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=技术=穿越机PID应用与调节——全程高能

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发表于 2019-12-2 14:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
前段时间有读者留言希望我搞个PID与续航关系的帖子。应读者要求,我们今天就来聊聊PID是个啥。
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关于PID光是我都讲过好多次了。所以我这次就搞个简单易懂的,类似吸星大法的套路,简单明了,学了就能用的方式。

你就假装在挥一个长棒子,你面前站个姑娘伸直手臂,她手臂怎么动,你的棒子怎么挥。姑娘就是遥控信号,你的棒子就是飞机状态,你就是PID。

P就是你的力量,P越大你的力量越大。I我们不研究,因为穿越机动得很频繁。D就是阻力。记住这几个事之后我们来看我的高能视频。
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PID三个值都调到2。roll和pitch一起调。弹杆测试:自稳模式下悬停,轻弹一下杆的roll或pitch方向。我是反美手,所以就弹左边的杆就可以了。方向随意。(反美手图)
这时回想我们说的站个姑娘的比喻。姑娘动了你没力(P小),挥不动棒子。飞机来回晃,缺乏控制。
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增大P值别的先不动,相当于有力气了。棒子挥动快了。能跟上姑娘动作了。
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你会发现动作速度能跟上姑娘变化,但是姑娘停的时候你总收不住。
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这就是飞机结尾晃动的原因。因为力大收不住。
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看飞机调完P值的飞行状态,这次不晃了,能够控制住了。
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P多大合适呢?同一根棒子,你挥、运动明星挥,速度肯定不一样,但是都能跟上姑娘的动作。所以力够用就行了。力量大了费电。你觉得合适就行。
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P越大结尾越抖。挥动棒子的力越大,结尾越收不住。飞机的这种结尾抖就是这么来的。不要怕,抖能治!这里我们就看动作的速度能不能让你满意,满意了,咱们再治抖的事。
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D值可以理解为阻力。是帮你解决收不住的问题的。姑娘还是站你面前,你还是挥棍子,不过这次是在水里挥。因为水里阻力大,这样你就能很轻松的收住动作。如果水阻力小你就换粥,粥不行就换胶,胶不行就当是在和面。
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再看飞机,你的D值一点点增大,每次5。继续自稳、悬停、弹杆。你会发现随着D的增大,结尾抖动再一点点变小。消灭抖动还是有一点点也可以你自己决定。
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从2开始的PID调节到这就算完成了。你找了一种平衡。你面对姑娘做镜像运动。动作快慢差不多,结尾收的住。这就够了。为啥建议从2开始调?P大D大,也就是力大阻力也大。也能做动作,费劲(点)不是?在水里挥棍子好停是不假,但挥的过程也费力啊~!
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我们是粗调,roll和pitch差不多就行PITCH稍微高点,感觉慢就加点P,结尾抖就加点D。精调就要看黑匣子数据,用软件分析飞机的状态不是用眼睛看了。但是原理和调整办法都一样。

我们再来看飞机容易出现的一些问题以及问题原因。
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P大 D小,结尾抖动。
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这种问题一般建议先是降低P值,因为我们需要的是低消耗平衡。感觉动作慢再加P,P满意了再加D。
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P小 D小就是弹一下杆飞机各种晃,控制不住。解决办法加P,P满意了再加D。
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D值大了动作变慢,还记得我说的在水中挥棒子的例子吗?水里啥动作都慢还挺费劲。
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P小D大飞机还是控制不住,弹一下杆自己各种晃。先降低D值到2.加P,P满意了再加D。
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P大一定是费电的,不管D能不能控制住。

换类比,姑娘挥手转一个圈,你镜像运动挥棒子转一个圈,动作跟不上是力量不够(P),姑娘慢转你动作不同步是(I),动作最后停不住是阻力小(D)。

我们总结一下,先都回2,再调P,P合适了调D。I值,凑合一下就行,一般不要超过默认I值。
我们再来回答一下读者提问,怎么调PID才能增加续航?低P值的平衡,从2开始调。先+P,后+D,最后估个I。你也试试?
(BF老固件反馈比较明显,BF4固件需要关闭各种滤波器)



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发表于 2019-12-2 15:36 | 显示全部楼层
学习了                  
发表于 2019-12-2 15:52 | 显示全部楼层
学习了
发表于 2019-12-2 17:07 | 显示全部楼层
这才是好文章!!!
发表于 2019-12-2 17:37 | 显示全部楼层
新手前来学习
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2019-12-2 17:51 | 显示全部楼层
要是所有知识都像楼主说的这么形象具体就好了!
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2019-12-2 20:38 | 显示全部楼层
学习了,感谢楼主!
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2019-12-2 20:55 | 显示全部楼层
发表于 2019-12-2 21:29 | 显示全部楼层
发表于 2019-12-3 00:09 | 显示全部楼层
发表于 2019-12-3 01:03 | 显示全部楼层
技术贴要顶…
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2019-12-3 07:51 | 显示全部楼层
技术贴谢楼主啦
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2019-12-3 08:41 | 显示全部楼层
你就假装在挥一个长棒子,你面前站个姑娘伸直手臂,她手臂怎么动,你的棒子怎么挥。

前面有姑娘还飞个破飞机。。。。直接一起运动了,你说的棒子是啥棒子哦。。。哈哈
发表于 2019-12-3 08:48 | 显示全部楼层
谢谢妹子的比喻,这次真的通透了
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发表于 2019-12-3 09:00 | 显示全部楼层
学习了学习了
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 楼主| 发表于 2019-12-4 09:26 | 显示全部楼层
大家想看哪方面的东西,有需求就留言。我摘会的跟大家聊聊
发表于 2019-12-4 10:24 | 显示全部楼层
GE_90 发表于 2019-12-4 09:26
大家想看哪方面的东西,有需求就留言。我摘会的跟大家聊聊

感谢大佬通俗易懂的教学!谢谢!也看了很多PID的教学(我理解能力的问题)总是看得我云里雾里的,这次就理解的比较透彻了!
这里我问一个很初级的问题,我们平时调的PID是指的是 横滚,方向,升降 三个分别要对应着调吗?

 楼主| 发表于 2019-12-4 14:03 | 显示全部楼层
天空的云 发表于 2019-12-4 10:24
感谢大佬通俗易懂的教学!谢谢!也看了很多PID的教学(我理解能力的问题)总是看得我云里雾里的,这次就 ...

这个问题非常的好。飞机有三个轴,Pitch,Yaw,Roll。其中PITCH和ROLL这两个方向上是通过桨推力实现控制,Yaw是通过桨的自旋来实现的。PITCH和ROLL方向上有关联,而且这两个方向差不多,某些无人机还有无头模式。力差不多致,惯性差不多。正X机架就比H的更加相似,就算H机架差的多点,但也不会太远。所以不是特别较真的话P和R可以一起调。R合适了,P比R大一点就行。
Yaw跟P和R不一样,调节麻烦的多,效果也不是很明显,效果不明显调节也就会很困难。我们的需求也不是很大。所以默认就好。





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