亚拓700N改26cc汽油机+pixhawk自动飞行

jinchengde

最近南京暴热，夜里面都要30度，命都是空调给的，出去飞是没戏了，就索性趁着空闲把前段时间改直升机的经过写个帖子总结下
自从被某模友（x鸡）拉到直机坑之后，一发不可收拾，又幸遇上pixhawk界的张老师指点，很快就从垃圾450飞到了500L

基本上在这架500L上把pixhawk都熟悉了一遍

然后身为一名油机党，总是心痒痒想搞一台汽油机，之前看上了frr的NX4+T10
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1415302
然而小排量汽油机固有缺陷太大
1 散热不好，汽油机不像甲醇，散热问题尤其明显
2 油门线性差

回头看看有没有以前的260直升机，然而神龙等基本上已经停产了

索性干一票大的，之前看国外有网友改装700级直升机上用26cc或者29cc发动机，譬如helibug甚至有改装套件（目前helibug已经停产了），于是只好自己动手丰衣足食，从锦州二伟那收了一台亚拓700N，飞机陈色还不错

就是螺丝胶打得太狠了，拆飞机的时候各种崩溃，估计人家装得时候就没准备拆吧

然后发动机选型，原装的os15其实也不错，就是太贵了，加上加速管差不多要4k+了，而且有小排量汽油机不可避免的缺陷
正好手上有台以前玩固定翼留下的华盛26cc发动机，这发动机仿的小松26发动机，特点
1 便宜，500多块钱
2 稳定，这发动机磁电机点火，非CDI，华盛不愧老牌农机厂家，东西还是很耐操
3 重，贼重，2公斤多，同排量DLE发动机只有他一半

说干就干，在南航小祝同学的大力协助下，给亚拓700重新做了侧版和底板


先把侧板和甩块装好，然后上发动机和底板


最后的尾巴


设计上的问题，风道没法装上去了

发动机第一次点火测试，很兴奋，震动比我们预期的要小


下面开始安装飞控，飞控是之前给固定翼靶机做的加强版pixhawk

主要是为了在油机的高震动条件下加强可靠性
1 换装J30J接插件
2 emmc替换了sd卡槽
3 集成ublox m8n芯片，采用IPX接头，外接有源天线

开始安装飞控


总装后的整体测试


关于飞控减震的问题
之前比较担心pixhawk在油直上的震动问题（固定翼没有什么大问题），特意去找了一圈飞控减震，打听到上海有一家代理日本产的飞控专用减震球，貌似是一种特殊的硅橡胶材质，价格是80块钱一颗，是的，你没听错，一颗的价格，所以四个就是300块钱
好吧，果断放弃，只好15块钱的apm席梦斯伺候了

万事具备，只欠东风
飞场上的俩700，一个跑车一个卡车


pixhawk默认参数首飞定点

各种马桶，锁不住尾巴

只好老老实实对着PID，VFF一顿橹，基本上可以实现稳定悬停

当然不能要求太高，精灵的稳定性是不可能的了
主要的问题是汽油机转速太低，大桨转速只能达到1200左右，而正常甲醇机基本上在1500以上
发动机目前散热完全靠大桨下洗气流，正常温度高达180度，比较担心，目前只做过10分钟悬停测试还没有拉缸，后续尝试加长时间


悬停是一切的基础，只有在稳定悬停的基础上，自动飞行才是有意义的
最后，自主起降航线测试


总结
整个过程差不多历时一年，中间各种挫折烂尾，还好最后坚持下来，基本上也验证了pixhawk在油动直升机上面的应用没啥问题
apm开发者chris在最近的固件中又加入了定速和L1导航，看来老古董的MP2128，DJI ACE ONE基本上可以退休了
补充，有模友问L1的问题
链接
https://discuss.ardupilot.org/t/l1-navigation-for-tradheli/43479/86

我爱RClyl

lz有wx么交流下我也想装个飞控

61996554

我也是700n汽油的，发动机是一套新的15hz还没进过油，暂时搞不到油

葡萄干面包

因为磁电机点火加上手拉盘才导致比CDI的重，没办法的。另外缸套增加散热面积也会导致重量上升，风扇加大又会加重……汽油机本来马力就小，各种矛盾

frr

老金威武

909746823

一年折磨，佩服。

aaabbadda

主要因素是华盛发动机动力小重量大  因为华盛是民用机器讲究节油耐用  要是换航模专用的应该好很多  压缩比大了动力自然就大  dle dla eme等

caosix2

aaabbadda 发表于 2019-7-30 12:39
主要因素是华盛发动机动力小重量大  因为华盛是民用机器讲究节油耐用  要是换航模专用的应该好很多  压缩比 ...

