玩飞机终究绕不过去的穿越机-上HolyBro F4主控电调装机

zhangpengsir

近期响应国家号召，停飞了，正好在家里耐心装一架新五寸。

这一路折腾下来，该玩的基本都接触了，最后还是没能绕过穿越机。年初开始飞穿越机了，庆祝建党百年紧锣密鼓之前，练习了2个月，现在踉踉跄跄算是能飞了。
上个月飞的：


关于机架，市场上真的是琳琅满目，更有很多网红产品，我上次就用了祖国版的JohnnyFPV QAV-S机架。12K T700板材，全板倒角加外观喷涂的，金色芳生12.9全机螺丝，赠送3D打印保护件，颜值和材料都不错。而以我的习惯，首先颜值必须够高才会考虑下一步的性能，而这款祖国版机架融合了“祖国人民的智慧”，改进了一些小细节，目前我的第一架五寸机飞了这么长时间，没有出现类似原版机架机臂松动的问题。可能目前我的飞行技术还飞不出细节区别和更大的战损结果出来，以后出现了，再来补充内容。


上一架完成后的整体效果还是相当不错的，飞起来也很不错。而黑羊高频头的应用也没有绕的开。当然，黑羊配合OpenTX的Radiomaster TX16s遥控器真的是没得说，开100mW，目前没有失控记录。



若干年前入手的80元禄来AC500运动相机，这次也派上了用场，用来练习，体积和成本都很适合，画质也够现阶段温习交流使用。

还有去年双十一优惠价格39元一个购入的好盈2306 1600KV的电机一套，性价比超高，初期入门使用足矣，在经历了近2个月的飞行练习和不及数量的炸机中，目前完好无损，性能够用。


再待7月15日之后解禁了，再恢复实飞练习吧。



还有一架翼飞的Nazgul5 V2也在服役



既然绕进了穿越机的坑，那就得多备一架机。

所以，利用这段停飞时间，好好装一架五寸。

先把主图传上来，再慢慢边装机边来更新内容：

再次回购了这款祖国版的12K T700碳板的JohnnyFPV QAV-S机架，这次的版本又有一些细节改变，新版的上下层板和中心版也都进行了倒角处理，并做了喷油处理，摸起来手感顺滑。




这种纯度较高的黄色TPU打印料，我发现eSUN好像是没有的，这个颜色和黑色机架搭配起来，很提神，识别度高。



又追加了一个BN220的GPS座，但这个座的规格有点小了，GPS模块塞进去有点拥挤。



把打印件外形都挤得肿胀了，好在这个位置炸机时碰到的概率较低。



赠送的打印件可以8选4了，我选择了可调的相机底座，以方便更换各种不同的相机座。

Logo采用了镂空雕刻方式。



赠送的打印件都是专用的，而且尽最大程度考虑了轻量化，只是材料和工艺稍差了一些。



电子设备方面，我再次采用了内地比较小众的认知度目前偏低的品牌，HolyBro的系列产品，Kakute飞控和Tekko32电调。

HolyBro Kakute F7的飞控和F4四合一45A电调，HolyBro，对于很多玩穿越机的玩家来说，可能了解的不多，国内对这个品牌的认知比较少。海外倒是有一些认知度，但总体上在产品推广方面做得有点低调了。

但通过我近两年来的使用与体验，绝对是一流品质的飞控，包括同品牌的其它电子设备。

比较来说，HolyBro的Pixhawk系列产品在海内外可能更有影响力，我初次接触是该品牌在全球最先推出的H7主芯片的高端飞控—Durandal，我几乎用最短的时间，就在我的直升机上成功的飞行了ArduPilot固件的各个飞行模式，性能强悍并稳定。

原帖地址：最新Holybro Durandal H743开源飞控到手

后来就开始陆陆续续的用了很多HolyBro的产品，几乎每一件用起来都很顺利，当然也包括我那架当时全球最小的具备室内室外双定位能力和图传功能的120级mini直升机上，使用的也是HolyBro的Kakute F7mini飞控，是支持ArduPilot固件最小的，但接口和功能不少的飞控。





原帖地址：应该是最小的开源飞控直升机——伟力K120 & KakuteF7mini Matek M8q GPS


上一架五寸，用的是HolyBro的全家桶，KakuteF7 V1.5+Tekko32 Matel 65A  4in1 ESC+ Atlatl 800mW 5.8G VTX



