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75轴距小机抽风处理办法(翻译)

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发表于 2019-1-9 20:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
微型四轴抽风处理办法

简介:
      我喜欢像XXXX这样的2s。它们在大多数情况下都能飞得很好,特别是当你开始了解它们的优点和局限性时。最大的挣扎是从长距离的跳水或循环中退出。在这种情况下,呜呜声有时会“冲出”,这意味着它们会失去对空气的控制,并意外地倾斜、旋转或摇摆。据我所知,这一直是whoops的问题,XXXX也不例外。事实上,重量、速度、电压和轴距的结合似乎真的能让它显现出来。最近,我利用大量空闲时间来研究这个话题,并尽可能多地学习。我相信有一些具体的事情可以改进,但我们需要您在测试和反馈方面的帮助!!
冲刷原因
       很难用书面形式解释为什么“whoops”会被淘汰。给你看会更容易些。我希望将来能拍一些关于它的视频,但这需要时间,我希望你现在有尽可能多的信息。首先要理解的是,冲刷有不止一个原因。根据我的经验,最常见的两种情况是:

  • 低转速电机停转 -微型电动机的额定电压很高。它们擅长快速旋转,但在低端扭矩下却相对较弱。它们在初次启动时特别脆弱。你会在任何时候一个电机停止,即使是非常短的停转。在高速机动中,有许多力作用在这些桨叶上。如果转速过低,则电机有完全失速的危险。当这种情况发生时,betafright将尝试补偿,但尝试将失败,因为电机将无法旋转足够快的转速。如果你看到画面倾斜到一边,那么我相信这是最可能的原因。别忘了,主动制动几乎可以立即降低电机的速度,但如果RPMS降得太低,那么它可能无法迅速恢复。这个问题可以通过增加启动功率和空转速度来减轻,但是大部分的负担都落在飞行员身上(见下文)。
  • I-Term爆破 -pid值(尤其是i项)上升得太高并被betaflight内的限制所限制时,会出现另一个问题。
         
    这通常发生在增加油门时的动作后期。例如,它可能发生在一个长的拱形潜水动作,或接近一个高分裂S动作的结尾。当它发生的时候,感觉好像所有的东西都在一开始就保持强力,然后四轴就“放开”。如果四轴执行意外的偏航旋转,那么这几乎肯定是原因。为了避免这种情况,我们建议最大化“pidsum”和“i term”限制,减少“反重力”,并启用“i term relax”(见blelow)。
要测试的blheli设置:
202808d2mhvgeeyy6wcvvv.jpg


  • 1.启动功率=1.50
         
    此设置会影响电子稳定控制系统首次启动电机时可以使用的功率。正是这一脚推动了比赛的进行。增加该值可以帮助电机更快地从失速中恢复。它也有助于确保手臂转动时所有的马达都能持续旋转
         
    警告: 增加该值也会增加功率峰值的严重性。使用这些设置的风险由您自己承担!在某些情况下,它可以触发“死亡滚转”(四轴快速旋转失控)。最有可能发生在进入或退出快速滚转时(特别是在非常高的速率下)。如果您遇到类似的情况,请降低此值并通知我们。
  • 2.demag补偿=高(注:此项设置会影响电机最大功率,动力不是很足的情况下建议启动功率1.25,demag补偿不动
         
    有助于防止失步、死亡螺旋等。将该值设置为“高”完全为我修复了它(尽管“启动功率”很高)
  • 3.电机正时=中高
         
    我的理解是,“中高”是大多数四轴的一个很好的默认值。我相信75X的这个值设置为“高”。我没有具体的证据证明哪一个更好。但是“中高”是我最近运行的,所以请使用它进行测试
要测试的BetaFlight设置:
将以下命令复制并粘贴到BetaFlight CLI窗口中(注:F3飞控还是不要双8K了,cpu受不了)
别忘了保存和 重启
feature -MOTOR_STOP
feature ANTI_GRAVITY
feature DYNAMIC_FILTER
set yaw_motors_reversed = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set dshot_idle_value = 650
set pid_process_denom = 1
set gyro_sync_denom = 1
set anti_gravity_mode = SMOOTH
set anti_gravity_threshold = 250
set anti_gravity_gain = 2000
set p_pitch = 65
set i_pitch = 80
set d_pitch = 50
set f_pitch = 96
set p_roll = 65
set i_roll = 80
set d_roll = 50
set f_roll = 96
set p_yaw = 65
set i_yaw = 75
set d_yaw = 0
set f_yaw = 100
set iterm_relax = RP
set vbat_pid_gain = ON
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set runaway_takeoff_prevention = ON
set osd_throttle_pos = 2401
save
Betaflight 注解:

  • Motor     Protocol = DSHOT300
         
    这一个有待讨论。DShot600也工作得很好。有一些证据表明,DSHOT300在极端冲刷条件下可能更可靠,但证据并不确定。需要更多的测试和反馈。MOTOR_STOP = OFF
         
    永远不要让你的电机在空中停止旋转。永远!
  • Motor     Idle = 6.5%
         
    提高怠速有助于防止低转速失速。如果你仍然有问题,你可以尝试增加更多。只需注意,它可能会有不想要的副作用,比如让四轴感觉太“漂浮”
  • Antigravity     Gain = 2x
         
    当您快速增加油门时,此功能有助于四轴保持其方向。这通常是一件好事,但在这种情况下,它导致了i项爆炸。我们得拨回去。这就是为什么四轴会被冲出,就像你在动作结束时增加油门一样。
  • PIDs
         p
    项已减少,并替换为前馈。这有助于减少振动并产生更平滑的整体感觉,同时保持响应控制。其他值也进行了调整。请尝试一下并给出反馈,然后调整到你喜欢的程度。
  • pidsum_limit,     pidsum_limit_yaw, and iterm_limit
         
