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F4V3刷INAV加光流实现定点定高

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发表于 2020-2-4 15:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 191339330 于 2020-2-4 15:33 编辑

              玩INAV一段时间了,一时性起,想给我的F4V3飞控加个光流模块实现定高定点,由于教程太少,而且都是外文的,折腾了好几天,基本上算是搞定了(感觉不太完美,如有错误请高手指点),把自己的折腾经过和兄弟们分享下,也省的大家来回找资料了,求加精.........

1.光流模块: (集成PWM3901 ,VL53L0X2米版,我用串口连接,下图左上角 :TX RX GND 5V )
    GLZ.png GLF.png
2.光流模块与F4V3的连接:

     光流通过串口和F4V3连接,F4V3只有两个串口可以用 UART1和UART3 这两个口随便接(由于只测试光流模块,所以GPS和罗盘都去掉了,都接上串口不够用)


          F4V3接线图.jpg


3.INAV地面站设置:

1.png
2.png

3.png
                                                                                                                              

   打开INAV地面站程序:
      
      1.   点击端口菜单(ports), 我的光流在UART3口接着,如上图开启了UART3口.   图1
      2.   进入配置菜单(Configuration):设置测距仪(Rangefinder)和光流模块(Optical flow)协议为MSP.   图2
      3.   保存从重启后,如果正常,地面站程序上方的图标应该变为蓝色,FLOW SONAR     图3


     此时飞控板已经和光流模块建立了通讯。


      注意:(1. 地面站程序必须用较新的版本,老版本没有光流校准页面(我用的是2.3.3)        2.  固件版本不低于2.2.1)


4. 光流 测距数据调试和校准:

  1. 光流数据开启:


         地面站程序对光流模块支持不足,没有相应开启选项,需要在CLI命令行模式下开启光流接口,命令为:[size=12.0101pt]set debug_mode = FLOW_RAW  别忘了保存
[size=12.0101pt]   
[size=12.0101pt]    4.png [size=12.0101pt]  
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   2.光流数据调试:
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]     重启后进入地面站程序,选择 SENSORS 传感器选项,勾选DEBUG选项,就可以看到光流的数据了,把四轴提起,距离地面50-70厘米高,沿X轴左右晃动四轴(30-40度),然后在晃动Y轴,便会出现如下图形:
[size=12.0101pt]   
       5.png

       通道DEBUG0波形需要和DEBUG2相似  DEBUG1和DEBUG3波形相似   图形基本一致说明模块工作正常。


      3.激光雷达数据:


        激光雷达数据可在同目录下的SONAR选项下看到,如下图:


       6.png


      4.光流校准:


        选择地面站左侧 Calibration 校准菜单,在屏幕右下角,点击 OPTIC FLOW CALIBRATION 光流校准,然后有30秒时间晃动四轴,[size=16.0135px]把四轴提起,距离地面50-70厘米高,沿X轴左右晃动四轴(30-40度),然后在  晃动Y轴,30秒过后校准完成。
[size=16.0135px]

[size=16.0135px]    7.png
         
      5. NAV POSHOLD 模式开启:

由于没有GPS,地面站内木有NAV POSHOLD选项,需在在CLI命令行内手动开启,开启命令为:[size=12.0101pt]set inav_allow_dead_reckoning = ON
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   6. 光流PID参数的调整,估计原始参数运行的不咋地,模块厂家给了新的PID参数,需要在CLI命令行内输入并保存,如下:
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]         [size=12.0101pt]set nav_mc_vel_z_p = 150
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_z_i = 250
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_z_d = 25
[size=12.0101pt]         set nav_mc_pos_xy_p = 80
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_p = 50
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_i = 40
[size=12.0101pt]         set nav_mc_vel_xy_d = 60
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]   结论: 经过上述操作,四轴已拥有定点定高的能力,定点还行,定高50厘米,满油门1米,没有达到我想要的2米高度(不知道设置哪里有问题,还是我操作有问题,还请高手指点。 191339330 隔 壁老杨头儿作品



[size=12.0101pt]     老汉测试照片:
[size=12.0101pt]

[size=12.0101pt]      1.jpg 2.jpg 3.jpg 4.jpg
[size=12.0101pt]      

[size=12.0101pt]     
[size=12.0101pt]   


   












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发表于 2020-2-4 17:03 | 显示全部楼层
技术流 顶了!!!!!!!!!!!
发表于 2020-2-4 18:15 | 显示全部楼层
干货可以的
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2020-2-4 18:43 | 显示全部楼层
这个不错,光流模块用来定点还是不错的,不过应该把gps什么的也加上,这样返航或者悬停之类的应该精度还不错吧!
 楼主| 发表于 2020-2-4 23:44 | 显示全部楼层
tangyi112 发表于 2020-2-4 18:43
这个不错,光流模块用来定点还是不错的,不过应该把gps什么的也加上,这样返航或者悬停之类的应该精度还不 ...

