|
|
本帖最后由 zhangpengsir 于 2019-12-10 20:01 编辑
买了伟力K120，翻出几年未用的18sz，飞了几天，挺好飞的，不错，准备这个冬季用它恢复陀螺仪的手感。
这两天突然有了个邪念，这小玩意能不能也用开源飞控改成可以自动飞行的小直升机呢？其实就是给自己找个挑战，满足一下好奇心和实践这些东西搭配的可能性。
于是就到处翻规格和硬件配置适合的开源飞控，找了好多，不是太大，就是设计只适合穿越机，而不适合直升机。
突然有一天，有位业内认识向我推荐了一款飞控，在配置、规格、体积方面都非常接近K120原厂接收板的飞控——Holybro KakuteF7 mini
Specifications:- MCU: STM32F745VGH6 32-bit processor,216MHz, 320Kbytes RAM, 1Mbytes Flash
- IMU: ICM20689 (SPI)
- Barometer: BMP280
- USB VCP Driver (all UARTs usable simultaneously; USB does not take up a UART)
- 5.5 hardware UARTS (UART1,2,3,4,6,7)
- Supports serial receivers (SBUS, iBus, Spektrum, Crossfire) only. PPM and PWM receivers are not supported.
- Onbord 16Mbytes for Blackbox logging
- 5V Power Out: 1.0A max
- 3.3V Power Out: 0.2A max
- Dimensions: 33x26x6mm
- Mounting Holes: Standard 20mm square to center of holes
- Weight: 4g
已经是能找到的最适合的开源飞控了，而且重要的是，有ArduPilot最新固件的支持，这个非常重要！
于是，就开始筹划这件事，先在脑子里过一遍需要的东西和他们的搭配组合，需要mini接收机、需要带bec的电调、需要给尾空心杯电机驱动的有刷电调，然后，就开始按步骤采购。
接收机最先收到，FT4X，支持FASSt制式，也就是兼容T8FGs，因为我用T8FGs飞开源飞控的比较熟悉，设置都相同，就没选择S-FHSS制式的接收机，FT4X外观和DSM的卫星一样，去壳之后，体积可以接受，对频顺利，支持sbus，方便接飞控。
飞控也到了，赶紧用卡尺测量外观规格
与K120原接收陀螺尾有刷电调一体主板比较，稍稍大了一点点，满意。
刷入支持的固件，校准各个传感器，一切顺利。
连接接收机，校准遥控器各通道
接上主供电，飞控支持2-6s，K120是2s动力，这给K120装飞控提供了可能性，不然1s的K110就麻烦了。
迷你固定翼所用的有刷电调也到了，1s供电，用它来驱动空心杯尾马达。
开始拆掉K120原配的主控板和舵机
将电调与主板分离，再根据本版诸多玩K120的XD们提供的信息，知道了电调的供电、信号线、Bec接口
开始一个一个的考虑怎么布置
找到飞控的主无刷电调的信号接口
换上了3个银燕的9251 II数字舵机，比K120原舵机稍稍高了一点
要考虑好走线，因为线会很多
估算一下总的起飞重量
开始焊接舵机连线
尽量减重，把接受的插座插头都扔掉，直接用剪下来的舵机线焊接
焊线，并做好绝缘保护
有点模样了，可以尝试启动了
第一个问题来了
Bec供电不足，尾有刷电调接K120原电调Bec，解锁推油门，电调就重启，换做接到飞控的+5V上，推油门，飞控就重启，bec带不动，如果把有刷电调的供电引出来，直接插1s电池，就可以。
再找体积小Bec，后来找到了Matek的一款超级小巧的Bec，2-6s输入，5/9V输出，1.5A持续，峰值3A，TF卡那么大，这个应该可以了吧？
没想到的事又发生了，拿到了Matek的bec，焊接好了，解锁之后，不再导致电调或飞控重启了，但是推油门后，尾马达不转，在哪里一喘一喘的，用表一量，只有几十mV。然后，再用排除法，换回1s直供，就好使，看来这Bec还带不动有刷电调，怎么办？
灵机一动，把两个Matek的Bec并联起来用…………
这回可以了。过后咨询Matek，这样并联，也得不到3A的持续供电，建议价格220uf的电容，我临时找不到，就先这样先进行下一步测试版。
终于可以驱动前后马达了，下一步把GPS装上，能找到的最小的带罗盘的GPS，Matek的M8q和5883罗盘，比BN220还小，但天线有点厚，这个模块的重量有点严重超标了，太重，但也没办了！
这里还是要非常感谢Matek，提供了很多有效的技术信息和适配的部件。
焊接GPS和罗盘，上线窗台搜星测试，一切正常，就是校准罗盘比较麻烦，得抱着电脑一起转圈，我转了几十圈才通过。意外的是，仅仅不到10cm的距离，罗盘没有受到尾空心和斜盘舵机的干扰。
副厂550mAH电池，总起飞重量正好100G
