250mm遥控人偶手划小艇的制作历程回顾——双艇齐行

xyhwhq · 发表于 2022-5-14 11:22

本帖最后由 xyhwhq 于 2022-5-28 14:36 编辑

一直在航海模型综合讨论区发表，实在地讲，放在像真船模讨论区似乎更合适。

先放上最终作品的视频，然后慢慢地回忆吧。
先来台架试验的，只是放在桌边试下功能。

接下来，因为疫情的原因，没法到楼下的水池试验，只能在洗脸盆里比划一下了，池子太小，倒划的动作没法试了。

250mm真的很小，特别是干舷很低，估计浪大一些的河湖都没法玩，也就小水池和没人游泳的泳池可以玩一下。
制作的过程还是有很多值得回忆的地方，我会一点一点地总结发表出来与大家共享。

xyhwhq · 发表于 2022-5-14 12:54

2020年准备买3D打印机，想着做什么模型比较好？做多大？看见论坛里大神的救生艇模型线型图，也看了大神的两次手划船帖子，决定就做它了。

3D打印不比用木材，木材船模往往可以通过批嵌原子灰打磨来修正外形，所以肋板尺寸的小误差影响不是很大，但是线型图上的任何不顺滑在3D打印的模型上会直接反映出来，所以花了很长时间在修正线形图和再建模上，虽然还不是很完美，但大体上达到我自己的要求了。

考虑到内腔清理修整比较麻烦，所以采用45°倾斜打印，支撑全部都在外部下方

由于船尾有大面积的较为平缓的面向下，所以打印出来后发现靠尾部的表面质量不理想。

小翼 · 发表于 2022-5-14 17:33

看着挺精致得

xyhwhq · 发表于 2022-5-14 19:55

本帖最后由 xyhwhq 于 2022-5-14 19:59 编辑

去年上半年起了买一台3D打印机的念头，开始了学习3D建模，几番比较下来，从以前较常用的ACAD出发，最终选择了学习犀牛。而第一艏准备使用3D打印做的小船选择了这艏救生艇，得益于qweasdzxc123 开源了救生艇线型图。虽然有了线型图，为了打印之后基本不再使用原子灰和打磨，所以花费了不少心思对线型图做修正，达到顺滑效果。然后在此基础之上做了板条化处理。

见：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1562372

jiangxt · 发表于 2022-5-14 22:04

谢谢分享

xyhwhq · 发表于 2022-5-15 10:15

从建模到3D打印机到手，已经是夏季了，开始放在空调办公桌上打印，先用PLA打印，由于有空调机的冷风吹到，小东西没问题，尺寸一大就有翘曲产生了，平台加热作用也不大，最终把3D打印机移到实验室的玻璃操作柜中，没有了阵风的影响，这才达到了打印船体的要求。

http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1573397

xyhwhq · 发表于 2022-5-15 11:34

本帖最后由 xyhwhq 于 2022-5-17 14:43 编辑

救生艇的艇体有了，接下来是划桨驱动单元的制作。
手划船国内外论坛上主要用两种形式的驱动单元。一种是四舵机通过编程后的单片机驱动；还有一种自制电动传动离合机构，多为金属制造，需要机床加工。做成的船一般比较大，分量比较重。

首先选择双出轴TT减速电机为动力源，5V电源，结果试下来1：200的速度太低，最后用了1：48速比的。从效果上讲1：48偏小了，1：90左右适中。

因为要实现左右手可以单边划桨，需要一套带左右离合器的传动机构，我的办法是将两边的离合机构分开做，组合安装到TT电机上，加上控制拨杆，形成驱动单元。离合器的核心活动部件是一颗5mm直径的不锈钢珠，通过拨杆的动作使驱动环随轴心运动(驱动输出)，或驱动环与外环基座啮合(输出轴不动)。

装上划桨的试航照片和视频见下面
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1577526

slbbs · 发表于 2022-5-17 00:56

有点意思！~~

xyhwhq · 发表于 2022-5-17 14:46

第一次设计的驱动系统如下图

效果测试视频

xyhwhq · 发表于 2022-5-17 14:51

部分打印件和小组装

采用了一个微型轴承，图中没有现实的有一个5mm不锈钢珠和一个用0.2mm钢丝做的弹簧。

jiangxt · 发表于 2022-5-17 22:44

高手

xyhwhq · 发表于 2022-5-18 13:11

试验艇只是组合后看运行可能性，看上去象有个人在划，其实是驱动装置安装位置不合适，太高了。为了最终凸显人偶，必须降低驱动控制机构的高度，经过两次改变，先从把舵机下移，还是觉得高，最后把舵机横放，降到最低。才达到比较理想的状态。

但是舵机横放后，整个装置的长度增加不少，给艇内各种设备的布局提出了要求。

xyhwhq · 发表于 2022-5-18 13:19

整个驱动控制机构往前移，电机已经伸进前面的挖出的洞中，才抠抠地能放下电池和人偶的腿。

ihqtye · 发表于 2022-5-18 21:37

赞一个!非常厉害

xyhwhq · 发表于 2022-5-19 10:00

桨和驱动之间的连接采用5mm的穿孔不锈钢珠做球关节，连杆用3D打印。人偶的手心，用电磨磨出4mm球窝

实际手握部分是用4mm穿心不锈钢球，胶粘上2mm小杆，这样手与桨的联动实现了。

另外，人偶的关节处必须处理，原来是为摆放各种姿势关节较紧，需要脱开修改，增加空隙，使之活动灵活方可。

上为已经完成的小艇，下为等待修改的人偶与小艇。

xyhwhq · 发表于 2022-5-19 11:21

经过一段时间的试航和思考，决定重新打印艇体，包括驱动装置的固定方式一起改，将驱动前移，流出空挡给人偶的腿，修正连杆尺寸。

艇体空重120克，感觉有点重。

组装完成后

前面驱动装置和后面电池接收机都加上了木箱外形的罩子，1S1A的小电调在电机下面。

桨、手和连杆的连接都采用球活接。

人偶的修改照片，关节灵活，弯曲角度更大。

xyhwhq · 发表于 2022-5-19 11:29

第二次打印艇体后的假组试验，舵机是立式倒装的。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... amp;_dsign=6c51d802

艇体的基础STL文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1AKI4BmiVz2iKhNW3fuT01g
提取码：9ss9

hbxfzw · 发表于 2022-5-24 19:43

赞一个!非常厉害

xyhwhq · 发表于 2022-5-28 14:34

完成后的航行

richardglc · 发表于 2022-5-31 16:20

看起来简单，没想到里面这么复杂，楼主真厉害！

250mm遥控人偶手划小艇的制作历程回顾——双艇齐行

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