f4飞控串口有点少,能用的只有两个,光流占一个,GPS占一个,罗盘就没地方装了,本来还想多装几个避障模块…不知道是否能扩展,有时间研究下STMF405的数据手册………
发表于 2020-2-5 00:04 | 显示全部楼层
我在室外,气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的,返航精度不大,一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点空闲端口能加光流就更好了,好像有个网店有f4v3终结版本,店家自己研发的,端口比现在的版本多,价格贵一点而已
来自苹果客户端来自苹果客户端
 楼主| 发表于 2020-2-5 00:41 | 显示全部楼层
南拨万 发表于 2020-2-5 00:04
我在室外,气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的,返航精度不大,一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

好像F7飞控有5个串口……就是价格上比F4贵好多………


发表于 2020-2-5 10:28 | 显示全部楼层
南拨万 发表于 2020-2-5 00:04
我在室外,气压计+gps+罗盘定点定高都蛮稳的,返航精度不大,一般返航到可视范围都切手动了。如果f4v3多点 ...

兄弟有店铺吗?我抽空去看看,把飞机上的传感器给装齐了,以后飞起来省心。
发表于 2020-2-5 14:50 | 显示全部楼层
tangyi112 发表于 2020-2-5 10:28
兄弟有店铺吗?我抽空去看看,把飞机上的传感器给装齐了,以后飞起来省心。

搜关键词:f4终结者,115元一块,5串口,中文osd
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发表于 2020-2-5 14:51 | 显示全部楼层
191339330 发表于 2020-2-5 00:41
好像F7飞控有5个串口……就是价格上比F4贵好多………

f4终结者:115元,5串口,中文osd,某宝上有卖
来自苹果客户端来自苹果客户端
发表于 2020-2-5 15:47 | 显示全部楼层
南拨万 发表于 2020-2-5 14:50
搜关键词:f4终结者,115元一块,5串口,中文osd

找到了,谢谢。
发表于 2020-2-6 12:44 | 显示全部楼层
我看这板子上面还有好多接口,都是拿来干嘛的啊。inav上也没有找打打开的地方。
发表于 2020-2-7 18:34 | 显示全部楼层
请教下,330机架加御这套动力感觉怎么样,电池多大容量,续航怎么样,上gps飞过吗?谢谢

 楼主| 发表于 2020-2-7 19:16 | 显示全部楼层
xmi5ljk 发表于 2020-2-7 18:34
请教下,330机架加御这套动力感觉怎么样,电池多大容量,续航怎么样,上gps飞过吗?谢谢

电池是 格式 2200 MA  3S 11.1     ,   不暴力飞行能到15分钟以上, 感觉330机架有点偏软,猛加油门有时候会抖动的厉害。
发表于 2020-2-12 18:39 | 显示全部楼层
用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不? 另外PIX飞控不能用这个模块吗?
 楼主| 发表于 2020-2-13 23:04 | 显示全部楼层
qwe9997899 发表于 2020-2-12 18:39
用并联的方式把罗盘和这个光流模块都接在UART3上可行不? 另外PIX飞控不能用这个模块吗?

这个真没试过……理论上说232串口都是一对一的,485   I2C都可以并在总线里…………记得看过一个教程,说是把飞控的遥控跳线SBUS和中间焊接点断开,让遥控用ppm 格式,这样UART6口就能用了………有时间试试先……
发表于 2020-3-16 11:54 | 显示全部楼层
大佬,我按你说的设置,在屋子里飞有点飘,油门稍微一推,直接撞房顶了,请问怎么实现的满油门1m高?
发表于 2020-3-16 12:12 | 显示全部楼层
室内漂移跟光流计方向装反了有关系吗,装的方向和官方网站指示的不一样,箭头指向尾部了
发表于 2020-3-17 09:38 | 显示全部楼层
好吧,楼主不在,我找了一下发现还是官网的说明文档比较全面。
http://www.mateksys.com/?portfolio=3901-l0x#tab-id-2
在下面的 Spec.& Setting up 那一栏
点击Setting up Optic Flow in INAV   PDF manual by digitalentity
不翻译了,自己看吧,光流计只要摄像头朝下,方向只要不斜着摆都可以调整的,可怜我苦哈哈的昨天把机子拆了又重装的方向。。。
发表于 2020-3-17 09:43 | 显示全部楼层
还有定高1M竟然是surface模式,以前没用过inav,另外在INAV网站上看到调整surface到2M距离的CLI

get inav_max_surface_altitude = 1000
inav_max_surface_altitude = 1000
Allowed range: 0 - 1000

调整到定高2米
set nav_max_surface_altitude = 200
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