中，我特别要感谢PatrickJ.Clarke（Mockingbird项目）、Travis Schrock（NFE Silverware）、Michael Anderson（Tiny Whoop团队飞行员），当然，团队的其他成员也会支持：Brenden Guffin、Daniel Sugano和Murland W.Fish！
谢谢大家！快乐飞行！原地址：https://docs.google.com/document/d/1xlaGtkMGJUP1UwcJw1xqIG9TCuA0a7NtbvzOQrsN7hM/mobilebasic
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来自安卓客户端
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发表于 2019-1-9 20:33
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