此楼 专家耶。。确实 航模专用 发动机压缩比较大，造成 怠速高 。
继续问：楼主：
Apm开发者chris在最近的固件中又加入了定速和L1导航

请问 是哪个固件 版本 ？ 是 PIX 固件吗 ？


为什么叫做 L1 导航 ？？？

jinchengde

葡萄干面包 发表于 2019-7-30 00:24
因为磁电机点火加上手拉盘才导致比CDI的重，没办法的。另外缸套增加散热面积也会导致重量上升，风扇加大又 ...

仿制的原型小松26也这个重量，没办法

葡萄干面包

jinchengde 发表于 2019-7-31 16:21
仿制的原型小松26也这个重量，没办法

小松那款机型原本是为油锯设计的，没想到会被用到模型上面去。美国的二冲程滑板早期还有用BZM的引擎（BZM原先是做摩托和汽油滑板的二冲引擎），后来也为车模做了几款引擎。小松最初设计时候只有2.5hp左右，后来被用到车船空模上之后别说第三方魔改，连小松自己都各种改排量改化油器改曲轴连杆弄到4hp左右了（29cc大概3.5hp，32cc大概4hp左右）

葡萄干面包

网卡了下发重复了字数不够补丁.exe

jinchengde

葡萄干面包 发表于 2019-7-31 17:00
小松那款机型原本是为油锯设计的，没想到会被用到模型上面去。美国的二冲程滑板早期还有用BZM的引擎（BZM ...

小松26，62，80
基本上都差不多的套路

葡萄干面包

jinchengde 发表于 2019-7-31 22:37
小松26，62，80
基本上都差不多的套路

http://www.zenoah.co.jp/ddoc/ZENO/ZENO2004_JPja/ZENO2004_JPja_G620_.pdf
没错，26cc和62cc都是油锯用的。我不太记得了80cc最初好像是割草机用的。后来这些都改成了车船空模引擎，所以马力小的可怜。
本来拿这些发动机当航模的就是极限压榨性能，因为这些发动机马力和设计转速都不高，小松的活塞环是直角环，气密性好但是在高转速下非常容易拉缸，为的是更高的燃油效率。
可能的话还是尽量用那些专为模型设计的发动机更好，CDI点火能获得更好的点火进角提高马力，散热和减重做的也比较好

jinchengde

葡萄干面包 发表于 2019-8-1 01:43
http://www.zenoah.co.jp/ddoc/ZENO/ZENO2004_JPja/ZENO2004_JPja_G620_.pdf
没错，26cc和62cc都是油锯 ...

以前的大多数油动直升机都是用的小松发动机而不是模型专用发动机，譬如JR260（小松26），AF25B（小松80）
不知道是出于什么样的考虑，可能是为了稳定性和节油长续航吧

葡萄干面包

jinchengde 发表于 2019-8-1 09:42
以前的大多数油动直升机都是用的小松发动机而不是模型专用发动机，譬如JR260（小松26），AF25B（小松80） ...

早期没啥人去做专用发动机啊……想下也是，哪个厂家会为了一个一年都卖不掉几台的发动机去画图开模买设备，有现成的能用当然用现成的将就下了。二冲的动力还勉强够，四冲的零件多马力小结构限制（有油底壳的发动机不能倒过来用）重量还大，所以那些四冲汽油机只能另外设计（比如著名的泰世T-10，停产了）无论是油锯还是割草机哪个不比模型卖的多？

米格

可否撒手不管..........................

卢云和

不错，骨灰级发烧友。

caosix2

米格 发表于 2019-8-3 16:07
可否撒手不管..........................

装了 PIX 飞控，当然 可以 撒手不管 哟 。


设置 若干 航点：只要 飞机 有 燃料 想飞多远都可以的。

aaggaa3

请问发动机震动打吗？我的26CC直升机震动好大，发动机中速时，手摸机身都坚持不了10秒

jinchengde

aaggaa3 发表于 2019-8-4 07:42
请问发动机震动打吗？我的26CC直升机震动好大，发动机中速时，手摸机身都坚持不了10秒

油机没有不抖的哎