这一次采用了同款飞控，而电调则是最新推出的Tekko32 F4 45A 4in1 ESC



注意看标签，是Tekko32 F4 4in1 ESC，目前我还没有拿到这款电调的说明文档，只知道主控芯片采用了F4芯片，有别于旧版的F3电调。



飞控与电调以塔式结构直接包装出货



MPU6000被独立出来，通过软排线连接，安装在PCB相对比较居中的位置，并使用了专用的工艺减震海绵做了减震设置



仔细看飞控的这个角度的光泽，咨询了产品经理，告知上面在出厂时做了防水剂喷涂处理，所以有一层光泽。



别以为只是减震海绵的增加和气压计的存在，这款飞控还支持目前在职业特技航拍领域开始热门的四轴X8机架。



而且，这款飞控不但支持BetaFlight固件，同样也支持iNAV、PX4和ArduPilot固件，可见HolyBro品牌在各个开源固件平台的认可度都很高，都一直持续的得到支持。





塑料包装盒里拿出来的全部内容，包括主控、电调、电调、飞控到电调的排线以及品牌贴纸。



来看看这F4电调的背面



同样这个角度，可以看得出来表面的光泽来自出厂时喷涂的防水剂，这个细节处理非常好，我上一架五寸机在多次低空搅碎草叶被植物水分汁液溅得到处都是，也不必担心出现元件遇水短路问题。



飞控正面，充足齐全的接口，减震处理的IMU



主处理F745，板载气压计，板载TF卡日志记录



Tekko32 F4 4in1 ESC，最新版本V1.4



直观做工非常棒，4+4层PCB设计，追求了可靠性和耐炸性，同时每个单元也变轻了。



动力电电容焊接孔都预留好了，电机线焊接点光滑饱满



附带了35V 1000微法的电容，6S供电必备噢。



全部附件，包含了两条长短不同的飞控到电调的排线，还有一片备用的IMU减震海绵，很贴心。



马达选用了Tmotor给HolyBro OEM的F60 Pro IV马达，所以包装来的时候，是HolyBro包装盒里的简装马达一套



里面就是一套四只F60 PRO IV 1750KV的马达，和4套马达轴的螺丝和垫圈，没有其它附件。



外观也看不到马达的型号，只有1750KV的参数标识。我看应该是2207的马达。



马达安装到机架是没什么可说的，只是为了美观，我用了iFlight的电机线缆理线管，看起来利索很多。



然后就是安装电调到机架和焊接电机线了。



30x30mm的设备座，也可以更换长短螺丝变为20x20mm的电设座




给电调的M4孔加装了橡胶垫圈，直接插进机架的电设座上



一顿焊接，马达到电调就焊接好了。



飞控的安装孔是30x30mm M3的，所以直接拧到电设座的螺丝上即可了。然后用随飞控附带的排线连接电调就可以了，没有难度。



即使不是最新版的BLHeli32软件，也可以通过KakuteF7飞控顺利连接电调，直接识别到TEKKO32 F4 45A 4in1电调，简单设置一下Dshot对应的就可以，我设为48-96KHz。


而昨天我也拿到了官方正式的TEKKO32 F4 电调的说明文档：
几个标红的地方是关键特性



再来设置飞控，出厂的固件还是BetaFlight 4.1.X呢，决定更新到最新的4.2.9，但在BF的Git那里已经找不到KakuteF7对应的固件了，就先刷了通用版的固件。但是，刷完之后，即使清除了所有设置，也无法识别到加速度计，刷了一次4.2.8也还是一样的结果。



于是，尝试直接在线加载固件，这里需要一些特殊技能，大家应该懂的…………
这次可以在列表中明确的看到KakuteF7飞控和对应的稳定版固件了



重新拔插飞控到电脑，记着插之间按住飞控的DFU按钮，然后插上USB线，无需另外刷写DFU，飞控直接进入DFU模式，在线加载4.2.8固件



开始刷写……



很快就完成，并恢复串口代号



连接飞控到BF，这次正常识别加速度计了



简单配置一下端口，可以看到KakuteF7有7个串口，厚道得很，根据PCB针脚位置布局，选择串口6为接收机接口，串口1留给TBS SmartAudio，串口3给GPS



KakuteF5 V1.5是带BM280气压计的，正常被识别。

这里注意，因为我前段时间看了一位牛津大学毕业的哥们讲了关于四轴穿越机桨叶旋转方向的分析。所以，跟风决定采用反转电机方向的方式来设置桨的转向方向。

如果有兴趣的，我可以找时间把视频转过来，总之就是前面的两桨向外旋转比向内旋转好，除了保持镜头尽量少被脏污干扰外，也因为穿越机常规的飞行方式和结构而言，反转四轴，比正转四轴的前后桨的空气涡流环境更好的意思。



简单设置BF后，开始焊接外接设备到飞控，根据官方提供的PDF文档指导，虽然没有简体中文说明，但根据里面提供的示意图，都是容易了解的。
说明书下载地址：Manual:
官方的针脚定义说明：


