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闲来无事,设计一个纵列双旋翼

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发表于 2021-9-14 17:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
这几天有时间设计了一个纵列双旋翼,大佬们看看,这样子能不能飞起来,能不能飞得稳?
大致控制方法:俯仰和前进、后退靠前后轴电机差速,横滚和转向依靠舵机偏转。
另外,找人合作,我提供图纸和电装{:1_34:}{:1_34:}
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发表于 2021-9-14 18:39 | 显示全部楼层
本帖最后由 li's 于 2021-9-14 20:52 编辑

我用椴木板做了一个,但我设计里桨盘比较重,桨盘倾转会让飞行器反向偏转,还会改变质心,很容易就会导致机身震荡,用PID现在还没飞起来,真的很难控制。
我看到APM或MWC飞控是可以控制的,但没有四轴那样稳定。好像最早支持这个构型的是BetaFlight的bicopter模式。
上面这些飞控我都没有,所以也没有亲自尝试过。

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发表于 2021-9-14 18:56 | 显示全部楼层
发表于 2021-9-15 00:12 | 显示全部楼层
多年前,华科尔生产一款潘多拉(我还买一个)和你这个类似。飞起来感觉还可以。
发表于 2021-9-15 08:15 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2021-9-15 08:59 | 显示全部楼层
li's 发表于 2021-9-14 18:39
我用椴木板做了一个,但我设计里桨盘比较重,桨盘倾转会让飞行器反向偏转,还会改变质心,很容易就会导致机 ...

你这个也是纵向前进吗?用的什么飞控什么固件?
发表于 2021-9-15 10:02 | 显示全部楼层
这个不就是2轴飞行器吗?把2轴的侧飞,当前进不就好了
 楼主| 发表于 2021-9-15 10:21 | 显示全部楼层
zz284051831 发表于 2021-9-15 10:02
这个不就是2轴飞行器吗?把2轴的侧飞,当前进不就好了

说的是简单,控制起来会比横向复杂的
发表于 2021-9-15 10:46 | 显示全部楼层
发表于 2021-9-15 13:23 | 显示全部楼层
多加一个旋翼就能有效的解决稳定问题
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2021-9-15 14:17 | 显示全部楼层
双旋翼机型的稳定性还是远远比不上四旋翼的,无论是结构精度还是pid都需要精调
来自安卓客户端来自安卓客户端
发表于 2021-9-15 20:03 | 显示全部楼层
pxw816 发表于 2021-9-15 08:59
你这个也是纵向前进吗?用的什么飞控什么固件?

计划是纵向前进,说实话横纵没什么区别。飞控我是基于Arduino Pro Mini设计的,飞控和地面站的程序是自己写的,用电脑来控制。其实我毕设是做的单涵道飞行器,然后想做个双旋翼玩。我的自动控制很不专业,只会PID,单涵道用PID勉强飞起来,但双旋翼调了很久都没飞起来,暂时作罢了。

发表于 2021-9-15 20:28 | 显示全部楼层
双轴的飞行器已经有成品了。零零科技的。可以上B站看北叔的评测。价格太贵了就是。
发表于 2021-9-16 09:56 | 显示全部楼层
我目前自制过一个支奴干外形的纵列双旋翼,也是通过改变电机倾斜角度和转速控制飞机滚转俯仰偏航,但也同样遇到了楼上所说的问题,舵机改变电机角度时会改变飞行器的质心,导致越来越严重的震荡,所以目前还没飞起来,我觉得这种飞行器要是能成功起飞只能让飞行器机身质量远大于电机质量,或者改成直升机十字盘控制模式,调pid我也调了很久,对于这种震荡我感觉怎么调都是徒劳,飞控程序的设计不难,毕竟betaflight支持自定义飞控编写。只要控制逻辑能想明白就问题不大,楼主要是有兴趣我们可以一起交流交流,都把自己的飞机成功飞起来
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发表于 2021-9-16 13:53 | 显示全部楼层
624784e9ab35d25ea9723d57d2529a92.jpg 9168c89a846200d0fc2b96c2dea05b60.jpg 5ac7f01ca3ebcff545c4e86255b906bf.jpg 这个单旋翼,后来改了一下结构就可以飞了,但是飞的不太稳,有时矢量电机的缘故,重心改变。不过总体是可以正常飞,只是不是很理想状态
发表于 2021-9-16 14:02 | 显示全部楼层
1.jpg 8929a685e3d3a655316cfc1c10dd969e.jpg 这个飞行很不错稳定,但是不能用大桨,我现在是用的5寸桨飞行不错,但是由于是小桨,电机的效率不高是遗憾,大桨的话反正我怎么调PID都无法很稳定,有激荡现象。感觉转速高反而稳定PID也好调整
发表于 2021-9-24 15:56 | 显示全部楼层
zz284051831 发表于 2021-9-16 14:02
这个飞行很不错稳定,但是不能用大桨,我现在是用的5寸桨飞行不错,但是由于是小桨,电机的效率不高是遗憾 ...

用的啥飞控??
发表于 2021-9-26 15:31 | 显示全部楼层
zgchen 发表于 2021-9-24 15:56
用的啥飞控??

F3飞控,把PID调好很好飞,但是换大桨就无法调好PID了,不知道怎么回事
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