本帖最后由 木子lee 于 2021-2-1 10:29 编辑
其中设置最关键的是它的舵机正反、PID设置和飞机的重心要对。
一、先给大家讲讲它的工作原理 视频主要讲遥控打杆舵机和电机的响应、飞机的重心、组装技巧以及飞机姿态变化下舵机的反馈。
二、使用F4V3S飞控做横列双旋翼的接线图：
三、CLI自定义机架与PID 在调参CLI设置里把代码复制进去，复制后输入SAVE保存即可(只需复制左边的代码，不需要右边的文字)： mixer CUSTOMAIRPLANE #自定义机架构型 mmix reset #复位马达混合器 mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000 #定义左马达对油门100%响应，横滚正向100%响应 mmix 1 1.000 -1.000 0.000 0.000 #定义右马达对油门100%响应，横滚反向100%响应
smix reset #复位舵机混合器 smix 0 2 2 -100 0 0 100 0 #定义1号舵机偏航反向100%响应 smix 1 2 1 100 0 0 100 0 #定义1号舵机对俯仰正向100%响应 smix 2 3 2 -100 0 0 100 0 #定义2号舵机偏航反向100%响应 smix 3 3 1 -100 0 0 100 0 #定义2号舵机对俯仰反向100%响应
将3号和4号电机插针定义为1号和2号舵机： resource MOTOR 3 NONE #将3号插钉的物理管脚映射解除，以备左舵机使用 resource MOTOR 4 NONE #将4号插钉的物理管脚映射解除，以备右舵机使用 resource SERVO 1 A03 #将左舵机的控制信号物理映射到MCU的A03管脚（3号插钉） resource SERVO 2 A02 #将右舵机的控制信号物理映射到MCU的A02管脚（4号插钉）
这是适合我的机架配置的舵机参数定义： F4V3S smix reset smix 0 2 2 -100 0 0 100 0 smix 1 2 1 100 0 0 100 0 smix 2 3 2 100 0 0 100 0 smix 3 3 1 100 0 0 100 0
以上参考资料的来源：
1.如何制作一个双旋翼穿越机 附图纸以及CLI设定：
https://www.bilibili.com/read/cv6253436 2.阿凡达两轴手把手教程——F3F4飞控动力分配矩阵详解： http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1441518 (以上资料获取，联系过原作者，引用获得允许） 我组装的具体配置：
飞控：F4V3S BF4.1.1固件
电机-桨叶：御PRO动力
电调：好盈乐天30A 舵机：银燕ES08MA II（购买的时候是选的一正一反）
机架：3D打印（闲鱼购买的图纸和打印件，需要图纸的请留言） 整机+电池:460g
四、关于PID 上面视频中关于PID的在13分48秒。PID跟重量，飞机重心有关联，重心的问题在视频1上有详细的讲解。换电池最好使用同型号，同重量的进行搭配使用，否则重量差别也可能导致飞机不平稳。
五、关于打印图纸
这个架和图纸是闲鱼购买的，结构上需要比较多的螺丝，所以打印前要考虑一下螺丝的问题。T站也有很多相关的机型图纸，免费就能载下来。这个机型使用的螺丝量比我的少很多，看起来也很简洁。
当时购买现在这个机型纯属觉得好看，但是好看不一定好使用的，结构件太多，需求的螺丝也多，装机也没有那么方便。
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发表于 2021-2-1 10:25
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