本帖最后由 waaawo 于 2019-7-12 11:17 编辑
之前写过一篇《如何调整Rate》,随着固件的发展,对于新手来说,默认的PID就已经相当好飞,那么影响最大的就是Rate了,Rate决定了飞机在三个维度的翻滚角速度,当然是角速度越大灵活性越高。调整Rate不但可以调整整体的角速度,也可以调整对应摇杆不同行程的角速度,对手感影响直接而且强烈。
那么,问题来了,PID影不影响手感呢?
因为I、D主要是为了缓解P带来的负面作用,我们主要讲一讲P。
首先飞控的核心部件是陀螺仪,三轴陀螺仪,我们拿一个轴来研究,P 就是这个单轴陀螺仪的感度,这个感度就是指维持飞机在该轴向某个角度的能力,包含两个因素,一个是陀螺仪对该角度检测修正的频率,另一个是修正的力度。我们主要讲这个能够感知的力度,这个力就是推动飞机在该轴旋转或者停止的力。 学过力学我们都知道,力越大,加速度越大。前面我们讲过,角速度是Rate决定的,假如这个速度是600度每秒,如果启动力很大,那么飞机“哗”的一下就到了600度每秒,如果停止力很大,那么飞机“哗”的一下就嘎然而止;反之,如果力很小,那么飞机慢悠悠加速,然后越转越快,达到600度每秒,你想停止了,它慢悠悠减速,甚至超过你想停的位置,再慢慢走半圈,这就叫做Overshoot,转过头了。
总结一下,P值高,感度大,这个力就大,那么飞机翻滚时启停就迅猛,感觉会比较硬朗,但是过高了会有一种机械感,感觉会很敏感暴躁;P值低,感度小,力就小,飞机翻滚启停会比较柔和,过低了感觉滑溜溜,锁不住位置,不跟手。
那么问题又来了,P值高了,飞机修正的频率高,力度大,就会耗费更多的能量,而且带来更多的负面效应,这里不再详述。BF3.5版以后加入了F这个参数,通过压制D来加强P的效果,你可以理解为这是一种混控,让你可以不用那么高的P,而通过提高F来达到高P的正面效果,同时避免了高P带来的高能耗高噪音等负面效果。开发者建议F可以设到100以上,而适当降低P以提高能效,减少噪波。不过F并不是真正的P,如果P不够大,那么启停力度就不够大,过高的F就会造成Overshoot,转向过度。
希望对大家能有所帮助,不准确的地方也请大家指正。
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