关于inav空中disarm的原因真相已查明！减少丢机的可能性

rei1984 · 发表于 2020-9-13 07:52

关于inav空中disarm的探索

这是一个frsky 大部分xsr x4r x8r xm(+) 几乎所有d16 d8 接收机的软件bug。原因在于接收机在失控时刻，会在随机通道输出毛刺信号（让inav以为接收机已经从失控变成了信号恢复，但是arm开关的通道值还是998us，这时候就会引起飞控diarm）。受影响的确定是subs。（ppm接口是否受影响未知？）

YouTube的相关证据：

视频：https://youtu.be/rIFTbSQ2Wjc

文档：https://inavfixedwinggroup.com/rc-news/frsky-failsafe-disarm-bug-that-you-need-to-know-about/

查阅了frsky的官方web，发现在2020年3月-8月，frsky对所有的高频头和接收机（除了L9R）都进行了固件发布。大家可以更新：

接收机部分：

XM / XM+ ：https://www.frsky-rc.com/xm-plus-mini-sbus-non-telemetry-full-range/
XSR：https://www.frsky-rc.com/xsr/
- Jumper D1接收机可以刷XSR的固件，原因是D1接收机硬件和XSR是一样的。
X4R：https://www.frsky-rc.com/x4r/
X8R：https://www.frsky-rc.com/x8r/
frsky出过的Rxx系列接收机都需要去相对应的产品download页面下载和刷新最新固件。

高频头部分：

TARANIS X9D 内置的XJT：https://www.frsky-rc.com/taranis-x9d-plus-2/

leeliu · 发表于 2020-9-13 11:06

技术贴，顶

Flameout · 发表于 2020-9-15 12:26

我刷过2020的固件，结果5米失控，用X9D还刷不回XM+的旧固件，最后是用友仔的T16才刷回来。。。

rei1984 · 发表于 2020-9-16 16:20

Flameout 发表于 2020-9-15 12:26
我刷过2020的固件，结果5米失控，用X9D还刷不回XM+的旧固件，最后是用友仔的T16才刷回来。。。

不会吧。 5米失控？？？？？

Flameout · 发表于 2020-9-16 18:09

rei1984 发表于 2020-9-16 16:20
不会吧。 5米失控？？？？？

对，就是5米失控，我的贴子里面有。。。

rei1984 · 发表于 2020-9-17 07:11

Flameout 发表于 2020-9-16 18:09
对，就是5米失控，我的贴子里面有。。。

兄台 xm+

2020-03-31 出了新固件了。

release note 里面写的东西和1月份差不多。我看了你之前发的帖子。估计frsky 工程师发现了 5米失控的问题。所以修正了。

问题还是出在接收机的固件上面。我相信现在是9月份了。过了6个月固件应该是稳定下来了。

另外我看到你把x9d 出二手了。不知道有没有机会在测试一下新固件。

我自己用 xsr x4r x8r 都会测试一下

rei1984 · 发表于 2020-9-17 07:12

话说 5imx最近论坛都怎么了，文字会居中。论坛bug 比以前多了。现在大家主要逛哪几个国内论坛啊。

yueguang815 · 发表于 2020-9-17 08:42

我没太明白具体意思，但知道是说INAV有BUG，我今年暑假回老家飞御猫，飞控是F4刷INAV(我儿子给刷的飞控以及配置参数，我对飞控没做深入了解，现在儿子回北航返校了，我身边没了请教的老师了)，御猫总共飞了三次，最后两次连续出现在将要结束飞行返航至“家”的附近（距离降落点1000米左右），飞控会突然失控退出，只有舵机能操作，第一次迫降，第二次手动上锁，再打开上锁开关，飞控又神奇恢复，电机重新有了动力，OSD中也出现了飞控参数，最后有惊无险地降落回来。我用的是乐迪AT9S+火箭915增程。请问楼主INVA突然退出上锁，是什么原因造成的？

rei1984 · 发表于 2020-9-17 10:06

yueguang815 发表于 2020-9-17 08:42
我没太明白具体意思，但知道是说INAV有BUG，我今年暑假回老家飞御猫，飞控是F4刷INAV(我儿子给刷的飞控以及 ...

inav  正常飞行是不应该出现上锁界面。这和我们实际体验是有差异的。    实际我们大概飞几十个起落，  就会触发一次  空中意外上锁的情况。
然后通过 blackbox 对 rc数据的分析。 frsky 之前的整个体系（XJT + 一些列的接收机）。 xm+  xm  x4r  等等，在空中传输的时候会有bug。这个bug 极难发现。触发这个bug需要2个条件：

1. 接收机已经处于失控的临界点。

2.  必须把黑盒打开。拿到电脑上分析日志。否则空口说白话，没有任何科学依据。

可以发现  接收机在失控临界点。  有些通道的值是正确的 1500us 。有些通道的值变成了 998us。

而开源飞控软件 cf  bf  inav 在探测接收机是否失控的时候，会探测所有有效通道是否都是 998us 。如果都是 998 us 。飞控认为失控

如果有些通道是 1500 ，有些通道是 998 . 飞控认为 sbus 并没有失控，而是以为是  遥控器故意打到 998us的通道值。这时候就有问题了。  我们知道一般解锁是 ch 5 》= 1500us 。而在这种情况下。飞控错误的以为是 998us 。此时 ch5 就变成了加锁状态。  这就是空中 disarm 的科学分析。

上周我在外场测试手动飞行。  大约也只有几十米的样子。 inav 加锁。但是副翼舵机都是正常的。唯一就是 motor 不转了。  这就是 disarm的表现。

-------------------------  以上我说的是 frsky的整个产品体系的通病  ，也就是 frsky为什么那么多年都不更新固件，为何到2020年突然更新了好几次固件的终极原因。因为最近他们才意识到问题的严重性，之前很少有玩家去用bb来仔细分析---------------------

至于火箭 915 .我没有用过。无法知晓是否设计上也有这样的毛病。具体还是需要用 blackbox 去分析数据来说话。