不注意，已经是凌晨2点了，因为在设置DDFP时，遇到了问题，怎么设置都不锁尾，反复修改参数，查找资料，折腾了好久，后来，终于弄对路了，赶紧睡觉，明早试飞吧！
开这贴的时候，其实已经是首飞完成后，休息了一会，整理资料才开始的，所以，已经是成功的了。
三个起落的视频在此，DDFP的PID还需要细调，后面再慢慢搞：
临时找了个荒地试飞了一下调整过参数的K120，有风，自动航线顶风飞的时候，发生了自激现象，看来还得细调PID：
回来之后，查看日志：
自动曲线航点，当朝向南风飞的时候，发生自激，日志PID跟随曲线可以明显的看出滚转轴的自激
俯仰轴一样有
锁尾没有任何问题了
定高，气压计融合了GPS和加速度计的数据，基于BMP280的能力，有一定幅度的浮动，但大的高度范围正常
GPS搜星数量，因为GPS 天线的尺寸，肯定不及大它四倍的陶瓷天线，但也能搜到17颗以上
HDOP在0.7左右徘徊，如果能低到0.6.那么定点就会很好了
必定是新的K120，加上本身机身小，飞控得到的震动数据很小，飞控完全可以轻松过滤应对，保证飞行数据的准确
前天晚，本地的第一场雪来了，下得还挺厚，自己根据上一次飞行的日志，精调了PID，第二天早晨早起出门防止路上堵车，到单位抓紧时间雪中飞，结果飞到电池没电，自己掉下来了，哈哈，小机自由落体，只是断了尾桨！
飞行后的日志查看：
操场飞，头天晚上就编辑好了自动任务
这次PID适配度理想了，也是雪后的早晨没有风，俯仰和滚转都不错
定高还是会在一定的范围内浮动，这个原因很多，一是气压计本身精度、二是低温、三是没有电调定速螺距变化时转速会变、四是自动航线时的姿态变化。
下一步想办法把电调搞成可以定速的
市区内的操场，周边高层建筑多，飞行高度低，只有10米，搜星明显减少
HDOP也都在1.0以上了，但自动航线飞的还，只是绕圈模式绕出来的不圆，反而有点方，哈哈
震动情况，高速机动航线时的震动，还是会因为周期变距的变化而增加了震动的浮动，不过和大机比起来，都是非常小的幅度。
这几天开始上班了，时间少了点，所以后续的更新没及时发布，今早起床把新的更新发上来！
得到本版其它朋友关于小机的很多技术讨论，觉得能够实现电调定速还是极好的，而且ArduPilot官方wiki里关于传统直升机的电调，也建议采用定速方式，这样飞控就只需要负责控制螺距即可，反应会更及时和精确。所以，就立即动手，得到了论坛ahfynjj的大力支持，送了我一块银燕12A电调并刷好了BLHeli固件，而且将基本适合K120的参数都调好了，我拿到手可以直接用了。这里表示感谢，模界不能没有朋友啊！
银燕12A电调很便宜，而且体积也比K120原厂的更小
卸下来的原厂电调
又翻遍了X宝，终于找到一款适用的，体积和重量都适合的支持1-2s输入的有刷电调，用来替换掉之前的Bec和1s有刷电调
重量有减轻了一些，而且电路也更加简便了
焊接电调到飞机主板
重新测量飞机的起飞重量，含电池80g，很理想了，下一步是加装图传摄像头一体，预计重量4g左右
整理好安装布局，做好绝缘处理，理顺走线
定速电调后的测试飞行：
这架K120改了飞控，没了陀螺仪飞了，就又够了一架二手K120，结果在咸鱼被东北老乡忽悠了，744信用的卖家卖给我号称20起落的K120，一身病，又花了200多元才修好，劝各位以后尽量不在咸鱼收航模产品，还是买新的。
现在双机配置了
昨晚，摄像头和图传到了，赶紧挤时间装上去！
搜遍了X宝，都没有太合适的，还是求助模友，在QQ群里看到了这款PCB只有12mm的摄像头，果断下单
Holybro的Altalt mini 5.8G图传发射，也足够小了，只是天线的分量重了些，其实可以直焊或者用ipx接口的
摄像头是下出线，设置上不能翻转画面，所以，得做一个安装摄像头的座，用硬质泡沫切割来做，轻、有密度，还能保护摄像头，就是舵机包装里面那种泡沫
按照需要打孔切割
摄像头直连图传发射，测试一下信号，画面不错，清晰度完全可以
两件总重6g多，还可以接受
摄像头由银燕12A电调的bec供电，因为之前bec没有被占用，因为飞控支持2-6s输入并自带bec了
红色pcb就是银燕12A电调，比伟力K120的稍小一点，上面红框里是为了给前置镜头留出空间，焊接插头从两头焊
全部耐心焊接好，上电测试，一次成功，飞控内置OSD，直接加载到图像上了。
地面站修改了OSD的样式和可视内容，整洁了很多
加装图传发射后，整机起飞重量85克，对续航影响不大
必定是开源产品和diy，在这么小的机器上，没法设计规划的更紧凑，只能暂时这样部署了
图传发射部署在尾管的底部了，将天线向下弯折90度，改日测试实际效果吧
终于折腾到一个段落了，又换上了伟力原厂的骚红金属旋翼头、换上了K123的翼尖涂红的尾桨，头罩是戴不上去了，只能裸飞了。
周末天气不好，就现在室内自稳模式悬停测试一下摄像头和图传在飞行时的效果吧！
低温全自动航线与PFV视角视频：
2019年12月10日更新，折腾无止境，世界首架具备光流定位、激光定高的直升机室内悬停测试成功！
试飞环境：
|
评分
-
查看全部评分
欢迎继续阅读楼主其他信息
|
[复制链接]
/1 
发表于 2019-11-12 11:48
收藏
，听讲！
顶贴 
。 总觉得 折腾小机 反而更辛苦 。。
。。
楼主