    这些需要完全最大化,并且只能在CLI窗口中完成
  • I-Term     Relax
         
    这是BetaFlight 3.5的另一个新功能。在较大的四轴中,它有助于减少快速翻滚后的反弹。在这些微型四轴中,它也有助于防止I值爆炸!
Props Out:
202814l7j2lbxxjfrh99a2.jpg
电机方向对这些冲刷有重大影响。beta75x是为“props out”预先配置的,这意味着前props会脱离相机(与betaflight默认设置相反)。一般来说,这是一件好事,但有报道称,切换回“支撑”模式可显著减少潜水时的偏航冲蚀。这也是我的经验。但是,切换回“props in”会导致另一组问题!有了“道具”,你在高速转弯时容易被冲蚀。当它发生时,相机会突然倾斜到一边。这个问题可能非常严重,尤其是因为高速转弯是你经常做的事情。在beta75x的早期测试中,我们尝试了两种方法,并确定“props out”显著提高了转弯时的操控性,并带来了更好的总体体验。也就是说,欢迎您尝试道具方向。请在Facebook上的“2spower-whoop”群中分享您的结果。
我相信我能解释为什么whoops在高速转弯时会有问题,为什么切换到props out(道具输出)会让情况变得更好。这与电机的相对速度和道具周围的气流有关。然而,从物理力的角度来说,偏航旋转更难解释。据我所知,这是由Betaflight软件的问题引起的。PID控制器在数值上变得不稳定,数值也随之消失。它可以通过单独的调优来修复,还是仅仅是一个bug?希望我们能继续了解更多关于这个问题的信息,并继续改进。如果你是一个betaflight开发人员,那么我们可以使用你的帮助!
作为飞行员你可以做的事情:
1.使用更高的油门输入,并尽快开始增加。
2.当四轴快速移动(包括快速下降)时,不要让油门输入下降得太低。
3.避免落入自己的下冼气流中。无论如何,这是最好的选择。
4.如果你需要从一个非常快的俯冲中退出,在你停下来之前增加到高油门  
可能影响冲刷的其他因素:

  • 重量-减肥总是有帮助的。我原来的2sXXXXXXXX7克!
  • 电机负荷-理论上,叶片较少或节距较小的支柱不太可能失速。这是因为它们更容易让马达旋转,而且你会自然地在更高的转速下运行它们。这是一个理论,但我没有时间来测试它。
  • 电机状况-我们观察到,如果四轴驱动因电机故障或支柱损坏而运转不平稳,您更有可能受到冲刷。如果你经历过水蚀的增加,一定要检查这些东西
  • 电池下垂-如果你做了一个巨大的动作,你的电压下降了很多,那么你的电机的效率就会降低。试着给你的电池几秒钟的时间来恢复,或者只是得到更好的电池
如何测试:
1.在配置选项卡或开关上启用空气模式。请在本次测试中打开空气模式飞行(即使您通常不这样飞行)。
2.确保OSD显示电压和油门输入(油门包含在上面的CLI命令中)
3.按你平时的方式飞行,但要记住这些建议。
4.如果您能够避免在以前有问题的情况下被冲刷,请告知我们。
5.如果您遇到任何新问题(如死亡螺旋),请告知我们。
6.欢迎任何其他反馈。最好配上短的DVR剪辑。
Credits:
这些信息不仅仅来自我。有几个人做出了巨大的贡献。看到FPV社区团结在一起,让这些小四边形飞得更好,真是太酷了!其中,我特别要感谢PatrickJ.Clarke(Mockingbird项目)、Travis Schrock(NFE Silverware)、Michael Anderson(Tiny Whoop团队飞行员),当然,团队的其他成员也会支持:Brenden Guffin、Daniel Sugano和Murland W.Fish!
谢谢大家!快乐飞行!
原地址:https://docs.google.com/document/d/1xlaGtkMGJUP1UwcJw1xqIG9TCuA0a7NtbvzOQrsN7hM/mobilebasic

欢迎继续阅读楼主其他信息

发表于 2019-1-10 00:19 | 显示全部楼层
这个要顶,我的gt8就经常出现收油打杆,它不受控的侧翻了,我都以为是接收机失控,总算明白原因了,谢谢楼主
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2019-1-11 11:41 | 显示全部楼层
学习了,刚好有一只75轴距的
发表于 2019-1-11 18:58 | 显示全部楼层
全文其实也只有一点,也是我很早就实践出来的。小轴距在高低油门快速变化的时候失控侧翻。提高怠速保平安。DHOST在6以上,模拟协议在1080以上怠速即可
发表于 2019-1-11 20:15 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2019-1-12 00:36 | 显示全部楼层
woaichentian 发表于 2019-1-11 20:15
好复杂

不复杂,把命令复制黏贴就搞定了
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发表于 2019-1-13 03:42 | 显示全部楼层
机翻的感觉,有点晕…先码一下慢慢看,感谢lz
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发表于 2019-1-15 07:57 | 显示全部楼层
多大的机子适用?
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 楼主| 发表于 2019-1-15 15:29 | 显示全部楼层
yongpeng1258 发表于 2019-1-15 07:57
多大的机子适用?

轴距100以下
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2019-3-5 14:09 | 显示全部楼层
西~红柿 发表于 2019-1-11 18:58
全文其实也只有一点,也是我很早就实践出来的。小轴距在高低油门快速变化的时候失控侧翻。提高怠速保平安。 ...

138轴距的三寸机怠速多少合适
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2019-3-5 18:42 | 显示全部楼层
我的130也有这种问题,跳楼收油太低时候,拉升加大油门就会突然歪一边。
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