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8旋翼自组无人机+N3飞控,起飞一边脚架抖动,方向有延迟为什么?

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发表于 2021-4-17 16:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 TH耗子耗子 于 2021-4-17 16:44 编辑

在网上买了个8旋翼的碳纤维机架,然后搭配上大疆的N3飞控,装机调试后,发现飞机有抖动,调参后现在始终是右边的脚架会抖,其他位置还行,飞起来的话对右脚架抖动不在意的话,也能飞,但是在打方向舵就是偏航运动时,会有延迟,一般能延迟个半圈左右,调感度只能稍微缓解,不能消除,希望有经验的大神帮忙分析一下,不胜感激。具体配置如下:
机架8轴,轴距1147mm,中心板镂空340mm,机臂:25mm粗,403mm长,脚架到下中心板距离:460mm
电机:5008 KV400;电调:好盈40A
桨叶:1555折叠正反桨
电池:格式6S 16000mah 15C
飞控:大疆N3飞控
全机带电池重量:6.4kg

装机后

装机后

GPS安装位置

GPS安装位置

飞控在机身内

飞控在机身内

基础感度

基础感度

高级感度

高级感度

在调试过程中,也有人提出时飞机太轻了,让加配重,于是在机架碳管中塞了一根钢棍重0.5kg,只能缓解抖动不能消除,加两根钢棍的话飞机动力就不够了,抖动更加明显,然后又有人提出这是机架中心板的问题,说中心板太镂空了,气流和环境风都影响飞机气压计导致飞机不能很好的飞行,也不知道是不是这样,希望各位大神帮忙分析分析。



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发表于 2021-4-17 19:54 | 显示全部楼层
不懂帮顶               
发表于 2021-4-17 20:09 | 显示全部楼层

不懂帮顶            
发表于 2021-4-17 20:54 | 显示全部楼层
引起共振了?镂空太严重了,刚好巧合?
 楼主| 发表于 2021-4-18 09:41 | 显示全部楼层
wangzhengtatata 发表于 2021-4-17 20:54
引起共振了?镂空太严重了,刚好巧合?

这种共振能不能消除呢,我看那S1000也是镂空的啊
发表于 2021-4-18 10:08 | 显示全部楼层
飞控用魔术贴可不是个好主意。。。。换成3m一类支撑力强的吧,毕竟飞控自己就带减震,魔术贴属于动作反馈很慢的那种,没啥支撑力,飞控可能给出错误的姿态纠正
 楼主| 发表于 2021-4-18 10:10 | 显示全部楼层
mrwangzhenhua 发表于 2021-4-18 10:08
飞控用魔术贴可不是个好主意。。。。换成3m一类支撑力强的吧,毕竟飞控自己就带减震,魔术贴属于动作反馈很 ...

看到的不是飞控,飞控用的大疆自带的3M胶黏的
发表于 2021-4-19 22:34 | 显示全部楼层
试试3度角
来自安卓客户端来自安卓客户端
 楼主| 发表于 2021-4-20 07:35 | 显示全部楼层

机臂的仰角还是电机的倾角,机臂本身是带角度的
发表于 2021-4-30 12:35 | 显示全部楼层
TH耗子耗子 发表于 2021-4-18 09:41
这种共振能不能消除呢,我看那S1000也是镂空的啊

共振是频率结构问题 有些共振 可以在结构上贴东西或者打孔 改变 但是对机架来说吧,得不偿失 。

镂空问题,要看镂空的位置 结构。不是镂空的都会震动,但是机架这种结构 不镂空 大概率不共振,镂空要看镂空结构 不止多少的问题 还有位置,开孔形状,一句半句说不清

总结来说,要么你加一层1mm后的薄板叠加,要么重新改设计图
 楼主| 发表于 2021-6-7 09:31 | 显示全部楼层
wangzhengtatata 发表于 2021-4-30 12:35
共振是频率结构问题 有些共振 可以在结构上贴东西或者打孔 改变 但是对机架来说吧,得不偿失 。

镂空 ...

感谢答复,我这边先来加一层板试试
发表于 2021-6-7 20:44 | 显示全部楼层
调整动力带宽值试一试。
 楼主| 发表于 2021-6-8 10:02 | 显示全部楼层
lingong 发表于 2021-6-7 20:44
调整动力带宽值试一试。

没用,往大往小调都没用
发表于 2021-6-8 10:56 | 显示全部楼层
电机螺旋桨动平衡不好
 楼主| 发表于 2021-6-9 13:53 | 显示全部楼层
fujianshu 发表于 2021-6-8 10:56
电机螺旋桨动平衡不好

电机螺旋桨都是定制套件
发表于 2021-6-9 15:12 | 显示全部楼层
TH耗子耗子 发表于 2021-6-9 13:53
电机螺旋桨都是定制套件

不管如何定制都需要完美的动平衡
不要相信什么共振
抖动的根源就是动力系统的不平衡
 楼主| 发表于 2021-6-18 10:42 | 显示全部楼层
fujianshu 发表于 2021-6-9 15:12
不管如何定制都需要完美的动平衡
不要相信什么共振
抖动的根源就是动力系统的不平衡

有没有什么办法减轻或者消除呢
发表于 2021-6-19 12:37 | 显示全部楼层
上个pix看一下振动分析吧,一般都能直接发现振动源
 楼主| 发表于 2021-6-21 08:56 | 显示全部楼层
富华 发表于 2021-6-19 12:37
上个pix看一下振动分析吧,一般都能直接发现振动源

要是我自己用就PIX了,关键客户不认开源啊
发表于 2021-6-21 15:59 | 显示全部楼层
1、把桨全部拆下来,解锁转动,推动油门,摸每个机臂,看看电机动平衡;
2、拿重物压住飞机,只上一个电机的桨,解锁转动,如此依次测试每个电机+桨的动平衡;
3、只有偏航有延迟,看看每个电机和桨是否安装紧固且呈水平?如果你的机臂没有安装角,所有桨叶划过的平面必须在同一平面或平行。
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