接收机连接说明：


与Frsky接收机搭配的注意事项：



摄像头与图传发射的针脚：


图传的SmartAudio控制、RSSI输入的针脚：



先是焊接黑羊接收机



然后布置TBS的PRO32 1W图传，这个必定最大发射功率达到了1W，所以还是给它加了一个散热片。



给图传加了一个iFlight的低通滤波器，尽量减少干扰，保持图传发射的画面干净。



留足足够的线长度，多于的剪掉，先焊接好，测试没问题后，走线后面再理顺



摄像头还没到，图传采用了TBS SmartAudio控制的方式，所以只接了Batt和Gnd、Vin、VTX RX。



机架肯定没有外星人那样阔错的空间，所以的尽量紧凑的部署



机身后部要容纳图传、接收机和电容、动力线，所以有点拥挤



尾部3个射频设备：GPS、图传、遥控



飞控和电调直接用了硅胶的垫圈，上面再用尼龙螺母固定



飞控板子的外设焊接很容易，不要焊错线序即可。


摄像头还没到，盖上盖板，感觉一下整体效果



颜值上没得说了



摄像头终于到了，焊接完成，测试一切正常，细心的把线缆好好整理一下。



最上层的飞控上面压了一层醋酸胶带，防止电池捆带剐蹭飞控表面的元件，扎紧的电池捆带和飞控之间留出足够的间隙



摄像头采用了Foxeer的Micro 雷蛇，19x19mm，两边需要各加一个1mm垫片才适合QAV-S的镜头座，铝合金CNC镜头座很好的包裹了摄像头，保护摄像头。



摄像机座上面临时装了一个小蚁一代的相机，练习阶段，还是尽量降低风险和成本吗。



全部完成的效果，桨是临时使用了DALPROP的5040桨，效果一般，实际飞行时，会使用尼泊尔或者HQ的R35桨，效果好很多。





未完待续：

WAMX168

漂亮

FDRC

穿越机飞控硬件没多少技术含量，主要看有没有足够资料，比如接线图和视频教程

畅娃

holybro确实是大厂，资金够了也搞个飞控来玩玩

achao

我的第一架450还是论坛上收你的二手。

南天门扛把子

大佬 坐等更新。以后照着你装一台。

zhangpengsir

FDRC 发表于 2021-6-29 19:46
穿越机飞控硬件没多少技术含量，主要看有没有足够资料，比如接线图和视频教程

官方的文档手册很详细，只不过是现在没有简体中文版的，不过看示意图都能明白，我加了官方手册的下载连接在帖子里。

zhangpengsir

achao 发表于 2021-6-30 09:17
我的第一架450还是论坛上收你的二手。

幸会，现在玩得如何了？

zhangpengsir

南天门扛把子 发表于 2021-6-30 09:39
大佬 坐等更新。以后照着你装一台。

已经更新了很多内容了，还差摄像头没到货，等设备齐全了，就补全帖子，有哪些疑问请留言，我会尽力回复，感谢关注！

thisisgoodlife

大神，求把这个飞控+audrupilot 用在3d电直上的宝贵经验。
谢！

功夫佬

我的天，这么详细，好好珍藏。

zhangpengsir

thisisgoodlife 发表于 2021-11-9 04:30
大神，求把这个飞控+audrupilot 用在3d电直上的宝贵经验。
谢！

现在按照ArduPilot.org上的官方指导，以及KakuteF7的说明，一步一步，耐心点，都能成功的。

www.ardupilot.org
www.holybro.com

jorygong

楼主的控看起来很不错啊，是TX16S MAX吗？
感受咋样？一直想入，对比futaba14SG如何？

zhangpengsir

jorygong 发表于 2021-11-13 10:46
楼主的控看起来很不错啊，是TX16S MAX吗？
感受咋样？一直想入，对比futaba14SG如何？

没错，就是TX16s MAX，以前是T8FGs遥控器，换它的原因是喜欢OpenTX的开源系统，玩法多。对外挂高频头支持的好，尤其是黑羊、Elrs这类的。14SG也是好控，但不支持crsf协议，外挂黑羊只能走PPM，延迟就大了。

建议你再等等，我得到的消息是TX16s 会出一款更加顶级的版本，就在近期…………

jorygong

zhangpengsir 发表于 2021-11-13 15:44
没错，就是TX16s MAX，以前是T8FGs遥控器，换它的原因是喜欢OpenTX的开源系统，玩法多。对外挂高频头支持 ...

好，我等等看。

抬头看天

你好 我怎么联系你

zhangpengsir

抬头看天 发表于 2021-11-24 14:12
你好 我怎么联系你

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