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arduino pro mini 跑 mavlink 与 Tower地面站通信

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发表于 2019-5-15 23:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
mavlink库用的inav2.1.0里面现成的。
Tower用的4.0。


手上的arduino pro mini 运行内存太小,跑消息发送轻轻松松,但消息接收用到的crc校验就把2k的内存干的干干净净,一点不剩。
既然内存不够也无心折腾下去,贴出代码给有需要的人参考吧。


测试发送的消息有:心跳,姿态,系统状态,hud,位置信息。
说实话mavlink库用起来还真是简单方便。

arduino pro mini D4,D5 做软串口接蓝牙透传模块


mavlink_test.ino源码如下


#include "MAVLink/common/mavlink.h"
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mav_serial(5, 4); // RX, TX
mavlink_message_t msg;
uint8_t system_id = 1;


void setup() {
  mav_serial.begin(57600);
}


void loop() {
    // incoming heartbeat
    mavlink_heartbeat_t heartbeat = {2,MAV_TYPE_FIXED_WING,MAV_AUTOPILOT_GENERIC,MAV_MODE_FLAG_STABILIZE_ENABLED,MAV_STATE_ACTIVE,1};
    mavlink_msg_heartbeat_encode(system_id, 1, &msg, &heartbeat);//MAV_COMP_ID_SYSTEM_CONTROL
    mavlinkSendMessage();
   
    // incoming non-targetted message
    mavlink_attitude_t attitude = {millis(),0.5,0.5,0.5,0,0,0};
    mavlink_msg_attitude_encode(system_id, 1, &msg, &attitude);
    mavlinkSendMessage();


    uint32_t sensors = 35843;
    sensors |=  4100;//mag
    sensors |=  8200;//baro
    sensors |= 16416;//gps
    mavlink_sys_status_t sys_status = {sensors, sensors, sensors&1023, 500, 3900, -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 80};
    mavlink_msg_sys_status_encode(system_id, 1, &msg, &sys_status);
    mavlinkSendMessage();


    mavlink_vfr_hud_t hud = {50,60,1000,70,80,90};
    mavlink_msg_vfr_hud_encode(system_id, 1, &msg, &hud);
    mavlinkSendMessage();


    //mavlink_set_home_position_t homepos = {27.9512732214701*1e7,109.59983276588443*1e7,1000,0,0,0};
    //mavlink_msg_set_home_position_decode(&msg, &homepos);
    //mavlinkSendMessage();


    mavlink_gps_raw_int_t gps = {millis(), 27.9512732214701*1e7, 109.59983276588443*1e7, 1000, 0, 0, 100, 180, 3, 17};
    mavlink_msg_gps_raw_int_encode(system_id, 1, &msg, &gps);
    mavlinkSendMessage();
   
    mavlink_global_position_int_t pos = {millis(), 27.953519313498994*1e7, 109.5980625079346*1e7, 1000, 1000, 0, 0, 0, 180};
    mavlink_msg_global_position_int_encode(system_id, 1, &msg, &pos);
    mavlinkSendMessage();


    //mavlink_gps_global_origin_t opos = {27.9512732214701*1e7,109.59983276588443*1e7,1000};
    //mavlink_msg_gps_global_origin_encode(system_id, 1, &msg, &opos);
    //mavlinkSendMessage();
    delay(100);
}


static void mavlinkSendMessage(void)
{
    uint8_t mavBuffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
    int msgLength = mavlink_msg_to_send_buffer(mavBuffer, &msg);


    for (int i = 0; i < msgLength; i++) {
        mav_serial.write(mavBuffer);
    }
}

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 楼主| 发表于 2019-5-24 23:08 | 显示全部楼层
近期又经过一番努力,代码最大精简,只运行软串口,简单mavlink消息发送接收,由于需要用到的消息PAYLOAD长度都不超过40字节,所以将MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN 设置为40,结果内存使用还是将近过半,没有太多发挥空间,所以事实证明pro mini只能跑点简单mavlink应用。
另外吐槽下tower,我用的是风迎电子接力的5.4最新版,耗电量大,还是在没接数传和uvc卡的情况下!
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